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[发明专利]一种具有四类工作模式的三自由度并联机构-CN202311062284.2在审
发明人：叶伟;郑义;李秦川;汤腾飞 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械机构，目的是提供一种具有多类工作模式的三自由度并联机构，该并联机构应具有工作模式多变并且切换方便、应用范围广的特点。技术方案是一种具有四类工作模式的三自由度并联机构，其特征在于：该三自由度并联机构包括机架、动平台以及并联连接在机架与动平台之间的三条分支；其特征在于：每个分支包括依次连接在机架与动平台之间的第一转动副、可重构模块、第六转动副、第五连杆、第七转动副、第六连杆、第八转动副；所述可重构模块是由第一连杆、第二转动副、第二连杆、第三转动副、第三连杆、第四转动副、第四连杆以及第五转动副依序首尾连接形成的闭环。
一种具有工作模式自由度并联机构

[发明专利]一种适用于多场景越障的建筑机器人移动平台-CN202311014543.4在审
发明人：蒋燕芳;丁宏亮;金睿;张海峰;王伟;李秦川;胡强 -专利权人：浙江建投创新科技有限公司;浙江省建工集团有限责任公司;浙江省建设投资集团股份有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：一种适用于多场景越障的建筑机器人移动平台，包括转动连接的后壳体和前壳体，所述后壳体内设有带动前壳体转动的转动机构，后壳体和前壳体两侧均安装有移动轮；所述移动轮内设有带动移动平台攀爬的攀爬机构，移动轮内还设有控制攀爬机构收放的电磁阻尼器和摩擦环；所述移动轮内还设有控制移动轮转动的移动电机；与现有技术相比，通过设置在后壳体内的转动机构，在转动机构的作用下可以控制前壳体的转动，从而实现整个移动平台的转动功能，同时通过设置在移动轮中的攀爬机构，当移动平台需要越障或者攀爬楼梯时，在电磁阻尼器和摩擦环的作用下，可以控制攀爬机构的收放，从而实现移动平台的越障或攀爬楼梯的功能，进而提高了移动平台的使用范围。
一种适用于场景越障建筑机器人移动平台

[发明专利]一种并联式三自由度远程运动中心手术机器人-CN201710339684.1有效
发明人：叶伟;李秦川;柴馨雪;陈巧红 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域。目的是提供一种并联式三自由度远程运动中心手术机器人，该手术机器人应具有结构紧凑、刚度好、精度高、动态特性好等优点。技术方案是：一种并联式三自由度远程运动中心手术机器人，包括机架、手术操作模块以及连接在机架与手术操作模块之间的四个分支；其特征在于：每个分支包括通过第一转动副与机架连接的平行四边形机构以及两端分别通过第六转动副及第七转动副与平行四边形机构及手术操作模块连接的第五连杆。
一种并联自由度远程运动中心手术机器人

[发明专利]一种使用IMU和绳牵引相结合的以人体上肢为遥操作主端控制器的遥操作方法-CN202310937024.9在审
发明人： 李秦川;吴一鸣;史东豪 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及遥操作技术领域，尤其是一种使用IMU和绳牵引相结合的以人体上肢为遥操作主端控制器的遥操作方法，使用IMU和绳牵引结合进行遥操作力反馈，采取合理的绳索布局产生触觉力，并使用自标定方法自动学习穿戴者臂长，优化IMU遥操作效果。
一种使用 imu 牵引相结合人体上肢作主控制器操作方法

[发明专利]一种基于示教学习的双臂机器人布局优化方法-CN202310934311.4在审
发明人： 李秦川;王梓浩;史东豪 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及双臂基座优化技术领域，尤其是一种基于示教学习的双臂机器人布局优化方法，其步骤为：步骤1：示教记录；步骤2：DMP学习；步骤3：常见轨迹终点选取并泛化轨迹；步骤4：选取预期布局方式；步骤5：设计机器人布局衡量指标；步骤6：根据指标优选待定布局；步骤7：调节学习算法参数泛化执行更快的任务轨迹；步骤8：确定布局方法，本发明能加快双臂机器人平台布局优化选取，对于既定任务能够提升任务的执行效率，服务面向于既定任务的双臂平台建设。
一种基于教学双臂机器人布局优化方法

[发明专利]一种基于电磁控制与空间反凸轮的轮腿变换装置-CN201910052188.7有效
发明人：谢镇涛;叶伟;李秦川 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人领域。技术方案是：一种基于电磁控制与空间反凸轮的轮腿变换装置，其特征在于：该装置包括通过中心轴可转动地定位在轴承座上的旋转架、分别通过安装轴设置在旋转架中的三个叶形展开轮以及用于驱动叶形展开轮转动的轮腿变换机构；所述叶形展开轮包括弧形叶片、可转动地定位在安装轴上的圆柱凸轮以及连接弧形叶片与圆柱凸轮的连接杆；所述轮腿变换机构包括设置在圆柱凸轮上的滑动槽、可滑动地定位在旋转架中的支撑架、可转动地定位在支撑架外圆周面上并分别嵌入各圆柱凸轮滑动槽中的三个随动轮以及用于驱动支撑架滑动的驱动结构。该装置应具有制造成本低、控制简单、动态性能好、所需驱动少的特点。
一种基于电磁控制空间凸轮变换装置

[发明专利]用于大型复杂零件加工的六自由度并联式爬壁机器人-CN202310694625.1在审
发明人：柴馨雪;郑国畅;徐灵敏;李秦川 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人加工领域，目的是提供一种用于大型复杂零件加工的六自由度并联式爬壁机器人，以解决实际加工场景复杂导致加工作业困难和加工精度不足等问题。技术方案是一种用于大型复杂零件加工的六自由度并联式爬壁机器人；其特征在于：所述定平台与动平台之间设有六自由度并联机构；所述六自由度并联机构包括并联连接的六条分支；所述分支包括依次连接在定平台与动平台之间的第一移动副、第一球铰、第一连杆和第二球铰；所述动平台包括设有主轴加工头与动平台负压吸附机构的动机架，可用于大型复杂零件的加工；所述定平台包括设有定平台负压吸附机构的定机架，在移动和加工时可针对大型复杂零件的表面形状进行适应性的吸附。
用于大型复杂零件加工自由度并联式爬壁机器人

[发明专利]一种驱动固定的两转动一移动并联机构-CN201611032065.X有效
发明人： 李秦川;徐灵敏;叶伟 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种驱动固定的两转动一移动并联机构。目的是提供的并联机构应具有操作速度高、结构紧凑、刚度高、承载能力大、动力学性能好等优点。技术方案是：一种驱动固定的两转动一移动并联机构，包括机架、动平台以及两个第一分支和一个第二分支；第一分支包括第一移动副导轨、第一移动副滑块、虎克铰、第一连杆以及第一转动副；第二分支包括第二移动副导轨、第二移动副滑块、第一球副、第二连杆以及第二转动副；所述两个第一分支中，虎克铰的第一转动轴线重合，第一转动副轴线垂直于第二分支中第二转动副轴线，两个第一分支中的第一移动副轴线与第二分支中的第二移动副轴线垂直。
一种驱动固定转动移动并联机构

[发明专利]一种移动副驱动的三分支运动冗余并联机构-CN202210491589.4有效
发明人：叶伟;陈巧红;李秦川 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种移动副驱动的三分支运动冗余并联机构，该并联机构应具有转动角度大、内部奇异易规避的特点。技术方案是：一种移动副驱动的三分支运动冗余并联机构，包括机架、动平台(1)以及并联连接在机架与动平台之间且结构相同的三个混联分支；所述混联分支包括依序连接在机架和动平台之间的第一移动副、组合运动副、球铰、连杆以及第二转动副；所述组合运动副包括依序首尾连接的复合转动副、第二移动副、第一转动副以及第三移动副；其中，第二移动副以及第三移动副的一端均通过复合转动副与第一移动副连接，第三移动副的另一端与所述球铰连接。
一种移动驱动分支运动冗余并联机构

[发明专利]一种用于微创手术的三自由度机器人-CN201710339185.2有效
发明人：叶伟;李秦川;陈正升;贺磊盈 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种用于微创手术的三自由度机器人，该手术机器人应具有结构紧凑、精度高等优点。技术方案是：一种用于微创手术的三自由度机器人，包括机架、手术操作模块以及连接在机架和手术操作模块之间的一个分支；所述分支由平行四边形模块与直线模块通过转动副连接而成；平行四边形模块包括相互平行布置的第一连杆、第四连杆和第五连杆，以及相互平行布置且分别通过转动副同时与第一连杆、第四连杆和第五连杆连接的第二连杆及第三连杆。
一种用于手术自由度机器人

[发明专利]一种热膨胀系数可调范围大的二维超材料结构-CN202110829537.9有效
发明人：叶伟;周哲佳;李秦川;夏董新 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G16C60/00 文献下载
摘要：本发明涉及超材料技术领域。技术方案是：一种热膨胀系数可调范围大的二维超材料结构，其特征在于：该结构包括由第一连杆、第二连杆、第三连杆组成的两个三角形单元以及设置在两个三角形单元上方并由两条第三连杆与两条第四连杆组成的四边形单元。本发明结构具有获得更小负热膨胀系数的能力。
一种热膨胀系数可调范围二维材料结构

[发明专利]一种具有整周回转能力的三移动一转动并联分拣机器人-CN201711348273.5有效
发明人： 李秦川;涂叶凯;柴馨雪;叶伟 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人领域，具体是一种具有整周回转能力的三移动一转动并联分拣机器人，具有结构紧凑、安装方便、响应速度快、价格便宜、具有整周回转能力的特点，包括底座、末端执行器以及连接于底座和末端执行器之间的四个对称布置且相同的分支机构；所述四个分支机构两两相对分布，两个相对分布的分支机构为一组，同一组分支机构共用第一螺旋副，两组分支机构的两个第一螺旋副轴线重合，螺距相同，旋向相反。
一种具有回转能力移动转动并联分拣机器人

[发明专利]用于大型复杂构件加工的并联爬壁机器人-CN202310277676.4在审
发明人：柴馨雪;徐灵敏;李秦川 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人加工技术领域。目的是提供一种用于大型复杂构件加工的并联爬壁机器人，该机器人应具有加工精度高、移动能力强、结构简单的特点。技术方案是：用于大型复杂构件加工的并联爬壁机器人，其特征在于：所述定平台与动平台之间设有五自由度并联机构；所述五自由度并联机构包括并联连接的四条第一分支与一条第二分支；所述第一分支包括依次连接在定平台与动平台之间的第一移动副、第一球铰、第一连杆和第二球铰；所述第二分支包括依次连接在定平台与动平台之间的第二移动副、第三球铰、第二连杆和第一转动副；所述动平台包括设有主轴加工头与动平台负压吸附机构的动机架，可用于大型复杂构件的加工。
用于大型复杂构件加工并联机器人

[发明专利]一种冗余驱动平面两自由度并联打磨机器人的运动机构-CN202211332745.9在审
发明人： 李秦川;叶伟;夏董新 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种冗余驱动的平面两自由度并联打磨机器人，该机器人应具有结构简单、刚度高、无奇异等优点。技术方案是一种冗余驱动平面两自由度并联打磨机器人的运动机构，其特征在于：所述并联机构包括动平台以及并联连接在机架与动平台之间的一条第一分支、一条第二分支和一条第三分支；所述第一分支包括依次连接在机架与动平台之间的第一导轨、第一滑块以及两端分别通过转动副再并联相接的第二连杆与第三连杆；所述第二连杆与第三连杆长度相等且相互平行布置；上述转动副轴线相互平行且均垂直于第一导轨轴线。
一种冗余驱动平面自由度并联打磨机器人运动机构

[发明专利]一种两转一移远程运动中心机构-CN202110941381.3有效
发明人：叶伟;夏董新;李秦川;谢镇涛 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域。技术方案是：一种两转一移远程运动中心机构，其特征在于：该机构包括机架、第一连杆、第二连杆、第三连杆、滑块、第四连杆、第五连杆和输出平台；第一连杆的一端通过虎克铰连接在机架上，第二连杆的一端通过圆柱副连接在机架上；第三连杆的一端通过第一转动副与第二连杆的另一端连接，与第一连杆组成移动副的滑块通过移动副可移动地定位在第一连杆上；第四连杆的一端通过第二转动副与第三连杆的另一端连接，第四连杆的中部通过第三转动副与滑块的下部连接，第五连杆的一端通过第四转动副与滑块的上部连接；输出平台的下部通过第五转动副与第四连杆的另一端连接。该机构应具有杆件数目少、关节数目少、精度高等优点。
一种两转一移远程运动中心机构

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