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[发明专利]无人机保护装置及其工作方法-CN201710038720.0有效
发明人：雷瑶;纪玉霞;汪长炜;吴智泉;陈如明 -专利权人：福州大学
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B64C25/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机保护装置及其工作方法，其中无人机保护装置包括机身和连接在机身上的四个杆件，所述杆件的外端上面设有由转子电机驱动转动的转子，所述杆件的外端下面设有保护罩和端部铰接在保护罩内的支撑臂，所述保护罩体内设有由电机驱动的第一齿轮和由第一齿轮驱动转动的第二齿轮，所述第二齿轮的轮体表面铰接有一V形铰接杆，所述V形铰接杆的另一端通过中间铰接杆铰接在支撑臂上。本发明无人机保护装置可以在起落架位置和转子受保护位置之间移动，保证了飞行和降落过程中转子的安全。
无人机保护装置及其工作方法

[发明专利]一种非平面式三旋翼飞行器及控制方法-CN201810515899.9有效
发明人：雷瑶;王金利;汪长炜;程明鑫;林荣钊 -专利权人：福州大学
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种一种非平面式三旋翼飞行器及控制方法，包括机体、弹性支架、三根支撑臂和三个旋翼电机组件，其特征在于：所述弹性支架设置在机体底部；所述三根支撑臂一端固定设置在机体上，另一端设置有旋翼电机组件，支撑臂之间夹角均为120°；所述旋翼电机组件可以在支撑臂垂直平面内旋转倾斜。通过调整三个可独立倾斜旋翼的倾转角度，可以对飞行器的姿态控制和位置控制进行优化，进而提高旋翼产生的升力和能源利用率，实现了升力矢量技术六自由度控制，具有最高水平的灵活性，可操作性和最低功率要求，实现了扭矩和力的完全控制。
一种平面式三旋翼飞行器控制方法

[发明专利]共轴倾转式旋翼气动性能测试平台及其方法-CN201710200400.0有效
发明人：雷瑶;纪玉霞;汪长炜;吴智泉;陈如明 -专利权人：福州大学
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明公开了共轴倾转式旋翼气动性能测试平台及方法，平台包括参数自动调节系统、微处理器、无线通信模块和计算机系统。计算机系统给定试验参数，通过无线通信模块将参数发送到微处理器，参数值由微处理器传输给参数自动调节系统，调节系统根据预设的参数调整共轴双旋翼中上下旋翼的间距、旋翼倾角、旋翼转速以及旋翼间距后进行测试，测试结果通过微处理器进行信号转换由无线通信模块传输到计算机系统进行数据处理。所测得的数据包括力传感器的数据和驱动电机的电压、电流，计算机系统显示实时的旋翼拉力和功率，为分析倾转式旋翼的气动性能提供依据。该装置不仅保证了多变量测试的高可靠性和高效率，而且全自动化的操作提高了安全性能。
共轴倾转式旋翼气动性能测试平台及其方法

[发明专利]多角度可调节飞行机器人及其工作方法-CN201710039008.2有效
发明人：雷瑶;纪玉霞;汪长炜;吴智泉;陈如明 -专利权人：福州大学
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种多角度可调节飞行机器人及其工作方法，其中多角度可调节飞行机器人，其特征在于：包括机体和可拆连接在机体上的六根支撑臂，各支撑臂端部连接电机安装罩，所述电机安装罩内装有的电机，所述电机的输出轴上安装有旋翼，所述各支撑臂的中心轴线位于同一平面内，且各支撑臂的中心轴线均布在该平面内。本发明多角度可调节飞行机器人结构简单、设计合理，其从根本上克服传统平面多旋翼飞行机器人的欠驱动性。
角度调节飞行机器人及其工作方法

[发明专利]可变角度共轴倾转八旋翼飞行机器人及其工作方法-CN201710821134.3有效
发明人：雷瑶;汪长炜;纪玉霞;吴智泉 -专利权人：福州大学
申请日： 2017-09-13 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种可变角度共轴倾转八旋翼飞行机器人，包括机体，所述机体的四周向外伸出四个支撑臂，每个所述支撑臂的末端均经角度调节器连接有一对共轴倾转旋翼对，每对所述共轴倾转旋翼对均包含同轴的上旋翼与下旋翼，同轴的所述上旋翼与下旋翼的转速相同、转向相反，任意两个相邻的所述上旋翼的转速相同、转向相反，任意两个相邻的所述下旋翼的转速相同、转向相反；本发明还涉及一种可变角度共轴倾转八旋翼飞行机器人的工作方法。本发明结构简单、紧凑、合理，操作容易，易于使用，具有优良的机动性和可控性，在各个领域都有广阔的应用前景。
可变角度共轴倾转八旋翼飞行机器人及其工作方法

[发明专利]一种抗风扰的非平面飞行器及控制方法-CN201710367627.4有效
发明人：雷瑶;纪玉霞;陈如明;汪长炜;吴智泉 -专利权人：福州大学
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种抗风扰的非平面飞行器及控制方法，包括机体、多对支撑臂，支撑臂一端固定设置在机体上，另一端设有旋翼，旋翼的旋转平面与机体平面的夹角为旋翼的倾转角，0°90°，相邻旋翼组成面‑面或背‑背旋翼对，其中面‑面旋翼对的升力方向相对且均朝向旋翼对之间的空间，背‑背旋翼对的升力方向相背且均远离旋翼对之间的空间，旋翼对中的旋翼倾转角数值相等，旋转方向相反，分别为顺时针旋转和逆时针旋转。本发明的飞行器受到的扭矩可相互抵消，能在空间中独立调节升力与力矩，具有多自由度独立控制能力，可实现姿态转动和平动运动的解耦，从本质上消除了平面式飞行器的欠驱动性；此外，该飞行器较平面式飞行器姿态调整快、抗风扰响应快、在恶劣环境中的存活率高，并且其控制方法简单，装置成本低。
一种抗风扰平面飞行器控制方法

[发明专利]快拆式车载太阳能装置-CN201810198288.6有效
发明人：雷瑶;汤文博;林荣钊;吴智泉;汪长炜 -专利权人：福州大学
申请日： 2018-03-12 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： H02S30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种快拆式车载太阳能装置，包括搭载在汽车车顶的机架，所述机架的下部设置有若干个用以固定的磁力座，所述机架的上部设置有太阳能电池板组件，所述太阳能电池板组在传送带组件的作用下相互展开或收起。本发明不仅结构设计简单、合理，而且易于操作，高效便捷，便于拆装、展开、收起，具有广阔的应用前景。
快拆式车载太阳能装置

[发明专利]可自动定心的单晶硅棒料夹持机构及其工作方法-CN201710967406.0有效
发明人：雷瑶;汪长炜;汤文博;纪玉霞;吴智泉 -专利权人：福州大学
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： B28D5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可自动定心的单晶硅棒料夹持机构及其工作方法，包括底座，所述底座上沿纵向设置有两排用以支撑单晶硅棒料的支撑滚轮，两排支撑滚轮的排列方向与单晶硅棒料轴心线相平行；所述底座上还设置有位于单晶硅棒料两端并用以夹紧单晶硅棒料两端的夹紧机构，所述夹紧机构包括可横向移动的滑动架，滑动架上设置有位于单晶硅棒料端部两侧的夹爪，其中一侧夹爪铰接于滑动架上，另一侧夹爪铰接于一横置气缸的伸缩杆端部。本发明夹持机构具有操作简便，定位准确，装载可靠，工作效率高等优点，给后序加工提供了便利，大大缩短了工作时间，保证切割时稳定性，并可适用不同规格的单晶硅棒料。
自动定心单晶硅夹持机构及其工作方法

[发明专利]一种将Y轴电机外置式的XY快速移动平台-CN201810165711.2有效
发明人：雷瑶;汤文博;吴智泉;汪长炜 -专利权人：福州大学
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： H02K7/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种将Y轴电机外置式的XY快速移动平台，包括X轴底座和设置于X轴底座一侧的Y轴底座，所述X轴底座上设置有与X轴底座纵向滑动配合的X轴上拖板，X轴底座上设置有驱动X轴上拖板纵向移动的X轴电机组件，所述X轴上拖板上设置有与其横向滑动配合的载物台，载物台的一侧部设置于与其纵向滑动配合且另一端悬置于Y轴底座上方的Y轴上拖板，所述Y轴底座上横向设置有驱动Y轴上拖板横向移动的Y轴电机组件。该将Y轴电机外置式的XY快速移动平台不仅结构紧凑，而且减少了Y轴电机和丝杠等质量。
底座快速移动平台外置式上拖板载物台驱动底座纵向横向滑动横向设置滑动配合纵向滑动丝杠配合

[发明专利]一种带有随动升降过滤溶液箱的金刚石线锯切割设备-CN201910090484.6在审
发明人：雷瑶;汤文博;吴智泉;汪长炜 -专利权人：福州大学
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B28D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种带有随动升降过滤溶液箱的金刚石线锯切割设备，包括溶液槽，所述溶液槽内设置有由升降机构驱动升降的载物台，所述载物台上设置有用于夹紧硅棒的夹紧机构，所述溶液槽上横向跨设有门式支撑架，所述门式支撑架上设置有用于切割硅棒的线切割机构。该带有随动升降过滤溶液箱的金刚石线锯切割设备结构紧凑，方便用于切割硅棒时有效地处理加工后产生的硅粉。
金刚石线锯升降溶液槽溶液箱硅棒随动过滤门式支撑架切割设备切割切割设备结构线切割机构夹紧机构升降机构有效地载物台硅粉夹紧紧凑驱动加工

[实用新型]一种非平面式三旋翼飞行器-CN201820788522.6有效
发明人：雷瑶;王金利;汪长炜;程明鑫;林荣钊 -专利权人：福州大学
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种一种非平面式三旋翼飞行器，包括机体、弹性支架、三根支撑臂和三个旋翼电机组件，其特征在于：所述弹性支架设置在机体底部；所述三根支撑臂一端固定设置在机体上，另一端设置有旋翼电机组件，支撑臂之间夹角均为120°；所述旋翼电机组件可以在支撑臂垂直平面内旋转倾斜。通过调整三个可独立倾斜旋翼的倾转角度，可以对飞行器的姿态控制和位置控制进行优化，进而提高旋翼产生的升力和能源利用率，实现了升力矢量技术六自由度控制，具有最高水平的灵活性，可操作性和最低功率要求，实现了扭矩和力的完全控制。
支撑臂旋翼电机旋翼飞行器弹性支架非平面式升力本实用新型能源利用率功率要求六自由度倾斜旋翼矢量技术位置控制一端设置姿态控制内旋转飞行器倾转旋翼优化

[实用新型]空间密排多面体墙体结构-CN201820360792.7有效
发明人：雷瑶;汤文博;吴智泉;汪长炜 -专利权人：福州大学
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： E04B2/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及空间密排多面体墙体结构，包括墙体，墙体由若干多面单元构成，多面单元共有14个面，其中8个面为正六边形面，4个面为正四边形面，正四边形面的四周分别设置一个正六边形面，正六边形面中相互间隔设置的3个边分别连接相邻的正四边形面，正六边形面中另外相互间隔设置的3个边分别连接相邻正六边形面，相邻的多面单元经正六边形面或正四边形面相连接，本实用新型具结构简单合理，整个墙体只有一种单元体组成，便于安装和制造，具备良好的抗压性能。
正六边形正四边形多面墙体本实用新型间隔设置墙体结构多面体密排便于安装抗压性能单元体制造

[实用新型]小型家用汽车横向移动停车装置-CN201820361766.6有效
发明人：雷瑶;汤文博;吴智泉;汪长炜 -专利权人：福州大学
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： B60S13/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及小型家用汽车横向移动停车装置，包括升降底板、交叉升降臂，升降底板下侧板前后两侧沿左右方向对称设置滑槽A，滑槽A内设滑块，两个滑槽A下方各设置一个交叉臂，两个交叉升降臂中部经连接杆相连接，交叉臂包括两个连杆，两个连杆中部铰接，连杆下端设置有横移车轮，交叉臂中一个连杆与升降底板下侧面铰接，另一个连杆与滑块铰接，底板于滑槽外端水平设置有驱动滑块沿滑槽移动的驱动机构，升降底板上侧面四个角部均设置有转臂，转臂内端与升降底板铰接，转臂外端中部设置有由外端向内端延伸的滑槽B，滑槽B内设置有与其滑动配合的伸缩臂，伸缩臂外端由滑槽B伸出，伸缩臂外端上侧设置有支撑顶块，本实用新型具能将汽车托起横移。
滑槽升降底板交叉臂伸缩臂铰接本实用新型家用汽车停车装置升降臂横移滑块外端转臂底板对称设置滑槽外端滑动配合驱动滑块驱动机构水平设置支撑顶块中部铰接转臂外端连接杆上侧面下侧板下侧面角部内端托起下端向内车轮伸出延伸移动汽车

[实用新型]一种导轨丝杠-CN201820284055.3有效
发明人：雷瑶;汤文博;吴智泉;汪长炜 -专利权人：福州大学
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： F16H25/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种导轨丝杠，其包括上拖板、下拖板、丝杠，上拖板和下拖板之间设置导轨滑块，丝杠设置在上拖板上方或者下拖板下方，丝杠与远离其的拖板通过丝母座连接，丝杠远离丝母座的一侧设置支撑板，所述靠近丝杠的拖板与支撑板相对固定设置。本实用新型不仅结构紧凑，便于安装在宽度受限的空间，而且结构简单巧妙。
丝杠上拖板下拖板本实用新型导轨丝杠丝母座支撑板拖板便于安装导轨滑块宽度受限

[实用新型]用于高精度传感器的保护装置-CN201820360779.1有效
发明人：雷瑶;汤文博;吴智泉;汪长炜 -专利权人：福州大学
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： G01D11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于高精度传感器的保护装置，包括连接板、套筒、撞击座，套筒上端开口，下端不封闭，套筒内设滑动块、下弹簧，滑动块上端由开口伸出，滑动块上设有安装孔，套筒下端设挡块，挡块中部设过线孔，下弹簧上端抵靠滑动块，下端抵靠挡块，连接板中部设螺孔，套筒外周设外螺纹，套筒上端穿设螺孔并与螺孔螺纹配合，撞击座设置在连接板上中部并将套筒上端罩设在内，撞击座上端中部设置有开孔，撞击座内设置有撞击块、上弹簧，撞击块上端由开孔伸出，上弹簧上端抵靠撞击块，下端抵靠套筒，使用时，物体接触撞击块后，撞击块沿套筒轴线移动压缩上弹簧与传感器接触，传感器所受的碰撞和振动带来的力量都由滑动块带动下弹簧来调整。
套筒上端滑动块撞击块撞击座下端上弹簧下弹簧保护装置高精度传感器连接板挡块开孔螺孔本实用新型传感器接触连接板中部伸出螺孔螺纹上端开口套筒轴线物体接触安装孔不封闭过线孔外螺纹传感器穿设靠挡外周开口压缩移动配合力量

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