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[发明专利]运输车辆自动装卸车方法、系统、计算机设备及存储介质-CN202311191575.1在审
发明人：邹杨波;樊律;叶永福;王勇;胡永金;张燊才 -专利权人：深圳市今天国际智能机器人有限公司
申请日： 2023-09-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了运输车辆自动装卸车方法、系统、计算机设备及存储装置，该方法包括：向仓库控制系统获取订单任务，并根据所述订单任务引导运输车前往泊位区域靠泊；其中，所述订单任务包括装车任务和卸车任务；通过泊位区域配置的检测传感器检测运输车是否停泊成功，并结合边缘检测和机器学习算法对运输车和运输车上的托盘物料进行定位检测；获取AGV小车的关联数据，并结合所述关联数据和定位检测的结果生成动态导航路径；所述关联数据包括AGV的位置信息和状态信息；将所述动态导航路径发送至AGV上位系统，并使AGV上位系统引导AGV小车根据所述动态导航路径前往运输车进行装车或卸车。本发明能够提高物流发运环节自动化水平，减少人工成本。
运输车辆自动装卸方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]AGV小车的装卸车动态路径规划方法、系统及相关介质-CN202311177763.9在审
发明人：樊律;王勇;叶永福;邹杨波;胡永金;缪欣呈;王焜;张燊才 -专利权人：深圳市今天国际智能机器人有限公司
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了AGV小车的装卸车动态路径规划方法、系统及相关介质，该方法包括：响应于AGV小车发送的动态路径请求，查询AGV小车的业务信息；根据业务信息确认是否接受AGV小车的动态路径请求；当确认接受AGV小车的动态路径请求，则通过机器视觉技术获取运输车位置数据和泊位区域数据；根据运输车位置数据和泊位区域数据计算动态路径中的路径坐标；基于路径坐标，利用B‑Spline曲线生成所述动态路径，并将生成的动态路径返回至AGV小车。本发明利用机器视觉技术识别定位运输车辆位置，得到运输车预定位置与实际位置之间的偏移值，再计算AGV路径偏移值，最后将路径坐标和角度输入B‑Spline软件生成动态路径，从而引导AGV完成从运输车上自动装卸货的目标，提高装卸车效率。
agv 小车装卸动态路径规划方法系统相关介质

[发明专利]基于机器学习的料框自动堆叠方法、装置及移动机器人-CN202310357832.8在审
发明人：邹杨波;邵健锋;缪欣呈;樊律 -专利权人：深圳市今天国际智能机器人有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器学习的料框自动堆叠方法、装置及移动机器人，应用于设置有摄像头的叉式移动机器人，所述方法包括：通过建立关键点检测模型识别摄像头所拍摄到的图像数据中下层料框立柱的Z轴坐标位置，并判断下层料框立柱的Z轴的坐标位置是否超限，若不超限，则将上层料框移至其碗槽与下层料框的对应立柱接近重叠，并检测此时上层料框远端的碗槽的X轴和Z轴的坐标位置与下层料框远端的立柱和上层料框远端的碗槽之间的X轴差值和Z轴差值是否超限，若超限则调整叉式移动机器人货叉的位置，若不超限，则控制货叉将上层料框叠至下层料框上。本发明通过叉式移动机器人实现对料框的自动化堆叠，提高了堆叠效率。
基于机器学习自动堆叠方法装置移动机器人

[发明专利]一种家用双层立体车库-CN201910025653.8有效
发明人：张家辉;杜晶;樊律;李踩生;郭帅 -专利权人：先马智能科技（成都）有限公司
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： E04H6/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种家用双层立体车库，属于立体车库技术领域，该家用双层立体车库包括上层停车板、下层停车板、配重块、螺柱、电动机和侧挡板；上层停车板前后两端底壁设有端部筋，上层停车板中部底壁上设有中间筋，端部筋的左右两端设有螺母块，螺母块上设有竖直螺孔，中间筋的左右两端设有滑块；下层停车板左右两端均固接有配重块，配重块的前后两端上表面均设有安装槽，安装槽内安装有电动机，电动机的转轴通过联轴器连接有螺柱，螺柱与竖直螺孔对应螺接，安装槽的槽口处安装有盖板，盖板上设有圆孔；配重块上安装有侧挡板，两块侧挡板相对面上均设有竖直导轨，两块滑块分别装在两根竖直导轨上，该发明可避免车辆从上层停车板上滑动而掉地上损坏。
一种家用双层立体车库

[发明专利]一种立体车库载车板连续回收暂存的方法-CN201910025974.8有效
发明人：杜晶;张家辉;樊律;杨继安;李踩生 -专利权人：先马智能科技（成都）有限公司
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： E04H6/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种立体车库载车板连续回收暂存的方法，属于智慧停车技术领域，该方法包括以下步骤：步骤S1：载车板库中预备多个码垛架，在停车位旁设置码垛位；步骤S2：利用运输装置将载车板库中的一个码垛架运至码垛位；步骤S3：利用搬运机器人将取车后产生的载车板搬运至码垛位的码垛架上；步骤S4：当步骤3中的码垛架上的载车板达到预存数量后，利用升降装置将该码垛架提升至码垛位上方；步骤S5：利用运输装置将另一个码垛架从载车板库运输至码垛位；步骤S6：当步骤S5中的码垛架上的载车板达到预存数量后，利用运输装置将该码垛架运回载车板库中，再从载车板库中运输另外一个空的码垛架至码垛位，如此反复。本方法具有能耗低以及运营成本低的优点。
一种立体车库载车板连续回收暂存方法

[实用新型]一种用于将料筒搬运至AGV上的卡槽式机构-CN201920043097.2有效
发明人：李踩生;杜晶;樊律;张家辉 -专利权人：先马智能科技(成都)有限公司
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于将料筒搬运至AGV上的卡槽式机构，属于智能搬运设备技术领域，该用于将料筒搬运至AGV上的卡槽式机构包括安装在AGV车体上的伸缩机构，伸缩机构上设有卡槽，还包括曲柄滑块机构和动力装置，曲柄滑块机构和动力装置均安装在料筒内，料筒筒壁设有第一开口，采用该结构，使用时，曲柄滑块机构的A滑块在动力装置驱动下伸出第一开口并与伸缩机构上的卡槽卡接，伸缩机构回缩从而将料筒带回到AGV车体内部，通过在伸缩机构的伸缩端设置卡槽来配合卡接料筒上曲柄滑块机构的A滑块，从而抓取并固定住料筒，防止在搬运和移动时料筒倾覆，动力装置反转时曲柄滑块机构的滑块即可从卡槽内收回而解卡。
料筒伸缩机构曲柄滑块机构动力装置滑块卡槽搬运槽式车体开口抓取动力装置驱动本实用新型搬运设备的卡槽卡滑块机构上曲柄伸缩端倾覆反转解卡卡接筒壁伸出智能移动配合

[实用新型]一种用于将料筒搬运至AGV上的磁力吸附式机构-CN201920053332.4有效
发明人：郭帅;杜晶;樊律;杨继安;张家辉 -专利权人：先马智能科技（成都）有限公司
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： B65G47/92 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于将料筒搬运至AGV上的磁力吸附式机构，属于智能搬运设备技术领域，用以解决现有技术中AGV小车不能从侧面固定料筒且料筒难以固定容易倾斜翻倒的技术问题，该用于将料筒搬运至AGV上的磁力吸附式机构包括安装在AGV车体上的伸缩机构，伸缩机构上设有A磁力装置，还包括设置在料筒上的B磁力装置，料筒上的B磁力装置吸附于伸缩机构上的A磁力装置上，采用该结构，使用时，B磁力装置与A磁力装置相互紧紧吸附，从而从侧面将料筒抓取并将其固定在伸缩机构上，伸缩机构回缩从而将料筒带回到AGV车体内部，通过磁力来吸附并从侧面抓取固定料筒，无需采用采用顶升式牵引棒伸入到料筒底部，防止在搬运和移动时料筒倾覆。
料筒磁力装置伸缩机构磁力吸附式搬运吸附抓取车体本实用新型搬运设备侧面固定固定料筒侧面牵引棒磁力顶升翻倒倾覆伸入移动智能

[实用新型]一种料筒底部卸料机构-CN201920042691.X有效
发明人：杨继安;樊律;杜晶;张家辉;郭帅 -专利权人：先马智能科技（成都）有限公司
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B65G65/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种料筒底部卸料机构，属于智能搬运设备技术领域，该料筒底部卸料机构包括挡料板和传动机构，挡料板设置在料筒下部出料口处并将出料口关闭，还包括动力装置，动力装置驱动传动机构横向牵引挡料板以打开或关闭出料口，传动机构传动连接在挡料板与动力装置之间，传动机构和动力装置均安装在料筒下部，采用该结构，出料口位于料筒下部，装料时挡料板将料筒出料口关闭，卸料时，启动动力装置驱使传动机构横向牵引挡料板以打开出料口，物料受重力作用从出料口卸出，完毕后反转动力装置驱动传动机构反向牵引挡料板关闭出料口，通过动力装置和传动机构来驱动挡料板操作料筒底部出料口的开合，节省人力，底部卸料的方式使得卸料更彻底。
挡料板出料口动力装置料筒下部卸料机构卸料动力装置驱动横向牵引种料筒料筒底部出料口本实用新型料筒出料口装料搬运设备传动连接重力作用反转开合料筒卸出牵引驱动智能

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