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[发明专利]一种基于群智能学习的机器人运动控制方法-CN202310150001.3在审
发明人：高剑;杨旭博;王鹏;董华超;何耀祯;龙文义 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于群智能学习的机器人运动控制方法，首先根据需求搭建机器人仿真环境和设计奖励规则，然后通过模仿社会群体中个体之间相互学习的行为策略而进行互动训练，最后通过多次迭代学习使机器人达到最优运动控制，即可根据不同的环境状态输出最优的关节角而使机器人在整个运动过程中获得平稳、最优的运动轨迹。本发明中的三种模式策略在求解迭代过程中能很好地平衡探索和利用、全局和局部的关系，可调超参数少、易于快速收敛，同时可多线程并行计算，成倍减少计算时间，并且能有效避免时间跨度长时回报奖励稀疏的问题，可广泛应用于机器人运动控制领域中的智能控制。
一种基于智能学习机器人运动控制方法

[实用新型]用于轨道工程中小作业空间的管线辅助安装装置-CN202223080135.2有效
发明人：田华;董新磊;郑联伟;王继平;王金刚;贾彦刚;杨旭博;马立鹏;袁科 -专利权人：中铁七局集团有限公司;中铁（上海）投资集团有限公司;中铁七局集团第五工程有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B66F7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于轨道工程中小作业空间的管线辅助安装装置，包括行走单元，具有水平底座、限位梁和行走轮；升降机，具有车体、升降单元和升降平台；以及作业结构，横向跨设在升降平台上，其具有多个固连在一起的作业单元，每个作业单元均包括作业平台和和设置在所述作业平台边缘处的防护栏。本实用新型将升降机固定在行走单元上，在升降平台上安装有作业结构，占地面积小，满足有效作业空间中管线布置需求。在使用时，可通过行走单元实现顶部作业单元的位置的调整，满足不同位置处管线的布设需求；另外，作业单元拆卸式连接，两侧的作业单元能推送至中部的作业单元上，避免作业结构长度过长而出现碰撞情况。
用于轨道工程中小作业空间管线辅助安装装置

[发明专利]一种基于多模态视觉信息融合的机器人抓取检测方法-CN202211212605.8在审
发明人：高剑;郭靖伟;陈依民;李宇丰;张昊哲;杨旭博;张福斌 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多模态视觉信息融合的机器人抓取检测方法，包括：通过深度相机获取RGB图像和深度图像；利用深度学习YOLO检测目标物体的外接矩形框；结合深度图像获取目标物体的包围盒；分割提取目标物体的点云；对点云进行处理，先后进行降采样，点云滤波和点云聚类操作；计算目标点云的质心并利用PCA算法计算主成分方向；对目标点云进行随机均匀采样，生成候选抓取姿态；将抓握候选内部点云编码多通道图像，使用卷积神经网络预测分数；融合全局点云信息和局部点云信息，通过加权求和选出质量最高的抓取姿态作为执行位姿。该方法充分利用彩色图像，深度图像和以及目标物体点云的全局与局部信息，提高了机械臂与环境的交互能力。
一种基于多模态视觉信息融合机器人抓取检测方法

[发明专利]轨道工程中小作业空间内管线的安装方法-CN202211454102.1在审
发明人：董新磊;郑联伟;梁金龙;李耀文;王继平;王金刚;杨旭博;马立鹏;袁科 -专利权人：中铁七局集团有限公司;中铁（上海）投资集团有限公司;中铁七局集团第五工程有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B66F11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道工程中小作业空间内管线的安装方法，采用了专用的辅助安装装置，辅助安装装置包括行走单元、具有多个支撑单元的支撑组件、升降机和具有多个作业单元的作业结构，安装步骤为：将支撑单元收起，推动行走单元使作业结构移动至管线安装位的正下方，利用支撑单元将行走单元固定；将作业单元依次连接以确保作业宽度；然后利用升降机使作业结构慢速上升至管线铺装位置下方进行管线安装，完成该安装位的安装后，将支撑单元收起推动行走单元沿着既有钢轨前进至下一安安装位，直至完成所有管线的安装。本发明的辅助安装装置占用空间小，实现了小作业空间内的在管线施工时无需安装脚手架，缩短了工期，在作业平台内施工还提高了安全性。
轨道工程中小作业空间管线安装方法

[发明专利]一种水下万向移动机器人-CN202210583678.1在审
发明人：高剑;杨旭博;王鹏;董华超;高倩;龙文义;何耀帧;陈依民 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下万向移动机器人，包括外壳体、机身、重浮力调节器、水槽盖板、机械鳍、机械手。水槽盖板安装在机身的水槽上，重浮力调节器扣压在水槽盖板上并将重浮力电机安装在机身的电机槽内，外壳体通过螺钉固装在机身上并挤压密封圈实现水密，机械鳍和机械手分别错位周向布置在机身底部。通过重浮力调节器、机械鳍和机械手可实现水下机器人自由万向浮游和任务作业。其中重浮力调节器通过吸排液来实现重心、浮心和质心调节，可实现机器人位姿转向；重浮力调节器和机械鳍组合可实现机器人水下任意方向浮游；机械手可完成水下任务作业。以上整个结构简单紧凑，原理清晰合理，控制灵活方便，可广泛应用于水下装备或水下工程机械技术中。
一种水下万向移动机器人

[实用新型]现浇简支箱梁钢外模平自衡吊装装置-CN202123119575.X有效
发明人：袁科;陆达鹏;王继平;杨旭博;刘俊华;王金刚;刘晓虎;周贺;晁飞龙;芦翦;刘洋 -专利权人：中铁七局集团有限公司;中铁七局集团第五工程有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B66C1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种现浇简支箱梁钢外模平自衡吊装装置，包括竖向受力单元，所述竖向受力单元具有间隔设置的两根受力板，在两根所述受力板上开设有螺栓孔，两根受力板用于夹持箱梁钢外模的竖向背钢；水平横梁，所述水平横梁内端与所述竖向受力单元顶部连接，在水平横梁上开设有吊装孔；斜向加强件，所述斜向加强件倾斜设置在竖向受力单元和水平横梁之间。本实用新型优点在于通过与箱梁钢外模的竖向外背钢连接，使箱梁钢外模重心与吊钩处于同一竖直面上，防止箱梁钢外模吊装时发生翻转，实现箱梁钢外模稳定吊装；通过改变本实用新型的尺寸，能够适用于吊装不同规格的箱梁钢外模；且本实用新型结构简单，制作简便，使用方便，成本低。
现浇简支箱梁钢外模平吊装装置

[发明专利]在超厚且富含石块、砖块杂填土层的钢护筒安装施工方法-CN202110898457.9在审
发明人：袁科;师建军;陆达鹏;任熠;田华;王继平;杨旭博;王金刚;张浩琪;刘晓虎;晁飞龙;刘洋 -专利权人：中铁七局集团第五工程有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： E02D5/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种在超厚且富含石块、砖块杂填土层的钢护筒安装施工方法，包括：根据孔径设计值选择第一钻头，将其安装在旋挖机上进行分段钻孔，每段钻孔工作完成后，在桩孔内安装护筒并下压至孔底，每节护筒之间依次焊接相连，且护筒顶部高出地面至少50cm；在护筒下压过程中，每当护筒遇到硬质障碍时，将带有削壁器的第二钻头代替第一钻头安装在旋挖机上，通过削壁器消除硬质障碍后，再更换第一钻头继续钻孔、安装护筒，直至施工完毕。本发明在正常钻孔时采用较大的钻头，当遇到砖块、石块等障碍时，在较小的钻头上安装削壁器进行有针对性的局部旋挖，实现在较短时间内消除障碍，其工作量小、安全可靠、施工效率高，能够大幅降低总体施工成本。
富含石块砖块土层钢护筒安装施工方法

[实用新型]一种适用于车载接插件接口密封测试的装置-CN201922086754.4有效
发明人：张杰;王泽林;郑航船;孟宪策;杨旭博 -专利权人：浙江亚太机电股份有限公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G01M3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于车载接插件接口密封测试的装置。水箱内充满有含荧光剂的水，测试支架浸没于水中，测试支架上固定安装有车载接插件接口，车载接插件接口旁装有水深压力传感器，水箱的中间开设浸入口，水箱外部安装有左中右贯通轴式丝杠步进电机，左贯通轴式丝杠步进电机的输出端经左系绳绕经左上定滑轮、左下定滑轮后和车载接插件接口一端的导线固接，右贯通轴式丝杠步进电机的输出端经右系绳绕经右上定滑轮、右下定滑轮后和车载接插件接口另一端的导线固接。本实用新型能改变测试受力方向，改变测试拉力方向，使得测试方向更加多样性，测试更严谨，能准确测试获得车载接插件接口的密封情况结果。
一种适用于车载插件接口密封测试装置

[实用新型]一种EMI滤波盒-CN201921563640.8有效
发明人：张杰;郑航船;孟宪策;杨旭博;黄朕 -专利权人：浙江亚太机电股份有限公司
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种EMI滤波盒。本实用新型通过M4‑香蕉头公端连接线将内部的被动器件电阻、电容、电感的相互连接，从而构成低通滤波器、高通滤波器、带阻滤波器、带通滤波器。利用此特性搭接必要的滤波器，为汽车电控单元研发测试中，电源线及信号线噪声滤波器件的选型提供了滤波参数。根据试验参数选择合适的滤波器件。
一种 emi 滤波

[实用新型]一种便携式车辆轮胎搬运辅助工具-CN201921322570.7有效
发明人： 杨旭博;陈鹏飞;张荣林;陈标;张杰;孔磊;李立豪;章建浩;闫鹏鹏;甘从伟 -专利权人：浙江亚太机电股份有限公司
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B60B30/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式车辆轮胎搬运辅助工具。包括支撑部分、摇臂部分和移动部分；支撑部分中，两个支架的顶部均开设有轴承安装孔，一根水平轴通过轴承过盈配合地套装在两个支架的轴承安装孔中；摇臂部分中，两个支架的顶端均开设有摇臂安装孔，摇臂呈Z形结构，两根摇臂的一端分别套装在两个支架上的摇臂安装孔内，摇臂安装孔开设成内齿结构，齿轮通过圆键安装在键槽处；摇臂的另一端上固定有多个挡圈；移动部分中，两个支架的底端固定连接各自的水平底杆，底杆的两端分别安装有万向轮。本实用新型结构合理，可实现轮胎的搬运和二次安装，同时具有结构简单，安装灵活，便于携带等特点，提高和保障了搬运和安装过程的安全性和时效性。
一种便携式车辆轮胎搬运辅助工具

[实用新型]一种车辆匹配测试的车载支架-CN201921322328.X有效
发明人： 杨旭博;陈鹏飞;张荣林;闫鹏鹏;甘从伟;陈标;周杭杰;文桃;王振 -专利权人：浙江亚太机电股份有限公司
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车辆匹配测试的车载支架。两根固定杆分别套装在两根座椅头枕杆件上，固定杆和座椅头枕杆件上均套装有紧固件，紧固件紧固在座椅头枕杆件上，两根固定杆和同一根横向旋转件铰接，横向旋转件和纵向旋转件铰接，纵向旋转件和俯仰件铰接，俯仰件固定于承载面底面，承载面底面均安装有滑杆组件，每个滑杆组件中，滑杆固定于承载面；承载面两侧设有滑槽，滑槽处均装有滑动组件，两个滑动组件对称布置，承载面固接副承载面，承载面左侧/右侧固定设有储物件。本实用新型结构合理，能够实现测试工具的安装，同时还具结构简单，安装灵活，功能性强等特点，提高和保障了测试过程的安全性和时效性。
一种车辆匹配测试车载支架

[实用新型]一种EPBI电控单元的电路拓扑结构-CN201921562453.8有效
发明人：张杰;郑航船;孟宪策;杨旭博 -专利权人：浙江亚太机电股份有限公司
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种EPBI电控单元的电路拓扑结构。三线并联一点进行供电，采用两个独立的降压模块IC1与IC2对MCU进行供电，通过网络5V_1和网络5V_2形成的双路电压冗余供电强制关断桥式电路或电磁阀。本实用新型利用此拓扑结构能够支持对EPBI控制单元硬件电路设计的开发需求。电路拓扑结构设计了必要的硬件安全机制，降低了因硬件的随机失效，导致车辆失控并最终导致人身伤害的可能性。
一种 epbi 单元电路拓扑结构

[发明专利]适用于车载接插件接口密封测试的装置-CN201911188233.8在审
发明人：张杰;王泽林;郑航船;孟宪策;杨旭博 -专利权人：浙江亚太机电股份有限公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G01M3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于车载接插件接口密封测试的装置。水箱内充满有含荧光剂的水，测试支架浸没于水中，测试支架上固定安装有车载接插件接口，车载接插件接口旁装有水深压力传感器，水箱的中间开设浸入口，水箱外部安装有左中右贯通轴式丝杠步进电机，左贯通轴式丝杠步进电机的输出端经左系绳绕经左上定滑轮、左下定滑轮后和车载接插件接口一端的导线固接，右贯通轴式丝杠步进电机的输出端经右系绳绕经右上定滑轮、右下定滑轮后和车载接插件接口另一端的导线固接。本发明能改变测试受力方向，改变测试拉力方向，使得测试方向更加多样性，测试更严谨，能准确测试获得车载接插件接口的密封情况结果。
适用于车载插件接口密封测试装置

[发明专利]EPBI电控单元的电路拓扑结构-CN201910887811.0在审
发明人：张杰;郑航船;孟宪策;杨旭博 -专利权人：浙江亚太机电股份有限公司
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种EPBI电控单元的电路拓扑结构。三线并联一点进行供电，采用两个独立的降压模块IC1与IC2对MCU进行供电，通过网络5V_1和网络5V_2形成的双路电压冗余供电强制关断桥式电路或电磁阀。本发明利用此拓扑结构能够支持对EPBI控制单元硬件电路设计的开发需求。电路拓扑结构设计了必要的硬件安全机制，降低了因硬件的随机失效，导致车辆失控并最终导致人身伤害的可能性。
电路拓扑结构硬件安全机制硬件电路设计供电电控单元降压模块桥式电路人身伤害冗余供电拓扑结构电磁阀并联关断三线双路网络失控开发

[发明专利]一种流体在线除气泡装置-CN201711293608.8有效
发明人：冀宏;杨旭博;袁王博;吴必霖;袁强;陈乾鹏;黄路路 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： B01D19/02 文献下载
摘要：一种流体在线除气泡装置，其目的是有效去除在流体传动系统中清除流体介质中气泡，提高系统效率和工作寿命，包括一个分离器，分离器由顶盖（3）、分离腔（5）、叶轮（7）和集气管（11）组成；分离腔（5）安装在油箱（1）内，顶盖（3）位于分离腔（5）的顶部，螺栓（2）固定连接顶盖（3）、分离腔（5）和油箱（1）；真空泵（4）的吸气口位于顶盖（3）内，集气管（6）与顶盖（3）相连通；轴承（12）安装在分离腔（5）内的底部，叶轮（7）安装在轴承（12）内；电机（8）与叶轮（7）通过联轴器（9）连接；分离腔（5）由内腔（5‑1）、外腔（5‑2）和进油口（5‑3）组成。
一种流体在线气泡装置

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