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[发明专利]基于无人机的输电线路的杆塔巡检方法、装置、以及设备-CN202210162974.4有效
发明人： 柳红凯;李勇;潘屹峰;黄吴蒙;周成虎 -专利权人：广州中科云图智能科技有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及输电线路巡检领域，特别涉及一种基于无人机的输电线路的杆塔巡检方法、装置、设备以及存储介质。获取目标区域的输电线路的故障信息，其中，所述故障信息包括输电线路的故障线路；根据所述故障线路以及预设的故障线路对应的杆塔信息，获取与所述故障线路相关联的杆塔信息，其中，所述杆塔信息包括所述杆塔相对应的横担的位置坐标数据以及若干个绝缘子的位置坐标数据；根据所述绝缘子的位置坐标数据以及横担的位置坐标数据，构建与所述杆塔相关联的无人机杆塔巡检路线，根据所述无人机杆塔巡检路线，控制无人机对与所述故障线路相关联的杆塔进行巡检。
基于无人机输电线路杆塔巡检方法装置以及设备

[发明专利]一种基于碰撞检测的变电站巡检航线规划方法及装置-CN202011401642.4有效
发明人：汪杨凯;曾宏宇;许涛;杨冰;李非;韩继东;赵然;许悦;张勇;李云越;潘屹峰;柳红凯;王丹 -专利权人：国网湖北省电力有限公司检修公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于碰撞检测的变电站巡检航线规划方法及装置，采用电力设备台账与点云模型绑定的方式，设置航拍点，并对航拍点进行碰撞检测后，规划出一条绝对安全的变电站巡检航线，保障变电站无人机巡检的安全性及可靠性，提高了电力巡检作业系统的工作效率。
一种基于碰撞检测变电站巡检航线规划方法装置

[发明专利]无人机紧急返航高度路径获取方法、装置、介质和设备-CN202111145145.7有效
发明人：李勇;潘屹峰;黄吴蒙;王丹;柳红凯;周成虎 -专利权人：佛山中科云图智能科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机紧急返航高度路径获取方法、装置、介质和设备，该方法包括以下步骤：获取无人机在巡检变电站时发出的紧急返航高度路径请求信息，紧急返航高度路径申请信息包括无人机所在位置的三维坐标参数；根据三维坐标参数，获取无人机在变电站的历史点云数据中的虚拟位置；获取返航高度值，根据返航高度值从历史点云数据中获取对应的返航高度水平面；获取虚拟位置与返航高度水平面之间的若干个飞行活动点；根据虚拟位置、若干个飞行活动点和返航高度水平面，获得避开障碍点的移动路径；将移动路径发送给无人机，以驱动无人机沿移动路径飞行到返航高度水平面。本发明可以在点云数据中获得安全飞行到目标高度的路径。
无人机紧急返航高度路径获取方法装置介质设备

[发明专利]变电站实景模型生成方法、装置、设备及存储介质-CN202211309937.8在审
发明人：陈焕捷;樊道庆;李泽雄;邱栋;李文波;官飞煜;张亚辉;陆则宇;柳红凯;杨锐 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司汕头供电局
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06T17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种变电站实景模型生成方法、装置、设备及存储介质。一种变电站实景模型生成方法，包括：获取基于倾斜摄影技术拍摄的变电站的图像信息；对图像信息进行解析，获得变电站的三维坐标数据，作为初始点云数据；获得变电站的电力线的走向和位于电力线上的起始端点、终止端点和中间关键点；基于走向、起始端点、终止端点和中间关键点拟合生成电力线的矢量线；基于图像信息、初始点云数据和矢量线生成变电站的实景模型。矢量线的生成可保证电力线在建模的过程中不会因为其在变电站中相对较小而造成无法被完整辨识并完整建模的问题，保证了电力线在建模过程中的完整性，避免在实景模型中导线的缺失。
变电站实景模型生成方法装置设备存储介质

[发明专利]基于无人机的输电线路的巡检方法、装置、以及设备-CN202210162996.0在审
发明人：杨传训;李勇;潘屹峰;黄吴蒙;柳红凯;周成虎 -专利权人：广州中科云图智能科技有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及输电线路巡检领域，特别涉及一种基于无人机的输电线路的巡检方法、装置、设备以及存储介质。通过获取输电线路沿线的杆塔的高程数据以及结构信息数据，构建杆塔的要素点，并根据要素点构建航点，从而构建无人机输电线路巡检路线，控制无人机，根据所述无人机输电线路巡检路线航点上对杆塔进行特定角度的拍摄，完成输电线路进行巡检，保证高精度巡检的同时，提高无人机巡检的工作效率。
基于无人机输电线路巡检方法装置以及设备

[发明专利]一种基于DSM模型的航线规划方法和规划装置-CN202111143288.4在审
发明人：李勇;潘屹峰;黄吴蒙;王丹;柳红凯;周成虎 -专利权人：佛山中科云图智能科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于DSM模型的航线规划方法和规划装置，所述方法包括：获取待巡检区域的数字地表模型；在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径；在所述数字地表模型中，获取与所述移动路径的水平坐标相同的模型点，并确定获取的所述模型点为第一路线点，获取各个所述第一路线点的高程数据；对各个所述第一路线点的高程数据由大至小进行排序，根据排列在前面预设数量的高程数据对应的第一路线点和预设的安全高度差，获得第二路线点；根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线。本发明可以规划出安全性高的航线，并且避免无人机盲目飞行过高而增加飞行负荷。
一种基于 dsm 模型航线规划方法装置

[发明专利]无人机巡检的图片自动命名方法、装置、介质和电子设备-CN202111171536.6在审
发明人：李勇;潘屹峰;黄吴蒙;王丹;柳红凯;周成虎 -专利权人：佛山中科云图智能科技有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06F16/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机巡检的图片自动命名方法、装置、存储介质以及电子设备，该方法包括：获取需要巡检的输电线路以及所述输电线路中的杆塔的点云数据，建立点云模型，在点云模型上确定杆塔各个部件的拍照位置，并建立拍照位置与图片命名模板信息的关联关系，在巡检过程中控制无人机飞行至拍照位置对杆塔的各个部件进行图片采集，获得若干张巡检图片，根据巡检图片对应的拍照位置、以及建立的拍照位置与图片命名模板信息的关联关系，获得巡检图片对应的图片命名模板信息，根据图片命名模板信息对巡检图片进行自动命名，从而实现了图片自动命名，提高了工作人员工作效率。
无人机巡检图片自动命名方法装置介质电子设备

[发明专利]一种基于神经网络模型的目标违建点获取方法和获取系统-CN202111033785.9在审
发明人：李勇;潘屹峰;黄吴蒙;王丹;柳红凯;周成虎 -专利权人：佛山中科云图智能科技有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于神经网络模型的目标违建点获取方法和获取系统，其中，所述获取方法包括：获取目标区域的第一点云数据；在预设的周期后获取目标区域的第二点云数据；根据第一点云数据与第二点云数据的高度比对结果，获得第二点云数据相对于第一点云数据的各点的高度变化值；将高度变化值大于预设的高度变化阈值的点确定为可疑违建点，获得可疑违建点集合；将可疑违建点集合输入到预构建的神经网络筛选模型中，以获取可疑违建点集合中非建筑对象对应的干扰违建点；从可疑违建点集合中排除干扰违建点，将可疑违建点集合中剩余的点确定为目标违建点。本发明可以避免受到动物、车辆等非建筑对象的影响，以提高违建排查的准确性。
一种基于神经网络模型目标违建点获取方法系统

[发明专利]一种基于高度变化检测的违建点获取方法和获取系统-CN202111033822.6在审
发明人：李勇;潘屹峰;黄吴蒙;王丹;柳红凯;周成虎 -专利权人：佛山中科云图智能科技有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于高度变化检测的违建点获取方法和获取系统，所述方法包括以下步骤：获取待检测区域的第一点云数据；在预设的周期后获取所述待检测区域的第二点云数据；根据所述第一点云数据与所述第二点云数据相对应的各点的高度比对结果，获得所述第二点云数据相对于所述第一点云数据的各点的高度变化值；将所述高度变化值大于预设的高度变化阈值的点确定为违建点；将所述违建点发送给目标终端并显示。本发明可以高效地查找出所述待检测区域中的违建点，以便于用户或执法人员快速地找到与所述违建点对应的违章建筑。
一种基于高度变化检测违建点获取方法系统

[发明专利]基于激光点云的无人机航线获取方法、系统以及设备-CN201910099245.7有效
发明人：杨骥;李勇;潘屹峰;柳红凯 -专利权人：广州中科云图智能科技有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于激光点云的无人机航线获取方法、系统以及设备，方法包括如：获取待测杆塔的激光点云数据，生成待测杆塔的点云图像；在点云图像中确定待巡检目标点；获取在点云图像内根据待巡检目标点模拟的多个无人机航拍点，并根据各无人机航拍点，获得在各个航拍点下模拟拍摄的待巡检目标点图像；在各个航拍点模拟拍摄的待巡检目标点图像中，确定需求的待巡检目标点图像，并确定对应的无人机航拍点；根据确定的无人机航拍点，确定无人机飞行航线。在实际拍摄待巡检目标时，无需操控人员反复调整无人机航拍点，只需使无人机按照确定的无人机飞行航线飞行，并在无人机航拍点拍摄即可获得需求的图像，减轻了操控人员的工作和精神负担。
基于激光无人机航线获取方法系统以及设备

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