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[发明专利]一种基于风格迁移网络的声学图像数据集扩充方法和系统-CN202310889248.7在审
发明人：张铁栋;郎硕;李仁哲;樊家占;刘继智;贾辉;常文田 -专利权人：哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：一种基于风格迁移网络的声学图像数据集扩充方法和系统，涉及声呐图像技术领域。解决了现有的生成对抗网络在生成声呐图像时会遇到成像分辨率低，成像质量较差等问题。本发明的技术方案为：所述方法包括：构建沉船及飞机的声呐图像数据集；预处理所述数据集中的声呐图像；采用沙盘实验采集飞机及轮船光学图像；模糊处理所述飞机及轮船光学图像；构建风格迁移网络模型；根据所述风格迁移网络训练所述处理后的声呐图像和光学图像，获取仿真声呐图像。本发明所述的一种基于风格迁移网络的声学图像数据集扩充方法应用于水下目标识别领域。
一种基于风格迁移网络声学图像数据扩充方法系统

[发明专利]一种静密封磁传导大深度水下推进器-CN202211452722.1在审
发明人：张铁栋;刘继智;樊家占;郎硕;常文田;贾辉;李宏伟 -专利权人：三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B63H23/22 文献下载
摘要：本发明属于水下作业推进器领域，尤其涉及一种静密封磁传导大深度水下推进器，包括密封尾座，密封尾座固定连接在机器人的尾部，密封尾座远离机器人的一端面同轴心固定连接有密封外壳，密封外壳内设置有磁传导驱动单元，磁传导驱动单元的输出端通过磁传导传动连接有桨叶，磁传导驱动单元的输出端与密封外壳内相对密封设置，桨叶位于密封外壳远离密封尾座的一端。本申请可以实现动力源防水的目的，又可实现推进器过载保护，运行过程噪声小，从而解决了海水渗漏的问题，提高水下推进器的整体密封可靠性，使水下推进器能够稳定在深海中使用。
一种密封传导深度水下推进器

[发明专利]一种大深度大负载全角度二轴水下云台-CN202211465172.7在审
发明人：张铁栋;刘继智;樊家占;郎硕;常文田;贾辉;李宏伟 -专利权人：三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： F16M11/10 文献下载
摘要：本发明公开一种大深度大负载全角度二轴水下云台，包括：俯仰传动机构和横滚传动机构；俯仰传动机构和横滚传动机构均转动安装在第一密封壳体内；俯仰传动机构和横滚传动机构均通过减速电机驱动；减速电机包括步进电机和安装在步进电机定子轴上的行星轮减速器；俯仰传动机构在第一密封壳体内实现180度旋转；横滚传动机构在第一密封壳体内实现360度旋转。本发明将传统的旋转机械动密封的方式改为静密封并通过磁耦合进行力矩传递的方式。使水下的舵机和云台能够在大深度甚至大深度的环境下使用。
一种深度负载角度水下

[发明专利]一种多模块水下斡旋龙型机器人-CN202211232985.1在审
发明人：张铁栋;刘继智;樊家占;郎硕;贾辉;孙延超;张强 -专利权人：三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地;哈尔滨工程大学
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种多模块水下斡旋龙型机器人，属于海洋装备与水下机器人领域。解决小型水下机器人无法搭载多种水下探测与作业设备；大型水下机器人的工作环境受限无法进行探测和作业问题。它包括至少两个驱动模块和至少一个搭载模块，一个搭载模块设置在龙型机器人的头部，驱动模块和搭载模块串联布置，相邻两个模块之间通过横滚‑俯仰关节连接，在搭载模块上有负载；驱动模块包括躯干结构、两个多向水下推进器和两个侧向推进器，横滚‑俯仰关节包括单出轴舵机和双出轴舵机，单出轴舵机的输出轴和双出轴舵机的输出轴空间垂直布置，龙型机器人还配有对单个舵机、横滚‑俯仰关节、推进器控制的控制系统。本发明适用于水下设备尤其是水下管道的探测。
一种模块水下斡旋机器人

[发明专利]一种基于检测的声学动态多目标跟踪系统与跟踪方法-CN202210499223.1在审
发明人：张铁栋;李仁哲;李铭昊;郎硕;冯杰熹;贾辉;樊家占;柴浩若;刘继智 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于检测的声学动态多目标跟踪系统与跟踪方法，属于水下声视觉环境感知技术领域。声纳设备的输出端与声纳图像序列预处理模块的输入端连接，声纳图像序列预处理模块的输出端与运动预测模块和目标检测模块的输入端连接，目标检测模块和运动预测模块的输出端与级联匹配模块的输入端连接，级联匹配模块的输出端与IOU检测模块的输入端连接，级联匹配模块与IOU检测模块共同构成目标匹配模块，目标匹配模块的输出结果作为当前帧声纳图像St的跟踪结果。本发明能够实现利用声学图像，对水下环境中的动态多目标进行跟踪，并解决跟踪过程中目标ID变更和轨迹中断等问题。
一种基于检测声学动态多目标跟踪系统方法

[发明专利]一种便携式自主水下机器人系统及其控制系统-CN202210486773.X在审
发明人：张铁栋;柴浩若;李铭昊;樊家占;冯杰熹;贾辉;李仁哲;郎硕;刘继智 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式自主水下机器人系统及其控制系统，属于水下机器人技术领域。包括水面上位机与水下机器人，水面上位机与水下机器人双向连接，其中，水面上位机，用于向水下机器人发送控制命令；水下机器人，用于接收和按照控制命令行动，同时向水面上位机回传任务图像和相关传感器数据，水面上位机包括任务与控制信息显示处理终端和通信网桥，水下机器人通过通信网桥与水面上位机包括任务与控制信息显示处理终端。本发明可以仅依靠小艇就可以方便布放回收的十公斤级的自主水下机器人，在有限的元件装备下达到在作业准确度，作业效率及作业丰富度上较好的性能。
一种便携式自主水下机器人系统及其控制系统