|
钻瓜专利网为您找到相关结果 18个,建议您 升级VIP下载更多相关专利
- [发明专利]一种基于陀螺仪反馈的机器人舵机控制系统-CN201510250705.3在审
-
朱磊;刘昌辉;帅考;杨维荣
-
武汉工程大学
-
2015-05-15
-
2015-07-29
-
G05B13/04
- 一种基于陀螺仪反馈的机器人舵机控制系统,包括传感器模块、控制器模块、舵机模块和电源模块,传感器模块与舵机模块连接,传感器模块的输出端与控制器模块的AD接口连接,传感器模块通过AD接口与控制器模块的PID控制器模块的输入端相连;PID控制器模块的输出端与PWM信号产生模块的输入端连接,PWM信号产生模块的输出端经控制器模块的GPIO口与舵机模块连接。传感器模块采集角速度、角位移信息并转换为电压信号送入控制器模块,得到PID控制器模块输入信号,结合上位机控制信令或预设轨迹,经控制器模块分析处理产生驱动舵机的PWM信号,进行实时位置校准。本发明解决传统机器人舵机控制缺乏反馈调整,控制系统结构简单、性能优越在非线性系统上大打折扣问题。
- 一种基于陀螺仪反馈机器人舵机控制系统
|