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[发明专利]基于事件相机/IMU/自然路标的里程计系统及方法-CN202310771745.7在审
发明人： 汤新华;鲁佳豪 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了基于事件相机/IMU/自然路标的里程计系统及方法，其中系统包括：事件相机跟踪模块，传统相机跟踪模块，联合优化模块。本发明利用事件相机和传统相机性能上互补的优势，采用两者结合IMU的方案来构建视觉里程计，提高了系统在高速高动态场景下的鲁棒性，同时通过在场景中预设已知位置信息的自然地标的方案，计算出当前时刻的位姿并进行更新，实现了类似回环检测的功能。本发明在传统相机跟踪模块中，还加入了动态点剔除的步骤，进一步提高了系统在动态场景中的鲁棒性。
基于事件相机 imu 自然路标里程计系统方法

[发明专利]一种基于机器人焊接的曲线轨迹的寻位方法和系统-CN202211166591.0有效
发明人：张屹;陈聪;黄珅;汪侃炎;许月文;汤新华 -专利权人：广州卫亚汽车零部件有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B23K26/21 文献下载
摘要：本发明提供一种基于机器人焊接的曲线轨迹的寻位方法，其应用于一个机器人焊接设备中。其中，寻位方法包括以下步骤：获取焊缝的初始点位，初始点位包括位于焊缝初始端的多个定位点；依据初始点位，设定预设焊接轨迹数据；依据预设焊接轨迹数据，驱动激光焊接头沿着焊缝移动，并拍摄焊缝的图像数据；获取图像数据，并依据图像数据提取曲线焊缝的中心轨迹数据；比对曲线焊缝的中心轨迹数据和预设焊接轨迹数据，获取激光焊接头的修正数据；依据修正数据，修正激光焊接头的位置。本发明可有效改善现有技术中对于曲线焊缝需要多次调试，以及难以实现焊缝的曲线轨迹自动寻位的问题。
一种基于机器人焊接曲线轨迹方法系统

[发明专利]一种基于单GNSS卫星场景下的定向方法-CN202310456518.5在审
发明人： 汤新华;叶红军;马国驹;邢博文;华腾;栾可蓬 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单GNSS卫星场景下的定向方法，采用软件无线电和多天线构建多通道的卫星信号接收机，利用多通道之间同一卫星的载波相位差构建卫星信号导向矢量，通过导向矢量计算出卫星信号的来向。在此过程中，首先对软件无线电的处理延迟和天线的传播延迟进行标定，对多天线之间的相对位置进行量测，接着利用软件无线电和多个天线搭建多通道的卫星信号接收机，多个通道同时处理同一颗卫星的信号，然后在跟踪过程中，利用多个通道的载波相位差值估算卫星信号的导向矢量，最后通过导向矢量估算卫星信号的来向。本发明实现了快速卫星信号来向估计，同时结合卫星电文信息计算出双天线航向信息，完成单颗可见卫星场景下的定向功能。
一种基于 gnss 卫星场景定向方法

[发明专利]用于海水监测的原位营养盐自动分析装置-CN201610979456.6有效
发明人： 汤新华;高春芳;李少阳;李群;曾志达 -专利权人：厦门斯坦道科学仪器股份有限公司
申请日： 2016-11-08 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01N21/78 文献下载
摘要：本发明公开了用于海水监测的原位营养盐自动分析装置，它包括用于氨氮检测的第一比色结构(4.1)、用于磷酸盐检测的第二比色结构(4.2)、用于亚硝酸盐检测的第三比色结构(4.3)和用于硝酸盐检测的第四比色结构(4.4)；进样排液通道(1)的一支路连接多通阀(2)，一注射器(3)连接到多通阀(2)，两者之间为双向设置；还包括试剂单元，其包括多个和多通阀(2)连接的试剂袋(5)；进样排液通道(1)的另一支路连接第四比色结构(4.4)，第四比色结构(4.4)的入口设有蠕动泵(7)；第四比色结构(4.4)旁设有氙灯(8)和光谱仪(9)，第四比色结构(4.4)的出口连接进样排液通道(1)。本发明容易清洗，检测准确。
用于海水监测原位营养盐自动分析装置

[发明专利]一种基于双时延车辆模型的纯跟踪控制预瞄距离优化方法-CN202310443341.5在审
发明人： 汤新华;成宇庆;黄雨恒;陈宗良;高旺;潘树国 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双时延车辆模型的纯跟踪控制预瞄距离优化方法，包括：给定车辆状态信息，包括车辆初始状态、目标轨迹和期望速度；建立双时延车辆模型，包括控制回路时延和转向系统时延，结合ABMSSA算法，分析双时延车辆模型系统的稳定性，优化ABMSSA算法的阈值下限选取，输出给定适应度函数下的最优预瞄距离；结合纯追踪控制器，对车辆进行纵向控制和横向控制，使车辆沿着规划的目标路径行驶。本发明研究不同车辆速度下的最优预瞄距离配置，同时结合实际车辆现象分析控制回路时延和转向系统时延对车辆模型及其稳定性的影响，更新双时延车辆模型，并结合ABMSSA优化方法对预瞄距离进行优化，提高路径跟踪精度和控制效果。
一种基于双时延车辆模型跟踪控制距离优化方法

[发明专利]一种低成本的多天线GNSS/INS超紧组合多级抗干扰系统-CN202310437899.2在审
发明人： 汤新华;栾可蓬;华腾 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种低成本的多天线GNSS/INS超紧组合多级抗干扰系统，融合了天线阵列、惯性器件、GNSS接收机终端三种不同层次的模块技术，很大程度上提高了定位导航终端的抗干扰能力。在该系统方案中，主要包括了四个低成本GNSS天线，MEMS级别的IMU器件及基于FPGA的GNSS接收机终端，采用了级联方式实现了抗干扰能力的最大化。其中，四个天线阵列形成方形布阵，在前端实现GNSS基带辅助的自适应导向矢量计算单元，大大降低天线阵列物理空间布局精度，支持长期的实时天线权重参数优化。另一方面，在信号经过阵列前端处理之后，通过INS辅助的GNSS基带处理，降低GNSS跟踪环路带宽，进一步提高对干扰信号的抑制能力，从而实现双级抗干扰效果，提升定位终端的抗干扰能力。
一种低成本天线 gnss ins 组合多级抗干扰系统

[发明专利]基于激光雷达的智能卸船机抓斗定位定姿方法-CN202211585004.1在审
发明人：张云武;刘文泉;熊辉;石立斌;金太山;畅学辉;欧阳海锋;汤新华;王宇;吴坤松;刘海军 -专利权人：国能粤电台山发电有限公司
申请日： 2022-12-11 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：一种基于激光雷达的智能卸船机抓斗定位定姿方法。现有技术比人工卸船机，人力、成本、可靠性等方面有一定提高，但在精确度及可持续服务能力存在缺陷，抓手定位测量仍以传统编码器为主，抓斗的姿态测量更是难以突破。本发明方法包括如下步骤：通过RTK/AHRS系统实现对激光雷达的位姿初始化，保证厘米级定位、0.1度水平姿态精度；通过改进RANSAC算法实现非关联激光点云数据的去除，并通过除燥滤波实现粗差点云的去除；通过聚类方法实现抓斗包围盒的生成；通过步骤1中的位姿信息实现抓斗的绝对位置估计；通过参考包围盒，即垂直抓斗包围盒，实现抓斗绝对姿态估计；最后结合编码器信息实现位置信息融合。本发明用于激光雷达的智能卸船机抓斗定位定姿方法。
基于激光雷达智能卸船机抓斗定位方法

[发明专利]GNSS匹配谱干扰方法、系统、存储介质及计算设备-CN202211617856.4在审
发明人：滕贤亮;张敏;沈健;汤新华;刘东升;叶善堃;许祖锋;华腾;汪鹤;魏洁茹;洪希;殷垚;夏成林 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;南瑞集团有限公司;国家电网有限公司;国网江苏省电力有限公司;国网江苏省电力有限公司电力科学研究院;东南大学
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本发明公开了一种GNSS匹配谱干扰方法、系统、存储介质及计算设备，本发明根据接收机接收到的目标GNSS卫星信号，确定各信号通道的GNSS卫星信号码相位和载波频率，生成与GNSS卫星信号码相位对齐、并且与GNSS卫星信号伪随机码具有强相关性的干扰码，并调制上与目标GNSS卫星信号一致的载波上，生成干扰信号，干扰目标GNSS卫星信号，实现了干扰信号的与卫星信号频率对齐，并利用干扰信号干扰码的强相关性，在相同的播发功率下相较于传统的匹配谱干扰方式有着更好的干扰效果。
gnss 匹配干扰方法系统存储介质计算设备

[发明专利]一种基于多天线的GNSS/INS/LiDAR的多源矢量式深组合系统-CN202211562578.7在审
发明人： 汤新华;华腾;祝雪芬;高旺;潘树国 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多天线的GNSS/INS/LiDAR的多源矢量式深组合系统，融合了三种不同特征的信息源，并很好地融合了GNSS可见及拒止条件下的解决方案，适用于挑战环境下的定位导航。在该系统方案中，主要包括了惯性系统，激光雷达系统，多天线GNSS接收机系统，并采用了矢量式深组合方式进行了数据融合。主要包括PVAT总滤波器对IMU，LiDAR前端里程计、GNSS接收机NCO的反馈控制，IMU航位推算与地图信息生成的辅助信息1对多天线姿态系统及GNSS接收机MLE模块的辅助，多天线测姿系统与IMU航位推算得到的辅助信息2对LiDAR里程计的辅助，结合IMU、LiDAR、多天线GNSS矢量接收机系统的完好性分析处理模块对PVAT总滤波器的辅助。实现了系统之间的深度融合，解决挑战环境下的精确定位导航问题。
一种基于天线 gnss ins lidar 矢量组合系统

[实用新型]一种显示屏安装结构-CN202222784230.4有效
发明人： 汤新华 -专利权人：安徽合延信息工程有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种显示屏安装结构，属于显示屏安装技术领域，包括显示屏组件，还包括固定组件、连接组件；所述显示屏组件包括显示屏主体和显示屏外壳；所述固定组件包括连接板、连接孔、内六角螺丝和卡块，所述连接板贴合在显示屏外壳的上，所述连接板上开设有连接孔，所述内六角螺丝设置在内六角螺丝，所述卡块固设在连接板上。本实用新型通过固定组件与连接组件的设置，通过固定组件与连接组件配合卡接，来将显示屏组件悬挂起来，安装拆卸较为方便，在家庭使用时，可减少孩童碰撞拉扯，从而解决液晶显示屏容易受到外力的影响跌落或磕碰从而受损的情况，也不会跌落对孩童身体造成伤害。
一种显示屏安装结构

[实用新型]一种酸枣连续蒸煮设备-CN202222694064.9有效
发明人：陆静文;汤新华;胡次成 -专利权人：湖南省九道湾食品有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A23P30/00 文献下载
摘要：本实用新型公布了一种酸枣连续蒸煮设备，包括输送链带，所述输送链带的上半段位于蒸制装置内，所述输送链带的下半段位于清洗装置内，所述蒸制装置通过连接杆设置于清洗装置上，所述清洗装置上设置有用于输送链带进出的入口与出口；所述清洗装置内一侧设置有刷辊，所述刷辊与输送链带相互贴合，所述清洗装置内另一侧设置有喷淋头，所述喷淋头上设置有喷头，所述喷淋头位于输送链带的上方，本实用新型的目的提供一种酸枣连续蒸煮设备，能够及时对输送链带进行清理，避免出现干结的情况，使得清洗效率提高。
一种酸枣连续设备

[外观设计]办公椅-CN202230702280.6有效
发明人： 汤新华 -专利权人： 汤新华
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： 06-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：办公椅。2.本外观设计产品的用途：供人就座。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
办公

[发明专利]一种基于投影统计量检测器的多源信息融合方法-CN202211222675.1在审
发明人：孟骞;姜颖颖;王立辉;潘树国;汤新华 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明是一种基于投影统计量检测器的多源信息融合方法，该方法对扩展卡尔曼滤波的更新过程进行修正。首先，基于假设检验统计原理，利用投影统计量检测器对各观测值的可用性进行评估，将异常量测值予以排除；然后，将扩展卡尔曼滤波的预测状态作为“伪”观测值建立冗余量测方程，并将其与正常的量测方程进行联立构建等价最小二乘回归模型；最后，利用迭代Huber型M‑估计对系统的状态进行鲁棒估计，从而增强所得状态及其协方差加权迭代估计结果的可靠性。本发明设计的基于投影统计量检测器的多源信息融合方法流程简单，思路清晰，这为多传感器导航系统在城市峡谷等恶劣条件下的可靠性定位提供了积极的参考和借鉴意义。
一种基于投影统计检测器信息融合方法

[实用新型]一种户外显示屏定位装置-CN202222538390.0有效
发明人： 汤新华 -专利权人：安徽合延信息工程有限公司
申请日： 2022-09-24 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种户外显示屏定位装置，属于显示屏领域，包括组合结构或环形束紧结构，所述组合结构或环形束紧结构内部穿设有组合结构，且组合结构外壁一端卡合有辅助结构，所述组合结构外壁两侧连接有贴合结构；所述贴合结构包括旋转翼块；所述旋转翼块内部设置有伸缩杆；所述伸缩杆外壁两侧固定有凸起。本实用新型通过两组旋转翼块同角度的旋转，来与具有圆弧外壁进行定位矫正调节，使得组合结构与圆弧外壁进行垂直，便于垂直打孔，从而降低螺栓安装出现错位的情况，同步提高螺栓安装连接的强度。
一种户外显示屏定位装置

[外观设计]办公椅-CN202230701682.4有效
发明人： 汤新华 -专利权人： 汤新华
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： 06-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：办公椅。2.本外观设计产品的用途：供人就座。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
办公

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