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[发明专利]一种具有中空结构的被动变刚度串联弹性驱动器-CN202311007972.9在审
发明人：丁希仑;孟钦辰;徐坤;栗琪凯 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开一种具有中空结构的被动变刚度串联弹性驱动器，具有驱动装置、减速器、弹性元件、编码器、中空轴架，各部分装配于壳体内，由中空轴架实现各部分同轴定位。其中，驱动装置用于产生驱动力矩；减速器输入端与驱动装置相连，输出端与弹性元件输入端相连；弹性元件采用具有被动变刚度特性的薄壁圆筒外形扭簧结构，输出端与外部负载相连，在受到负载扭矩时发生弹性形变。编码器分别与驱动装置和弹性元件配接，测量旋转角度。本发明设计具有较高的功率密度，被动变刚度特性能够兼顾小负载下的力矩测量精度和大负载下的控制带宽，适用于需要仿生关节的机器人，有助于改善国内串联弹性驱动器的发展现状。
一种具有中空结构被动刚度串联弹性驱动器

[发明专利]多模态轮足复合四足机器人-CN202310294105.1在审
发明人：徐坤;栗琪凯;陈佳伟;丁希仑 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模态轮足复合四足机器人，用于支撑机身组件(1)的是结构相同的四条腿部机构(2、3、4、5)，每个腿部机构包括有腿部电机组、大腿组件、小腿和轮足组件。所述大腿组件中的连杆机构通过三个电机驱动完成大腿、小腿运动的传递；踝关节通过舵机驱动完成轮足的转动。采用电机驱动连杆机构实现髋关节、膝关节的变化，采用舵机驱动实现踝关节的变化；在膝、踝关节的变化实现了本发明机器人的模态快速切换，在地形为平坦地面时，为了加快机器人的行进速度，采用轮行步态，即滚轮与地面接触。在地形为崎岖地面时，为了越障，机器人采用足行步态，即刚性足与地面接触。
多模态轮足复合机器人

[发明专利]一种用于标定弹性元件旋转刚度的测量平台-CN202210383778.X有效
发明人：徐坤;汤建胤;栗琪凯;丁希仑 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开一种用于标定弹性元件旋转刚度的测量平台，包括分度头、以及弹性元件部分与扭矩传感器部分，三者串联安装于底板上。通过其中分度头加持弹性元件部分；通过控制分度头转动一定角度可带动弹性元件部分中弹性元件转动相同角度，使弹性元件使弹性元件发生弹性变形，产生扭矩。该扭矩输入至扭矩传感器的输入端。进一步设计扭矩传感器输出端通过负载固定，进而测量得到弹性元件变形所输出的扭矩。本发明能够测量在实际加工后的弹性元件的旋转刚度，并对弹性元件的旋转刚度进行标定，得到实际的弹性元件旋转刚度。
一种用于标定弹性元件旋转刚度测量平台

[发明专利]一种具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组-CN202210383781.1有效
发明人：徐坤;汤建胤;栗琪凯;丁希仑 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组，将星齿轮减速器内置于无框力矩电机单元内部，由驱动器输出电流在电机定子绕组上产生变化的磁场，在磁场作用下，电机外转子转动；将电磁场产生的力矩转化为行星齿轮减速器的输入力矩；进一步通过行星齿轮减速器带动其上安装的输出法兰随动；进而使输出法兰上安装的柔性元件随输出法兰同步转动产生形变，并在柔性元件输出孔处产生力矩，该力矩通过柔性元件输出孔传递给柔性输出法兰，带动外部负载进行运动。本发明能够实现变刚度，有效地模拟生物刚性和柔性肌肉骨骼系统的功能，并且可以允许在未知环境中进行动态的力交互，提高机器人运行的可靠性及安全性。
一种具有柔性元件紧凑型刚度关节模组

[发明专利]一种高频脉冲电子束偏压电源-CN202110619423.1有效
发明人：张伟;蒋布辉;郭慧峰;栗琪凯;孔令其;何石;马越 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： H02M9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种高频脉冲电子束偏压电源，它包括：基值偏压电源、脉冲偏压电源、隔离通讯电路、隔离供电电源、高压斩波电路；本发明在偏压电源的高压端设置专门的高压斩波电路，能够有效避免高压隔离变压器等器件中的分布电感和电容影响，从而获得上升沿和下降沿快速变化的高频脉冲电子束束流；采用调制解调和高压隔离技术实现了低压端高频脉冲参数向高压端电路的安全可靠隔离串行通讯，并实现了高压端PWM控制波形的产生，使脉冲频率、占空比控制精度高且灵活方便；同时通过高压隔离技术确保了高压端电路供电，大大提高了脉冲偏压上升沿和下降沿的变化速率；本发明结构科学，工艺性好，具有广阔推广应用价值。
一种高频脉冲电子束偏压电源

[实用新型]一种用于为不同电压的单兵用电装备充电的电源管理装置-CN202122000517.9有效
发明人：陈晓;张伟;祖媛媛;蒋布辉;李茂辉;栗琪凯;孟令卿;王惜亮 -专利权人：军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种用于为不同电压的单兵用电装备充电的电源管理装置，包括单片机主控电路、H桥升降压变换电路、充电控制及驱动电路、输入采样电路、第一继电器、输入电流采样电路、输出电流采样、电压反馈电路、输出采样电路、第二继电器、储能电池、单兵充电设备、充电电流设定电阻网络、充电电压设定电阻设定网络和多种能源；单片机主控电路根据采集的输入电压和输出电压智能判断能流充电模式；单片机主控电路通过控制充电电流设定电阻网络和充电电压设定电阻网络的电阻值，实现输出充电电压和充电电流的设定。
一种用于不同电压单兵用电装备充电电源管理装置

[发明专利]一种单兵智能化电源管理装置-CN202110977299.6在审
发明人：陈晓;张伟;祖媛媛;蒋布辉;李茂辉;栗琪凯;孟令卿;王惜亮 -专利权人：军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种单兵智能化电源管理装置，包括单片机主控电路、H桥升降压变换电路、充电控制及驱动电路、输入采样电路、第一继电器、输入电流采样电路、输出电流采样、电压反馈电路、输出采样电路、第二继电器、储能电池、单兵充电设备、充电电流设定电阻网络、充电电压设定电阻设定网络和多种能源；输入采样电路用于将采集的输入电压信号连接至单片机主控电路；输出采样电路用于将采集的输出电压信号也连接至单片机主控电路，单片机主控电路根据采集的输入电压和输出电压智能判断能流充电模式；单片机主控电路通过控制充电电流设定电阻网络和充电电压设定电阻网络的电阻值，实现所述单兵智能化电源管理装置的输出充电电压和充电电流的设定。
一种单兵智能化电源管理装置

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