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[发明专利]三自由度两约束支链的大转角一耦合度并联操作手-CN202110165359.4在审
发明人： 沈惠平;周金波;邓嘉鸣 -专利权人：常州大学
申请日： 2021-02-06 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及并联机器人机构技术领域，尤其是一种三自由度两约束支链的大转角一耦合度并联操作手,包含混合支链一、混合支链二，混合支链一中的平面六杆机构的输出杆的垂直杆一上用转动副一与动平台的一端连接，滑块二、滑块三在静平台的同一直线导轨上；混合支链二中，滑块一与平行四边形机构的一条短边固定，且该短边与滑块一的移动方向平行；平行四边形机构的另一条短边的垂直杆二上，串联轴线相互平行的转动副三与转动副二组成，滑块一的移动方向平行于滑块二、滑块三的移动方向；这种并联操作手机构，耦合度为1，但具有符号式位置正解，加工、制造容易。
自由度约束转角耦合度并联操作手

[发明专利]一种智能自动化玻璃码垛生产线-CN202110274571.4在审
发明人：李密;李旺;王峥;徐林森;沈惠平;邓嘉鸣 -专利权人：常州众明远自动化科技有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明涉及智能自动化技术领域，具体是一种智能自动化玻璃码垛生产线，包括输送装置、定位装置、取送装置和码垛机器人，输送装置用于输送玻璃，输送装置包括输送机架和转动装配在输送机架上的输送模块，定位装置被配置在输送装置的起始端，取送装置包括抓取模块和拖送模块，码垛机器人将玻璃及衬板进行码放。解决了现有技术中的自动玻璃码剁机器人因需要人工配合码放衬板而导致整个码垛生产线效率低下且码垛后的衬板与玻璃也不能很好地规整对齐的技术问题。
一种智能自动化玻璃码垛生产线

[发明专利]一种定位场区域的边界的方法-CN201810800584.9有效
发明人：顾以理;李伟峰;沈惠平;刘夏英 -专利权人：上海华虹宏力半导体制造有限公司
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： H01L23/544 文献下载
摘要：本发明提供了一种定位场区域的边界的方法，所述定位场区域的边界的方法包括：提供基底，所述基底上形成有场区域；形成指示环，所述指示环于所述基底上且围绕所述场区域。在本发明提供的定位场区域的边界的方法中，通过形成围绕场区域的指示环达到快速准确定位场区域的边界的目的，由于指示环与场区域上膜层是同时形成，不需要额外的工艺或步骤，在不增加成本的情况下带来便利，在工艺过程中使得检测查找等更快速的场区域的实现定位，提高工作效率。
一种定位区域边界方法

[发明专利]一种非对称三平移空间并联机构操作手-CN201710530397.9有效
发明人：李菊;沈惠平;杨廷力 -专利权人：常州大学
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种非对称三平移空间并联机构操作手，包括静平台(0)、动平台(1)及复杂支链I和复杂支链II，复杂支链I包含一个由4个转动副(Re，Rh，Rg，Rf)组成的平行四边形一，其转动副一(R33)、转动副二(R32)、转动副三(R31)的轴线须平行；复杂支链II由一个子并联机构的子动平台(b)串联两个平行轴线的转动副四(R12)、转动副五(R13)构成；而子并联机构包含一个含4个球副(Sa，Sb，Sc，Sd)的平行四边形二，驱动杆二(3)的另一端用转动副六(R11)与静平台(0)连接；驱动杆三(4)的一端与静平台(0)用转动副七(R21)连接，其另一端用转动副八(R22)与构件一(9)的一端连接，而构件一的另一端与子动平台(b)用转动副九(R23)连接。
一种对称平移空间并联机构操作手

[实用新型]一种取放料机构-CN201922476928.8有效
发明人：王峥;李旺;张浩宇;李密;沈惠平 -专利权人：常州众明远自动化科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本实用新型属于取放料设备技术领域，涉及一种取放料机构，包括夹持机构，所述夹持机构能够在第一升降机构的驱动下进行上下移动，所述第一升降机构能够在水平移动机构的驱动下进行水平移动，所述水平移动机构通过旋转机构与第二升降机构连接，所述水平移动机构能够在旋转机构的驱动下沿第二升降机构进行转动，并能够在第二升降机构的驱动下进行上下移动。本实用新型通过夹持机构的设计，能够完美匹配工件的结构特征，有利于提高工件夹持的稳定性；通过第一升降机构、水平移动机构、旋转机构以及第二升降机构的配合设置，能够实现夹持机构任意方向的调节移动，能够满足各种情况的实际需求，具有结构简单、便于调节、效率高、占地空间小等优点。
一种取放料机构

[实用新型]一种机械爪-CN201921851817.4有效
发明人：李旺;李密;曹凯;沈惠平;邓嘉鸣;李菊 -专利权人：常州众明远自动化科技有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械爪技术领域，尤其是一种机械爪，包括连接法兰、固定吸盘体和翻折吸盘体，连接法兰的上部与机械手法兰连接，连接法兰的下部与固定吸盘体固定连接，翻折吸盘体通过旋转装置可转动地与固定吸盘体连接，固定吸盘体上的第一吸盘高度可调节，翻折吸盘体上的第二吸盘可沿翻折吸盘体长度方向移动，本实用新型可以解决现有技术中抓取不同尺寸工件时需要更换不同的机械爪，抓取效率低的问题。
一种机械

[实用新型]一种扁钢上料机构-CN201921866880.5有效
发明人：李密;李旺;曹凯;沈惠平;邓嘉鸣;徐林森 -专利权人：常州众明远自动化科技有限公司
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B21D43/04 文献下载
摘要：本实用新型属于上料设备技术领域，涉及一种扁钢上料机构，包括主体机架、进给机构、定位机构和夹紧机构，进给机构包括在驱动电机的作用下能够在主体机架上进行前后移动的进给块，进给块上设有第一夹紧件，定位机构包括可调节安装在主体机架上的定位支架和滑动设置在定位支架上的定位块，夹紧机构设置在进给机构和定位机构之间，且夹紧机构包括与第一夹紧件位置对应的第二夹紧件。本实用新型准确性高，送料误差小，且每次送料距离可控，不需要人工操作，结构简单，传输平稳，性能可靠，使用安全，方便操作，便于加工、装卸、调整、维修，易于制造，工人劳动强度低，生产成本低，生产效率高，具有很大的市场价值，值得广泛推广应用。
一种扁钢上料机构

[实用新型]一种上下料机构-CN201921873973.0有效
发明人：李密;曹凯;李旺;张浩宇;沈惠平;邓嘉鸣 -专利权人：常州众明远自动化科技有限公司
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B21D43/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及工件加工技术领域，尤其是一种上下料机构，包括上料模块、输送模块、定位模块和下料模块，上料模块安装在主体支架的前端，上料模块抬高工件并将工件搬运至输送模块上，输送模块可移动地安装在主体支架上，输送模块将工件从主体支架前方运送至主体支架后方的定位模块上，定位模块对工件进行定位，下料模块将工件从定位模块上搬离并运送至下料区，本实用新型可以解决现有技术中上下料机构定位不准确、上下料效率低的问题。
一种上下机构

[实用新型]一种卡簧自动装配机构-CN201921851825.9有效
发明人：王峥;张浩宇;李旺;徐林森;沈惠平 -专利权人：常州众明远自动化科技有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B25B27/30 文献下载
摘要：本实用新型属于卡簧装配设备技术领域，涉及一种卡簧自动装配机构，包括轴上料模块、定位模块、卡簧推压模块和下料模块，所述轴上料模块包括至少两个滑动连接的导向块，所述导向块上均设有上料轴孔，通过滑动实现上料轴孔之间的连通或不连通，所述定位模块设置在轴上料模块和下料模块之间，所述定位模块包括夹紧件，所述卡簧推压模块设置在定位模块一侧，所述卡簧推压模块和定位模块之间设有与夹紧件位置相对应的卡簧导向机构。本实用新型具有结构简单，运行平稳，装配效率高，效果好，成本低等优点，具有很大的市场价值，值得广泛推广应用。
一种卡簧自动装配机构

[实用新型]一种真空胎拆装机构-CN201921855084.1有效
发明人：李旺;王峥;张浩宇;沈惠平;邓嘉鸣;曹凯 -专利权人：常州众明远自动化科技有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B60C25/132 文献下载
摘要：本实用新型属于拆装设备技术领域，涉及一种真空胎拆装机构，包括下底板和固定在下底板上方的上顶板，所述下底板和上顶板之间设有能够上下移动的滑动板，所述滑动板上设有空腔套，所述上顶板上设有定位块，所述定位块与空腔套之间设有轮胎套，所述轮胎套包括相互连接的圆柱端和圆锥端，所述空腔套为圆柱型空腔套，所述空腔套内设有限位柱，所述轮胎套为中空结构，所述圆柱端朝向空腔套，且圆柱端设有与限位柱相匹配的限位槽。本实用新型既能完成真空胎装胎工作，又能完成真空胎拆胎工作，具有结构简单，运行平稳，拆装效率高，效果好，成本低等优点，具有很大的市场价值，值得广泛推广应用。
一种真空拆装机构

[外观设计]辅食锅-CN202030173468.7有效
发明人： 沈惠平 -专利权人： 沈惠平
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： 07-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：辅食锅。2.本外观设计产品的用途：用于烹饪食物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.后视图与主视图对称，省略后视图。
辅食锅

[发明专利]一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的三平移并联机构-CN202010112293.8在审
发明人： 沈惠平;赵一楠;李菊 -专利权人：常州大学
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的三平移并联机构，它包含两条混合支链，混合支链一包含相互垂直的平行四边形机构一(a)和平行四边形机构二(b)，平行四边形机构一(a)的一条短边直接与动平台(1)的一端固定连接，另一条短边与在O‑XY平面上的平面子并联机构的末端构件(S)固定连接，而平面子并联机构包含一个含滑块一(P11)和两个平行轴线转动副子链(R12‑R13)，以及一个含滑块二(P21)和平行四边形机构二(b)的结构；混合支链二上的滑块三(P31)，通过转动副一(R32)串联连接于平行四边形机构三(c)的一条短杆，另一条短杆通过转动副二(R33)串联连接于动平台(1)的另一端。这种三平移并联机构具有符号式位置正解，及输入‑输出解耦性。
一种耦合度正向位置解析运动平移并联机构

[发明专利]一种上下料机构-CN201911058857.8在审
发明人：李密;曹凯;李旺;张浩宇;沈惠平;邓嘉鸣 -专利权人：常州众明远自动化科技有限公司
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B21D43/00 文献下载
摘要：本发明涉及工件加工技术领域，尤其是一种上下料机构，包括上料模块、输送模块、定位模块和下料模块，上料模块安装在主体支架的前端，上料模块抬高工件并将工件搬运至输送模块上，输送模块可移动地安装在主体支架上，输送模块将工件从主体支架前方运送至主体支架后方的定位模块上，定位模块对工件进行定位，下料模块将工件从定位模块上搬离并运送至下料区，本发明可以解决现有技术中上下料机构定位不准确、上下料效率低的问题。
一种上下机构

[发明专利]一种真空胎拆装机构-CN201911050937.9在审
发明人：李旺;王峥;张浩宇;沈惠平;邓嘉鸣;曹凯 -专利权人：常州众明远自动化科技有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B60C25/132 文献下载
摘要：本发明属于拆装设备技术领域，涉及一种真空胎拆装机构，包括下底板和固定在下底板上方的上顶板，所述下底板和上顶板之间设有能够上下移动的滑动板，所述滑动板上设有空腔套，所述上顶板上设有定位块，所述定位块与空腔套之间设有轮胎套，所述轮胎套包括相互连接的圆柱端和圆锥端，所述空腔套为圆柱型空腔套，所述空腔套内设有限位柱，所述轮胎套为中空结构，所述圆柱端朝向空腔套，且圆柱端设有与限位柱相匹配的限位槽。本发明既能完成真空胎装胎工作，又能完成真空胎拆胎工作，具有结构简单，运行平稳，拆装效率高，效果好，成本低等优点，具有很大的市场价值，值得广泛推广应用。
一种真空拆装机构

[实用新型]用于一次性卫生用品生产线中任意调整双路胶枪装置-CN201920108640.2有效
发明人：姜立志;宋春华;沈惠平;陈斌;熊平 -专利权人：江苏金卫机械设备有限公司
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了用于一次性卫生用品生产线中任意调整双路胶枪装置，涉及一次性卫生用品技术领域，该用于一次性卫生用品生产线中任意调整双路胶枪装置，包括底座，所述底座的一侧设置有支撑轴，所述支撑轴相对于底座的一侧设置有外侧支撑板，所述支撑轴的外部靠近外侧胶枪调整支架的一侧位置处设置有内侧胶枪调整支架，本实用新型设置了整体调节螺杆、对称调节螺杆轴、外侧胶枪调整支架、内侧胶枪调整支架和直线轴承，同时转动对中调节手轮可使对称调节螺杆轴带动外侧胶枪调整支架和内侧胶枪调整支架同时向相对或相反方向移动，解决了传统装置难以精确调节胶枪间的距离，致使胶枪加工后的产品质量下降的问题。
胶枪调整支架一次性卫生用品支撑轴底座本实用新型调节螺杆双路对称相反方向移动外侧支撑板传统装置整体调节直线轴承质量下降位置处轴带动螺杆手轮转动外部加工