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[发明专利]一种采煤机截割控制方法-CN201810968599.6有效
发明人：刘送永;杜长龙;江红祥 -专利权人：江苏中机矿山设备有限公司
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种采煤机截割控制方法。本发明通过将拍摄的图像信息输送至数据处理模块，数据处理模块进行处理和规划轨迹后将信息作为输入信号输送至PLC控制系统；PLC控制系统能够通过电液比例控制阀控制滚筒调高液压部件运转，对滚筒的高度进行调节。可以实时精确判断待截割工作面的煤岩分布情况，并根据煤岩分布情况规划出截割路径、截割滚筒可以自适应调高，采煤机滚筒按照规划出的截割路径行走截割可有效避免采煤机截割到顶板，避免了滚筒截齿碰到岩石后被磨损和破坏，提高了使用寿命；由于截割的煤炭中不会混入矸石、有效提升了采煤品质。
一种采煤机截割控制方法

[发明专利]一种初始压力变刚度调节的圆窗激振式人工中耳作动器-CN202011362937.5有效
发明人：刘后广;张瑞宁;郝敬宾;杨雅涵;杨建华;刘送永;江红祥;卢硕辰;陈旭;薛林 -专利权人：徐州市健康研究院有限公司;中国矿业大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： H04R25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种初始压力变刚度调节的圆窗激振式人工中耳作动器，包括壳体、支撑装置和驱动装置，支撑装置前端与所述壳体相连且其后端固定在与圆窗膜相对的骨壁上，驱动装置位于壳体内部且其前端直接作用于圆窗膜上；壳体包括底座和外壳，底座前端固接所述外壳；支撑装置包括弹簧片、前支撑块和位移调节装置；弹簧片与底座后端固接；前支撑块前端与弹簧片固接且其后端与位移调节装置装配，通过调节位移调节装置使前支撑块前后平移；驱动装置包括伸缩器和耦合杆；伸缩器后端抵住底座，耦合杆后端与伸缩器前端固接并沿着外壳轴向移动。本发明可以变刚度调节作动器作用在圆窗膜上的初始压力。
一种初始压力刚度调节圆窗激振式人工中耳作动器

[实用新型]一种磨料悬浮切割装备-CN202122538807.9有效
发明人： 江红祥;赵明金 -专利权人： 江红祥
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B24C1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种磨料悬浮切割装备，包括悬浮磨料罐和水流系统，其在悬浮磨料罐的罐体上端设置中通阀球，并依靠水流系统供给的水动力和中通阀球的自重开启、关闭干磨料仓的入料孔，无需停机添加磨料，实现了在不拆装悬浮磨料罐的情况下完成磨料添加，保证了悬浮磨料罐的密封性，延长了其使用寿命，结构紧凑、布局合理，能够充分混合悬浮磨料且切割能力强。
一种磨料悬浮切割装备

[发明专利]一种自动高压射流辅助破岩及泡沫灭尘截齿装置-CN202111254223.7在审
发明人：李洪盛;朱真才;刘送永;周方跃;史宏麟;江红祥;陈毅;刘义;束正强;吴梓键;吕振礼;韩迪迪;陈振宇;李思成 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： E21C35/187 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动高压射流辅助破岩及泡沫灭尘截齿装置，包括截齿、高压射流发生器、泡沫发生器，该装置可以根据截齿工作的不同工况自动切换高压射流辅助破岩或者进行高压泡沫灭尘，在机械进行掘进时，截齿与岩石发生截割时，切换为高压射流状态，实现对坚硬岩层的高效破碎，截齿与岩石不接触时，喷嘴切换为高压泡沫状态，实现及时灭尘，灭尘效果好，可以有效提高硬岩巷道掘进效率。
一种自动高压射流辅助泡沫灭尘截齿装置

[发明专利]一种硬岩切割截割两用掘进机-CN202111439141.X在审
发明人：刘送永;杜迈;江红祥;吴梓键;刘后广;孟德远;李洪盛;崔新霞;李思成;袁科文;韩迪迪 -专利权人：中国矿业大学;江苏中机矿山设备有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种硬岩切割截割两用掘进机，包括切割装置、角度控制装置、前后伸缩装置和悬臂式掘进机；切割装置通过角度控制装置安装在前后伸缩装置的前后移动部件上，前后伸缩装置安装在悬臂式掘进机上；本发明结构紧凑，能够实现对岩层硬度f≥10的坚硬岩层进行快速切割和截割，从而进一步提高掘进效率、降低安全隐患。
一种切割两用掘进机

[发明专利]一种基于可见光和红外图像融合的煤岩识别装置及方法-CN201810354520.0有效
发明人：程诚;刘送永;吴洪状;江红祥;李伟;沈刚;唐玮;李洪盛;谢奇志;周方跃 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于可见光和红外图像融合的煤岩识别装置及方法，装置包括防爆外壳、高透光板一、红外相机、环形光源、高透光板二、可见光相机、支撑板、煤岩识别模块和隔震器，红外相机和可见光相机拍摄的图片经过煤岩识别模块处理后，得到煤岩界面点坐标，输入PLC调高控制模块中，生成控制电压信号，控制液压执行单元的动作。所述方法是利用小波变换、数字形态学，SIFT特性点提取和细胞神经网络等方法进行图像融合、图像拼接和煤岩界面曲线提取等操作，从而识别出采煤机下一截割循环的煤岩界面信息，为调高控制提供依据。该装置及方法能在能见度低下、粉尘大的工作面环境下获取清晰煤岩图像，测量精度高、应用范围广、可靠性好。
一种基于可见光和红外图像融合识别装置方法

[发明专利]一种磁吸附式钢丝绳巡检机器人-CN202110249464.6有效
发明人：柏德恩;沈刚;刘兆雅;汤裕;李翔;王威;王庆国;王颖杰;陈鹏鹏;江红祥;许少毅 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁吸附式矿井钢丝绳巡检机器人，包括电机驱动机构、第一小齿轮、第二小齿轮、第三小齿轮、第一大齿轮、第二大齿轮、传动轴、履带。第一小齿轮与第一大齿轮构成第一锥齿轮结构，第一大齿轮与第二小齿轮构成第二锥齿轮结构，第三小齿轮与第二大齿轮构成第三锥齿轮结构。电机驱动机构驱动第一小齿轮，第一小齿轮通过第一锥齿轮结构、第二锥齿轮结构、传动轴、第三锥齿轮结构实现第一带轮结构的履带和第二带轮结构的履带的同步转动。本发明通过履带上的吸附检测装置实现矿井钢丝绳巡检机器人相对钢丝绳的运动，并通过吸附检测装置检测钢丝绳断丝，消除断丝带来事故的隐患。
一种吸附钢丝绳巡检机器人

[发明专利]一种行星轮驱动莱洛三角形刀盘的全断面矩形快速掘进机-CN202111438301.9在审
发明人：刘送永;杜迈;江红祥;王焱;崔新霞;李洪盛;李强;刘后广;杨斯冕 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： E21D9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种行星轮驱动莱洛三角形刀盘的全断面矩形快速掘进机，包括驱动装置、盾体结构、刀盘,所述盾体结构内部中空放置有驱动装置，所述刀盘位于盾体的前方，所述刀盘是以莱洛三角形为截面的锥形结构，所述驱动装置用于带动盾体前的莱洛三角形刀盘运动，所述刀盘上设置有截割头，能够有效的提高截割效率和断面边角处的使用效率，同时还能够经过合理调整齿轮箱传动比和刀盘结构尺寸，改变截割断面的尺寸和掘进机的整体大小，使其适应不同的采掘要求。
一种行星驱动三角形断面矩形快速掘进机

[发明专利]一种多指协同式末端搬运执行器-CN202111387622.0在审
发明人：刘送永;陈振宇;江红祥;姚瑶;刘后广;孟德远;崔新霞;顾聪聪 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多指协同式末端搬运执行器，包括机器人双电机驱动系统、吸盘系统、灵巧手机构等。所述多指协同式末端搬运执行器双电机驱动系统包括两台中心对称电机，电机分别与对应的丝杆通过联轴器相连，丝杆的另一端通过支撑座与连接板相连；所述灵巧手结构具包括第一指节、第二指节、第三指节。其中第一指节的转动为可控的主自由度，通过耦合连杆机构推动第二指节、第三指节旋转。多个灵巧手连接在安装板上。可实现多指对物体的抓取。所述吸盘通过铝型材角铝安装在安装板上。在铝型材上装有应变片，来测量夹持物体的质量，从而精准输出所需夹持力。所述多指协同式末端搬运执行器质量轻、能够更好适用物体的形状，更好的适用于不同工况。
一种协同末端搬运执行

[实用新型]一种采煤机控制系统仿真训练平台-CN202121575195.4有效
发明人：隋敬涛;黄亚振;朱明;江红祥;王文祥;陈腾;徐奔;韩鹏婕;陈壮壮 -专利权人：上海富锲智能科技有限公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种采煤机控制系统仿真训练平台，包括工控机、主显示器、功能模块、CAN分主站模块、电机控制模块、升降控制模块、端头站模块、行走控制模块、摇臂倾角模块、瓦斯模块、预警器模块、传感中心模块、端头显示模块。本实用新型的仿真训练平台能满足煤矿对采煤机操作的所有功能，同时通过模拟传感器可以针对故障进行模拟分析，而不需要人员下到煤矿井下，避免了不必要的危险。
一种采煤控制系统仿真训练平台

[发明专利]一种矿用单轨吊牵引的微型混凝土摊铺设备及工艺-CN202011492101.7有效
发明人：杨道龙;王雁翔;马小雷;江红祥;曹展;王研成 -专利权人：江苏师范大学
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： E01C19/46 文献下载
摘要：一种矿用单轨吊牵引的微型混凝土摊铺设备及工艺，适用于井下巷道路面摊铺。包括混凝土制备装置、单轨吊系统、微型混凝土摊铺设备以及智能虚拟摊铺系统组成，单轨吊系统将计算机、显示器以及控制系统集合在驱动车内方便工人进行操作，微型混凝土摊铺设备采用球形可调式分动器以实时改变滑膜系统摊铺宽度；智能虚拟摊铺系统采用两组三维扫描仪以及计算机，可采集并分析巷道内的三维图像，进行虚拟摊铺，获得巷道摊铺所需参数，给出预设摊铺参数。通过判断实际摊铺和虚拟摊铺的差异，实时调整摊铺参数，采用可拆卸的单轨吊系统牵引微型混凝土摊铺设备，结构简单、可重复使用，既可满足井下狭窄巷道混凝土路面摊铺要求，又方便井下拆装和输送需要。
一种单轨牵引微型混凝土铺设工艺

[发明专利]一种自动化路政施工防护系统铺设工程车及使用方法-CN202111391514.0在审
发明人：王文学;曹程溪;江红祥;夏超;龙智武;季明辉;赵明金 -专利权人：徐州博汇世通重工机械有限责任公司;中国矿业大学
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： E04H17/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动化路政施工防护系统铺设工程车及使用方法，工程车设承载平台，承载平台一侧端部铰接举升斜台并设有控制其翻转的举升装置；举升斜台背靠承载平台的一侧设有能够沿其宽度方向滑动且能够调节开合角度的V形斜台，基板的两侧对称设有两个能够折叠和展开的防护系统，防护系统能够收放在基板侧面；本工程车能够实现路政施工过程中防护系统的高效自动化铺设，降低工人的劳动强度，适用于不同的工况条件。
一种自动化路政施工防护系统铺设工程车使用方法

[发明专利]一种基于微波辐射的煤矸高效分选方法-CN202011518450.1有效
发明人：司垒;孟林;王忠宾;谭超;闫海峰;刘送永;江红祥;刘新华;李嘉豪;朱远胜;张鹏辉 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B07B1/28 文献下载
摘要：一种基于微波辐射的煤矸高效分选方法，利用上下间隔设置的上振动筛和下振动筛对煤和矸石按粒度大小进行分级；通过溜料板将筛选出的原煤导入到单层布料机中进行布料，使原煤在皮带输送机上形成多条煤带；利用微波加热装置对原煤进行加热，同时，通过温度传感器采集原煤的温度变化数据，采用摄像机实时采集原煤的图像数据，工业计算机通过温度变化识别出煤和矸石，通过边缘特征识别出异物，并将识别结果发送给PLC控制器；PLC控制器控制对应分选执行机构动作以进行煤、矸石和异物的分离。该方法能快速高效的实现煤矸分选和精煤的分级，能有效降低原煤中的各种杂质、降低原煤中灰和硫含量，提高煤炭的质量和利用率的目的，降低企业的运营成本。
一种基于微波辐射高效分选方法

[发明专利]一种视觉引导的木门工件智能识别定位系统及方法-CN202111304884.6在审
发明人：刘送永;卢硕辰;刘后广;江红祥;孟德远;崔新霞;顾聪聪 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种视觉引导的木门工件智能识别定位系统及方法，通过该系统通过用户终端制定堆垛任务，实现对定制式木门生产线上的工件的识别与定位，并与机器人控制系统通讯控制机器人末端堆垛组件到达定位结果抓取工件并分拣至指定位置，全程通过用户终端进行位置监控。木门工件定位系统采用双目立体视觉系统通过立体匹配方法获取木门点云数据，经过视觉算法处理，实现对木门的定位与抓取点位置计算。本发明克服了传统示教堆垛方式的不足，采用视觉引导的方式，可有效提高堆垛方案的扩展性，同时相比于人工搬运可以进一步提高作业效率，减轻工人劳动强度，降低作业成本。
一种视觉引导木门工件智能识别定位系统方法

[发明专利]一种矿井掘进机器人环境监测装置及方法-CN202110125404.3有效
发明人：许少毅;卢文庭;朱真才;李威;沈刚;刘送永;王鼎鹏;江红祥;司垒 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： E21C25/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿井掘进机器人环境监测装置，该装置由电流激励源、伸缩保护筒、电旋转装置、辅助截割齿、截割头实体、传动轴、光纤圈保护壳、光纤圈、光纤电流传感器控制单元、回收电极组成；该装置将辅助电流Ie与监测电流Id发射至煤层中，由于辅助电流Ie与监测电流Id为同源电流互不相容，辅助电流Ie挤压监测电流Id，使得监测电流Id汇集对前方煤层进行环境监测；经截割头实体发射的电流一部分流入煤层为监测电流Id，一部分流经传动轴及掘进机伸缩部为回流电流If，光纤圈测量回流电流If，当掘进机向前掘进时，遇到突水、突泥等异常地质体时，即煤层电阻发生变化，测得的回流电流If会发生变化，以此来实时检测前方地质情况。
一种矿井掘进机器人环境监测装置方法