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[发明专利]一种基于AGV的智能工厂管理系统-CN202111046949.1有效
发明人：柯德莉;张俊;王禹钦;汪庭兵;余明明;陈惠兵 -专利权人：浙江柯工智能系统有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06Q10/0637 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于AGV的智能工厂管理系统，特点是包括模型配置系统、场景模型系统、AGV后台系统、AGV调度系统和AGV执行系统，AGV后台系统，包括对接模块、AGV信息模块、加载模块和AGV控制模块，AGV调度系统，包括基础页面展示模块、调度加载模块、任务调度模块、监听模块和完成任务信息表；优点是根据模型配置系统提供的多种场景功能模型的复用性，可为业务变动频繁的创新企业和业务系统复杂的工厂环境提供支持，不但提高了工作效率，而且能较好地适应工厂复杂的场景，在场景模型系统中可利用模拟测试来模拟不同类型AGV在工厂中的运行路线，不但减少了线下资源的浪费，而且提升了系统的真实性。
一种基于 agv 智能工厂管理系统

[发明专利]一种用于化纤长丝自动落丝的AGV高精度对位装置-CN202210937475.8有效
发明人：牛长胜;柯德莉;马士权;屈小教;程刘园;张威飞;陈惠兵;汪庭兵 -专利权人：浙江柯工智能系统有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B65H49/38 文献下载
摘要：本发明涉及AGV领域，公开了一种用于化纤长丝自动落丝的AGV高精度对位装置，包括机架、用于承接丝饼的落丝轴和用于驱使落丝轴移动的移载机构，落丝轴上设置有用于丝饼传动的推移组件，落丝轴上开设有用于收纳推移组件的收纳槽，收纳槽内设置有与推移组件配合的切换组件，推移组件包括表面设置有螺纹的螺纹推杆和驱使螺纹推杆转动的旋转驱动器，螺纹推杆与切换组件配合设置，当切换组件驱使螺纹推杆侧面伸出收纳槽时，螺纹推杆与落丝轴上的丝饼呈抵接状态，且旋转驱动器旋转驱使位于落丝轴上的丝饼呈移出或移入落丝轴方向设置，当切换组件驱使螺纹推杆呈回收至收纳槽内时，螺纹推杆呈未与丝饼抵接状态。
一种用于化纤长丝自动 agv 高精度对位装置

[发明专利]一种移动机器人管理系统及其方法-CN202110463155.9有效
发明人：柯德莉;王禹钦;张俊;汪庭兵;陈惠兵 -专利权人：浙江柯工智能系统有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人管理系统及其方法，特点是移动机器人管理系统包括操作终端、服务器端、执行终端和无线通讯网络，移动机器人管理方法包括任务调度方法、自动充电方法和交通管制方法；优点是在现场应用移动机器人更加便利，有利于工程师快速调试，提升了工程师的调试效率且减少了成本；实现了任务的合理优化派发，可以根据现场实际需求进行任务派发；实现了对电源的智能化管理，防止对移动机器人的过充过放，可实现移动机器人全天电力充足；实现移动机器人运行在道路上时交通不发生堵塞，提升了移动机器人的运行效率。
一种移动机器人管理系统及其方法

[实用新型]一种双向丝饼中转装置-CN202220060545.1有效
发明人：牛长胜;柯德莉;王禹钦;张俊;汪庭兵 -专利权人：浙江柯工智能系统有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B65H67/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及纺织包装技术领域，公开一种双向丝饼中转装置，包括底座，底座上设置有储存丝饼的储存结构，储存结构包括于底座的上方设置的用来悬挂丝饼的承接杆、在底座上于承接杆两端平行正对设置的夹持结构、于两个夹持结构之间形成的存放丝饼的存放空间以及于存放空间内设置的驱使承接杆上的丝饼移动的拨动结构，夹持结构打开供丝饼进出存放空间或闭合夹持承接杆，该双向丝饼中转装置使丝饼暂存于中转装置内，避免AGV小车和绕线机停机等待，提升工作效率。
一种双向中转装置

[实用新型]一种丝饼运输AGV-CN202220060565.9有效
发明人：牛长胜;柯德莉;陈惠兵;余明明;张俊;汪庭兵 -专利权人：浙江柯工智能系统有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B65H67/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及化纤自动化设备领域，公开了一种丝饼运输AGV，包括车体，车体设置有用于承载丝饼的承载件，车体连接有驱动组件，驱动组件连接有受控于驱动组件移动的推动件，推动件移动可驱使位于承载件上的丝饼沿承载件移动或驱使丝饼移出承载件。
一种运输 agv

[实用新型]一种可放置丝车的立体仓库-CN202220060571.4有效
发明人：牛长胜;柯德莉;余明明;汪庭兵;王禹钦 -专利权人：浙江柯工智能系统有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及化纤存储设备领域，公开了一种可放置丝车的立体仓库，包括货架和堆垛机，所述堆垛机可将丝车放置于货架上，所述丝车包括车底板和滚轮，所述货架设置有可用于放置丝车的抬高架，当车底板放置于抬高架时，滚轮转动无法驱使车底板移动。
一种放置立体仓库

[实用新型]一种机械臂上多丝饼同步上料装置-CN202220058270.8有效
发明人：柯德莉;汪庭兵;张俊;余明明 -专利权人：浙江柯工智能系统有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及化纤生产设备技术领域，公开一种机械臂上多丝饼同步上料装置，包括底座、于底座上设置的机械臂以及于机械臂远离底座的一端上设置的上料结构，上料结构包括于机械臂远离底座的一端上设置的安装板、于安装板远离机械臂的一侧均匀间隔设置的若干个上料部，上料部包括于安装板远离机械臂的一侧设置的安装座以及于安装座上设置的沿卷线筒轴向插入卷线筒的承接部，相邻承接部的间距与相邻悬挂杆之间的间距相等，该机械臂上多丝饼同步上料装置，保证将丝饼悬挂于丝车上的同时，可实现多个丝饼同步上料，提升效率。
一种机械臂上多丝饼同步装置

[发明专利]一种化纤生产自动化运输系统及方法-CN202210025961.2在审
发明人：柯德莉;汪庭兵;牛长胜;陈惠兵 -专利权人：浙江柯工智能系统有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B65G43/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种化纤生产自动化运输存储系统及方法，包括，建立运输目标函数；对所述运输目标函数进行优化处理得到路径控制模型；将优化处理后的所述路径控制模型与络筒AGV当前状态结合得到运输路线所需的控制量模型；根据不同移动平台的控制频率提前计算出能够选取的权重值，并将选取的所述权重值代入所述控制量模型中进行运算；将运算结果应用于自动化控制系统中，完成化纤生产自动化运输存储处理。本发明能够优化运输路径，为化纤生产自动化运输提供最优的传输路径，提高运输存储效率。
一种化纤生产自动化运输系统方法

[发明专利]一种模块化化纤物料转运平台及方法-CN202210027223.1在审
发明人：牛长胜;柯德莉;汪庭兵;陈惠兵 -专利权人：浙江柯工智能系统有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化化纤物料转运平台及方法，包括，采集化纤物料转运轨道数据进行预处理，形成标签样本；基于有效路径搜索策略构建轨道匹配模型；将所述标签样本导入所述轨道匹配模型中进行求解，输出得到解集；利用化纤物料转运轨道有效路径约束条件划分所述解集，得到轨道转运对接节点；对所述轨道转运对接节点进行编码，导入化纤物料转运控制中心内运行，选择相匹配的所述轨道转运对接节点进行轨道对接。本发明能够准确的控制转运轨道的对接，提高化纤物料的转运效率，降低轨道对接的出错率。
一种模块化化纤物料转运平台方法

[发明专利]一种AGV驱动总成的驱动轮独立缓震结构-CN202110162696.8有效
发明人：柯德莉;方朱峰;汪庭兵;方欣琛;于浩源;潘荆栋 -专利权人：浙江柯工智能系统有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B60G11/56 文献下载
摘要：本发明涉及AGV技术领域，公开一种AGV驱动总成的驱动轮独立缓震结构，包括支撑板、驱动板、驱动轮以及驱使驱动轮转动的第一电机，驱动板和支撑板之间设置有纵向缓冲结构，纵向缓冲结构包括在支撑板与驱动板相对的侧面的两端分别设置的弹性压缩缓冲部，弹性压缩缓冲部的上下端分别与支撑板和驱动板固定，在支撑板和弹性压缩缓冲部之间设置有轴向缓冲结构，轴向缓冲结构包括于支撑板的两侧向外固定设置的与弹性压缩缓冲部穿插配合的缓冲轴、缓冲轴远离支撑板的一端设置的限位板以及在缓冲轴上于弹性压缩缓冲部的两侧套接的分别与支撑板或限位板弹性抵接的第一缓冲弹簧，该独立缓震结构能够显著提高AGV的抗震性能、抗倾倒性能和抗撞击性能。
一种 agv 驱动总成独立结构

[发明专利]一种与丝车配合的AGV-CN202110167412.4有效
发明人：柯德莉;方欣琛;于浩源;潘荆栋;方朱峰;汪庭兵 -专利权人：浙江柯工智能系统有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明涉及AGV领域，具体公开了一种与丝车配合的AGV，包括牵引机和设置在牵引机一侧的叉架体，所述叉架体上设置有旋转抬升结构，旋转抬升结构包括与丝车的框架配合的卡接叉，以及驱动卡接叉翻转的驱动结构，当驱动结构驱使卡接叉翻动时，框架被卡接叉架设的一侧上翘。通过旋转抬升结构，能够方便的将丝车顶起，并且将丝车和AGV固定贴紧在一起，施力方便，状态稳定。
一种配合 agv

[实用新型]一种用于自动搬运车的拖车结构-CN201920154501.3有效
发明人：柯德莉;汪庭兵;陈惠兵;张俊 -专利权人：浙江斐尔德智能设备有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： B62B3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于自动搬运车的拖车结构，包括车兜以及与所述车兜活动连接的车头；所述车头包括带万向轮的U型管和设于U型管上的拉手；所述拉手通过液压装置控制车兜的上下移动；所述车兜包括与所述车头固接的顶接板和垂直于所述顶接板的水平架板，所述水平架板和所述顶接板两侧固定设有三角形的侧板，所述U型管的两个侧管位于所述侧板外侧。本实用新型的有益效果：（1）结构简单，操作方便；（2）一个人即可轻松将抱死状态的AGV自动搬运车搬离磁条轨道，节省人力；（3）可搬运不同尺寸的AGV自动搬运车，使用范围广。
自动搬运车顶接板车兜车头本实用新型水平架板侧板拉手活动连接上下移动拖车结构液压装置控制车万向轮抱死侧管磁条固接搬运垂直轨道

[实用新型]一种用于自动导引式叉车的避障安全触头-CN201821322017.9有效
发明人：柯德莉;汪庭兵;陈惠兵;张俊 -专利权人：浙江斐尔德智能设备有限公司
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：一种用于自动导引式叉车的避障安全触头，包括底盘、货叉、复位弹簧、传感器以及安全触头；所述货叉固定在所述底盘上；所述复位弹簧设于所述安全触头两端；所述传感器设于所述货叉下方；所述安全触头上方设有凹槽，凹槽内设有滑块；所述货叉下方设有与滑块间隙配合的滑槽，所述安全触头通过滑槽滑设在所述货叉下方，进行前后的平动和转动。本实用新型的有益效果在于：该叉车的安全触头结构简单，设置在货叉前端，可有效检测到障碍；同时可检测到不同角度的障碍信号，提高了障碍检测的准确性，保护叉车和操作人员的安全。
货叉触头叉车安全复位弹簧自动导引传感器底盘避障滑块本实用新型触头结构间隙配合有效检测障碍检测障碍信号滑槽滑可检测滑槽平动转动

[实用新型]多功能型自动导引运输车-CN201821505018.7有效
发明人：柯德莉;张俊;汪庭兵;陈惠兵 -专利权人：浙江斐尔德智能设备有限公司
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型涉及多功能型自动导引运输车。多功能型自动导引运输车包括：车体，车体具有底盘，底盘具有两个平行设置的叉脚基框；车辆驱动系统，其具有两个驱动轮、多个万向轮和分别驱动两个驱动轮转动的两个第一驱动装置；两个驱动轮分别设置于底盘的处于前后方向的中部的两侧下部；多点顶升装置，其具有多个升降装置以及分别驱动多个升降装置进行升降运动的第二驱动装置；两个托盘，每个托盘设置于至少两个升降装置；总线系统，同步控制多个第二驱动装置；和安全导引装置，具有固态激光导航雷达、激光避障传感器、接触式传感器、设置于车体的机械式防撞条，以及声光报警器和急停按钮。可最大限度地降低货叉高度，且最小半径地实现转弯。
自动导引运输车多功能型升降装置底盘车体第二驱动装置托盘驱动轮驱动车辆驱动系统第一驱动装置接触式传感器本实用新型避障传感器声光报警器导航雷达导引装置顶升装置固态激光急停按钮平行设置前后方向升降运动同步控制总线系统防撞条万向轮轮转叉脚货叉基框转弯激光安全

[发明专利]一种用于丝饼的装车设备-CN201610472733.4有效
发明人：高鸿权;茹家栋;汪庭兵;王卫军 -专利权人：浙江斐尔德智能设备有限公司
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B65H67/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于丝饼的装车设备，涉及一种自动装车设备。所述装车设备包括：落丝车，所述第一轴体一端固定于所述落丝车处，所述第一轴体另一端与所述第一轴体一端相反设置且呈悬空状，多个所述丝饼能够由所述第一轴体另一端环套至所述第一轴体外壁；装配装置，用于带动所述落丝车升降并将安放在所述落丝车处的多个所述丝饼推出；装车机，用于将所述装配装置推出的多个所述丝饼装配在其上，所述丝架车用于悬挂所述丝饼。本发明一方面较少了自动转运的部件数量，降低设备成本。另一方面提供了一种完全不同的解决方案。
一种用于装车设备

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