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[发明专利]一种面向大型商船耦合型翼帆优化方法及系统-CN201910383452.5有效
发明人：马勇;毕华雄 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开一种面向大型商船耦合型翼帆优化方法，包括：获取初始翼型几何形状的参数；根据所述初始翼型几何形状的参数生成初始翼帆；根据所述初始翼型几何形状的参数确定优化目标；根据所述优化目标确定约束条件；根据所述约束条件采用粒子群优化算法对初始翼帆进行初始优化，得到候选翼帆集；采用多点优化算法对所述候选翼帆集进一步优化，得到优化后的翼帆集；采用计算流体动力学CFD对优化后的翼帆集进行筛选，得到最终的优化翼帆。本发明中的上述方法，能够对翼帆进行空气动力学优化，提高风帆的助航性能。
一种面向大型商船耦合型翼帆优化方法系统

[发明专利]一种基坑变形监测装置及其监测方法-CN202210523247.6在审
发明人：孔庆鑫;张振宇;陈爱娣;金鑫;翟洪刚;方文锋;廖苏理;蓝军剑;马光辉;徐森;王吉波;邵晨超;毕华雄;王昇涛 -专利权人：杭州交通投资建设管理集团有限公司
申请日： 2022-05-14 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01B21/32 文献下载
摘要：本发明的一种基坑变形监测装置及其监测方法，属于基坑变形监测技术领域，通过在基坑壁旁设置监测装置来监测基坑的变形，并通过收集基坑发生变形的力引起的位移，进行反馈得知基坑的状态，提前预知基坑坍塌危险，发出警报提醒，本设计的装置，监测精度高，能够在灾害发生前，通过较小的变化来提前预判灾害。
一种基坑变形监测装置及其方法

[发明专利]一种多艘无人测量船艇覆盖路径规划方法-CN202010985341.4有效
发明人：马勇;李昊;毕华雄;严新平;郑元洲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种多艘无人测量船艇覆盖路径规划方法，属于路径规划领域，包括：根据静态地图初始化栅格状态，同步建立子地图与总地图；根据子地图与总地图各个子区域的USMVi输出自身位置信息及障碍物信息，传递给更新定义行为策略列表BS；路径规划优先判定BS，若符合任一情形则输出te或th状态，涉及跨域则基于规划输出tpm；若不符合则独立执行路径规划，输出tn或tc状态；陷入局部最优时，则向上逐层更新地图层级，并在对应层级中寻找tp，进行BS判定，输出tr指令，若最高层级仍未找到目标点，检查各个判定结束。通过本发明能够提升多艘无人测量船艇复杂作业环境下覆盖率和覆盖效果，提高无人测量船艇的作业效率。
一种无人测量船艇覆盖路径规划方法

[发明专利]一种面向单艘无人测量船艇覆盖路径规划方法-CN202010987645.4有效
发明人：马勇;王京;毕华雄;严新平;郑元洲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种优化的单艘无人测量船艇覆盖路径规划方法，属于路径规划领域，所述方法包括：初始化所有栅格的GT值为ue，预设各个栅格赋值输入坐标并继续更新预设地图；根据所述栅格，导入静态地图；根据所述静态地图，输入坐标并继续更新预设地图；根据所述预设地图，USMV输出自身位置信息ω及障碍物信息η，开始更新地图；根据所述更新的地图输出栅格状态列表GT_list，BL0级地图接受地图信息和USMV信息输入，开始规划路径，输出目标点tp给USMV；若在BL0级陷入局部最优，则向上逐层更新地图层级，并在对应层级中寻找tp：若得到tp列表，则根据代价值计算得出最终tp，传递给USMV并使其切换至tr状态，到达后回落至BL0级地图继续规划；若在最高层级BLL地图中仍未找到tp，则任务结束，验查地图情况并输出E状态。通过本发明能够提升无人测量船艇复杂作业环境下覆盖率和覆盖效果，提高单艘无人测量船艇的作业效率。
一种面向无人测量船艇覆盖路径规划方法

[发明专利]面向海事救援的无人立体化协同搜救平台-CN202010679191.4在审
发明人：马勇;毛晨;赵玉蛟;毕华雄;冯锐;郑元洲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向海事救援的无人立体化协同搜救平台，属于救援装备及工程应用领域，包括：智能船舶(Intelligent Vehicle,IntVe)、无人机UAV(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)及水下潜器AUV(Autonomous Unmanned Vehicle,AUV)三大搜救模块。所述IntVe模块负责红外搜寻跟踪定位；所述UAV模块负责搜索被救援人员，寻找最优路线，进行智能垂直补给；所述AUV模块负责拍摄，规避水下风险以及抓取水下被救援物，并通过远程控制中心传输信号。本发明较好的完成智能海洋航行器之间的协同合作与控制交流，实现各自的完整功能及三方的沟通、协作，最终形成水下‑水面‑空中立体搜救网络，在安全经济的前提下，最大程度地提高搜救效率。
面向海事救援无人立体化协同搜救平台

[发明专利]一种用于群水面无人艇的自主避碰系统及方法-CN201810532632.0有效
发明人：马勇;王玉龙;甘浪雄;聂宗强;毕华雄;赵玉蛟;郑元洲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-05-29 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种用于群水面无人艇的自主避碰系统及方法，包括艇载避碰系统包括运动操纵模块、无线通信模块、数据收集处理模块和避碰决策模块，完成从周边无人艇航行姿态信息获取、分析处理到制定出避碰决策所有过程，应用运动操纵模块、无线通信模块、数据收集处理模块和避碰决策模块各自的功能，实现无人艇在开阔水域避碰群无人艇的功能，同时，使用动态分组算法和同组跟随算法完成避碰过程中无人艇交通流的生成与群组无人艇避让，最终使得每一艘无人艇都能够安全驶过。本发明能够实现水面无人艇在复杂态势下的避碰，并根据航行态势变化调整避让决策，实现无人艇的自主避碰。
避碰避碰系统无线通信模块处理模块决策模块数据收集避让水面算法变化调整动态分组分析处理航行态势航行姿态信息获取应用运动运动操纵交通流群组决策水域安全制定

[发明专利]一种可发电的自适应风帆-CN201610115680.0有效
发明人：马勇;赵经明;严新平;毕华雄;李想;王广祯 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-03-01 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： F03D9/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种可发电的自适应风帆，包括可活动翼型叶片、液压驱动装置、液压定位装置、桅杆、发电机，所述桅杆通过轴承设置在船舶上，所述桅杆的下端通过传动机构与发电机的输入轴相连接，所述可活动翼型叶片由多个叶片构成，所述可活动翼型叶片通过支撑滑块机构置于桅杆上端的滑块槽中，所述可活动翼型叶片在合拢时外表面平滑过渡，整体构成圆弧形风帆形态，当需要发电时，所述可活动翼型叶片通过液压驱动装置带动展开，并通过液压定位装置固定各个叶片的位置，整体构成垂直轴风力发电机形态。本发明可使船舶在航行中利用风帆助航，在锚泊时利用风机辅助发电，显著提高了风能的利用率，节约能源。
一种发电自适应风帆

[发明专利]一种船用风力压差增速发电设备-CN201611030158.9在审
发明人：马勇;严新平;赵经明;毕华雄;李想;王广祯 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： F03D9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种船用风力压差增速发电设备，包括在船舶上设置的自适应进风装置和在船舱内设置的压差风速风机装置，所述压差风速风机装置包括风机外壳，在风机外壳内设有压差增速叶片，所述压差增速叶片包括受力板，在每个受力板的外端部设置有导向板，所述导向板与受力板的端部形成一个压差管，所述压差管的入口与受力板的受力处相对应，在压差管的出口处设置有压降壁板，在压降壁板上设置有压降孔，所述压降孔与压差管相连通。本发明的进风聚能装置沿船尾及两舷方向设有多个方位的进风口，与其配合的自适应进风接口可根据传感器推算的最优风速及风向，动态选择进风口以提高进风量，同时利用船舶航行及压差增速叶片产生的压差对由自适应进风装置聚能后导入的风进行增速，进一步提高了发电效率。
一种风力增速发电设备

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