“柳胜凯”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果9个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]水环境下软体臂在重力和外部载荷下的形态控制方法及装置-CN202210695786.8在审
发明人：梅涛;柳胜凯;孟非;孔文超;苏杭;徐文君 -专利权人：鹏城实验室;北京理工大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种水环境下软体臂在重力和外部载荷下的形态控制方法及装置，针对受重力或其他外力条件下软体臂的形状进行数学建模分析，首先建立基于纤维束缚的软体臂的几何模型，然后通过最大化体积法、虚功原理计算出软体臂在不受力状态下的姿态或者曲率，并将该曲率作为求解欧拉伯努利梁二阶常微分方程的边界条件，进而分析在水环境中特定内腔压强驱动时，重力或外力作用下软体臂自身姿态，进一步通过打靶法计算指定姿态所需的内腔压强，实现在水环境中对纤维编织型软体臂的精准控制。
水环境软体重力外部载荷形态控制方法装置

[发明专利]变曲率缠绕型仿生臂和捕获设备-CN202010520491.8有效
发明人：邓豪;梅涛;孔文超;柳胜凯;李福华 -专利权人：鹏城实验室
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种变曲率缠绕型仿生臂和捕获设备，其中，变曲率缠绕型仿生臂，包括：两个或两个以上折合模块，所述折合模块包括两个部件，两个所述部件转动连接，两个所述部件沿开合轴线转动开合；所有所述折合模块依次连接，至少两个相邻所述折合模块的所述开合轴线的夹角α小于180度；相邻两个所述折合模块其中一者的两个所述部件，分别对应与另一者的两个所述部件转动连接，以使其中一个所述折合模块开合驱动另一所述折合模块开合。本发明变曲率缠绕型仿生臂具有可单驱动，适应性能好，对目标夹持稳定可靠的特点。
曲率缠绕仿生捕获设备

[发明专利]一种基于SLIP的并联腿足机器人运动控制方法及系统-CN201911245036.5有效
发明人：孟非;黄强;何泽文;王磊;柳胜凯;明爱国 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明的一种基于SLIP的并联腿足机器人运动控制方法及系统，能够提高现有腿足机器人在任意地面条件下连续跳跃的能力，实现连续原地起跳及落地缓冲，跳跃过程中保持最高点高度恒定且可调。基于弹簧与腿部机构为并联关系下的一维线性SLIP模型，根据腿足机器人实际结构尺寸和驱动器特性，对并联腿足机器人的连续跳跃运动进行控制，在实现最大高度可控的连续跳跃动作时，弹簧实际长度可以由电机直接进行控制，实现对弹簧震荡的控制，保证机器人的稳定性，增强机器人的动态运动性能及环境适应能力，增加腿足机器人的应用场合。
一种基于 slip 并联机器人运动控制方法系统

[发明专利]多向缠绕软体机器人-CN202010146460.0有效
发明人：李福华;邓豪;梅涛;苏杭;焦健;柳胜凯;赖宇锋;孔文超 -专利权人：鹏城实验室
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多向缠绕软体机器人，包括旋转模块、缠绕模块、充气嘴和第一气管。旋转模块包括柔性外筒和旋转缠绕线、前端盖和后端盖，旋转缠绕线螺旋缠绕并固定于柔性外筒的外表面，柔性外筒、前端盖和后端盖围成旋转腔室；缠绕模块包括第一缠绕模块，第一缠绕模块安装于前端盖上，第一缠绕模块包括第一缠绕主体、第一缠绕线和第一不可延展层，第一缠绕主体具有第一腔室；充气嘴和第一气管，旋转腔室通过充气嘴与外部气源连通，第一腔室通过第一气管与外部气源连通。本发明通过旋转模块的转动带动缠绕模块实现周向转动，从而使得软体机器人能够从多个方向对位于不同方位的目标物进行缠绕，不受限于软体机器人的位置，灵活性高，适应性强。
多向缠绕软体机器人

[发明专利]软体缠绕机器人-CN202010146249.9有效
发明人：李福华;邓豪;梅涛;苏杭;焦健;柳胜凯;赖宇锋;孔文超 -专利权人：鹏城实验室
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种软体缠绕机器人，包括：缠绕管，具有充气口、抓取面及与抓取面邻接的连接面，充气口与缠绕管的内腔连通，抓取面沿缠绕管的轴向延伸；非延展层，沿缠绕管的轴向延伸并贴合于抓取面；非延展线，沿缠绕管的轴向螺旋绕设于缠绕管的外壁面，以使缠绕管充气后呈螺旋状变形，且非延展层朝向该螺旋状的中心线；膨胀管，具有与其内腔连通的注气口，膨胀管沿缠绕管的轴向延伸并连接于连接面，以随缠绕管螺旋变形，并通过充气膨胀至与被抓取物接触。本发明软体缠绕机器人能增加对被抓取物的抓取面积，并通过控制充气气压能控制膨胀管和缠绕管对被抓取物的抓取力度，提高了软体机器人抓取的可靠性。
软体缠绕机器人

[发明专利]流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置及方法-CN202010023632.5有效
发明人：焦健;邓豪;梅涛;柳胜凯;赖宇锋;李福华;苏杭;董翔 -专利权人：鹏城实验室
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B22D29/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置及方法，其内脱模装置设置包括一用于容纳长软体机械臂铸造体的内壳体，一用于容纳长软体机械臂铸造体的外壳体，以及在该内壳体或外壳体中用于支撑所述长软体机械臂铸造体的芯棒，其中，在所述芯棒外侧紧贴所述芯棒设置有芯瓣，所述芯瓣设置采用两片以上。本发明流体压力驱动长软件机械臂铸造模具的内脱模装置及方法由于采用了在所述芯棒外侧贴近芯棒设置的芯瓣结构，方便了在脱模过程中的方便和迅速将芯棒和芯棒从硅胶弹性体中心抽出，从而方便了制造过程。
流体压力驱动软体机械铸造模具脱模装置方法

[发明专利]一种融合IMU和视觉传感器的室内轨迹重建方法及系统-CN201711085803.1有效
发明人：孔建磊;金学波;苏婷立;柳胜凯;彭世禹 -专利权人：北京工商大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明实施例中提供了一种融合IMU和视觉传感器的室内高精度轨迹重建方法，所述方法包括：接收IMU发送的实时采集数据；根据所述实时采集数据对行人的运动轨迹进行预测并优化；接收视觉传感器采集到的室内环境信息；根据所述室内环境信息与所述实时采集数据对行人的运动轨迹进行定位纠正，重建获得最终的行人的运动轨迹。本发明实施例还提供了一种融合IMU和视觉传感器的室内高精度轨迹重建系统。本发明适用于复杂环境中的消防抢险、突发事件中的紧急救援、未知环境中自我定位及目标找寻无法预知自身位置等关键问题。
一种融合 imu 视觉传感器室内轨迹重建方法系统

[发明专利]一种行人轨迹构建方法、系统及惯性测量装置-CN201711187198.9有效
发明人：金学波;彭世禹;孔建磊;苏婷立;柳胜凯 -专利权人：北京工商大学
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种行人轨迹构建方法，包括在惯性测量装置中线性排列多个微型惯性传感器，通过多个微型惯性传感器采集用户行走时的测量数据；根据特征设置特征阈值对所述测量数据进行预处理，将所有微型惯性传感器的测量数据按照最大反比例算法进行数据融合；根据四阶龙格塔法对所述融合数据进行处理，得到姿态角；对融合数据进行零速检测获取零速间隔，根据所述姿态角确定行走方向，根据零速间隔和行走方向确定行人轨迹。本发明不需要其他导航系统或者传感器辅助，仅利用多个解算出相对单个同品质传感器高精度的轨迹，在提高产品质量的前提下，大大降低了产品的成本。本发明还提供一种行人轨迹构建系统及惯性测量装置。
微型惯性传感器惯性测量装置测量数据零速融合数据姿态角传感器构建预处理导航系统方向确定构建系统数据融合特征设置线性排列解算四阶算法塔法采集检测

[发明专利]一种适用于仿生机器人的高功率密度集成模块化动力单元-CN201910906295.1在审
发明人：黄强;范徐笑;柳胜凯;黄日成;康儒;孟非 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种适用于仿生机器人的高功率密度集成模块化动力单元。其包括电机后端盖、电机组件、二级行星减速器和保护壳。电机后端盖连接在保护壳的后端。电机组件包括电机定子、电机转子和电机转轴。电机定子设置于保护壳内。电机转轴可转动地连接在保护壳内壁上。电机转子套设在电机转轴上并伸入电机定子内。二级行星减速器的一端伸入容纳腔内并与电机转轴相连接，另一端连接在保护壳上。本申请实施例可能带来的有益效果包括但不限于：电机和减速器一体化设计，使得整体结构比较紧凑，加强了耐冲击度，大大提高了机器人的动作灵敏度和跑跳能力，同时也可以增强机器人的环境适应能力和复杂环境作业能力。
保护壳电机转轴电机定子二级行星减速器电机后端盖电机转子电机组件伸入机器人减速器环境适应能力动作灵敏度仿生机器人集成模块化一体化设计动力单元复杂环境一端连接作业能力地连接高功率可转动耐冲击容纳腔内壁申请紧凑电机

1
共 9 条