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[发明专利]一种产品缺陷检测方法、系统、装置及存储介质-CN202110021280.4有效
发明人：王惺;朱文山 -专利权人：苏州真目人工智能科技有限公司
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种产品缺陷检测方法，该检测方法采用卷积神经网络进行模型训练时，只采集合格产品的图片作为训练样本，然后通过模型训练图和输出的模型特征图进行做差处理得到差异图，在对差异图进行处理得到差异块的差异阈值，最后通过判断检测产品差异图中的差异值与差异阈值的大小比例确定该产品是否合格。由于在生产线上合格产品的图往往占据绝大部分比例，因此搜集足够模型训练用的合格图需要的时间比搜集足够模型训练用的不合格图的时间至少减少80%。可以大大缩短图片收集所需要的时间，以快速将生产线能够快速投入生产。本专利还公开了实现上述方法的系统、装置及存储介质。
一种产品缺陷检测方法系统装置存储介质

[发明专利]卫星姿态确定精度的提升方法、存储介质和电子设备-CN202111591129.0有效
发明人：叶立军;刘付成;孙锦花;朱文山;尹海宁;张灿恒;李芳华 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星姿态确定精度的提升方法、存储介质和电子设备，该方法包括：获取卫星的控制周期和星敏感器的数据更新周期；根据控制周期和数据更新周期确定一个控制周期内采样星敏感器姿态数据的采样数据数量；根据控制周期、数据更新周期和数据采样数量确定星敏感器姿态数据的采样周期；获取每一采样周期的采样数据，并对一个控制周期内所有采样周期的采样数据进行数据融合处理，得到与控制周期对应的目标采样数据，以通过目标采样数据进行星敏感器的姿态解算。本发明能够在不增加任何硬件的前提下提高卫星姿态确定精度，并可避免姿态数据四元数中存在参数过0而导致的姿态跳变问题。
卫星姿态确定精度提升方法存储介质电子设备

[发明专利]跨介质航行器-CN202310444796.9有效
发明人：段慧玲;李宏源;金江杰;吕鹏宇;李秉臻;李超辉;朱文山;成名 -专利权人：北京大学;北京大学南昌创新研究院
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种跨介质航行器。该跨介质航行器包括机身、机翼、第一动力部件、控制装置和第二动力部件，机身包括主体以及位于主体在第一方向上一端的连接部件；机翼与主体连接；第一动力部件用于驱动机身在第一方向上运动，第一动力部件包括本体部和连接于本体部朝向机身一侧的连接件，连接件与连接部件可拆卸连接；控制装置与连接部件和连接件的至少一者连接并用于控制连接部件与连接件的连接与拆卸；第二动力部件与机身连接并用于驱动机身在第一方向上运动。本申请提供的跨介质航行器具有较好的航行能力。
介质航行

[发明专利]基于飞轮和控制力矩陀螺角动量的联合卸载方法及系统-CN202310095251.1在审
发明人： 朱文山;郭雯婷;张誉馨 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于飞轮和控制力矩陀螺角动量的联合卸载方法及系统，包括如下步骤：计算飞轮待卸载角动量；计算力矩陀螺待卸载角动量；计算星体角动量；计算总磁卸载角动量；计算总磁卸载电流；根据总磁卸载电流进行飞轮和控制力矩陀螺角动量的联合卸载控制；与现有技术相比，本发明针对采用混合执行机构的航天器，将飞轮和力矩陀螺的待卸载量都转换为待卸载角动量，同时考虑星体角动量的影响，将整星角动量控制在一定范围内，该方法解决了基于混合执行机构姿态控制的卸载问题，具有较好的工程可实现性。
基于飞轮控制力矩陀螺角动量联合卸载方法系统

[发明专利]一种无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法-CN202310277785.6在审
发明人：梁巨平;戴维宗;郭正勇;陈银河;万海音;朱文山;丰保民 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法，包括：测量追踪星和目标星的当前轨道参数，外推得到未来轨道参数；计算追踪星和目标星之间的相对位置和指向角数据；拟合得到拟合参数和相应的时间参数并发送给追踪星，根据拟合参数和时间参数计算相对指向角、相对指向角速度以及相对指向角加速度；根据起始时刻的相对指向角进行姿态偏置，当星上时间运行到相对指向角曲线的起始时刻，控制追踪星指向跟踪目标星直至相对指向角曲线的结束时刻，最后调整追踪星的飞行姿态回到对地指向姿态。本申请的无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法，能够在星上跟瞄设备失效的情况下，实现星上自主的相对指向控制，保证星上载荷正常执行任务。
一种条件下相对指向跟踪控制方法

[发明专利]空间光学跟瞄与GNC系统联试方法-CN202211104334.4在审
发明人：戴维宗;丰保民;张朝兴;黄京梅;孟其琛;朱文山;陈占胜;邵志杰;刘笑;梁巨平 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05B15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间光学跟瞄与GNC系统联试方法，该方法包括：将带有二维机构的光学跟瞄设备安装在二维转台上，并通过平行光管提供无穷远的光学目标；通过GNC试验系统提供光学跟瞄理论测量值；由光学跟瞄理论测量值到转台转角的映射方程得到转台指令并发送到转台上位机，以驱动转台运动；光学跟瞄设备正常跟踪光学目标后，将测量得到的角度信息通过串口发送给星载计算机；星载计算机以此测量数据为基础，进行相对导航、制导验证试验，并将导航输出结果与仿真数据进行对比，以评估相对导航精度。本发明可以更全面的、准确的验证GNC系统对光学跟瞄设备的使用情况，同时也可以评估光学跟瞄设备实际工况下的测量精度。
空间光学 gnc 系统方法

[发明专利]一种基于关键帧的空间非合作目标自旋周期估计方法-CN202211671808.3有效
发明人：李爽;牟金震;杨彬;黄旭星;朱文山 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F16/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于关键帧的空间非合作目标自旋周期估计方法，首先距离空间非合作目标一定距离处放置视觉相机，视觉相机的光轴与空间非合作目标质心在同一水平线上。其次，空间非合作目标安装在旋转平台上，设置其绕最大惯性主轴自旋。接着，连续采集5分钟左右的序列图像，利用时间约束和运动约束方法选取关键帧，并对当前关键帧进行多尺度随机蕨编码，存储在随机蕨库中。接着，闭环检测到当关键帧的编码与随机蕨库中的码值一致，表示空间非合作目标完成一个周期的自旋。最后，利用闭环帧及起始帧的时间戳之差得到空间非合作目标自旋周期。结果表明：与传统的方法相比，该技术将空间非合作目标的自旋周期估计效率提高40%，精度提高11倍。
一种基于关键空间合作目标自旋周期估计方法

[发明专利]一种地球同步轨道卫星三轴角动量卸载方法-CN202211268170.9在审
发明人： 朱文山;尹海宁;叶立军;刘刚;张文政;张灿恒;何毅杰 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种地球同步轨道卫星三轴角动量卸载方法，包含以下步骤：S1、确定推力器需要卸载的角动量；S2、根据确定的待卸载角动量制定卸载方案；S3、角动量卸载的执行，控制机械臂以调整机械臂末端的推力器指向。利用地球同步轨道卫星需定期采用推力器进行轨道控和角动量卸载，传统卫星分别进行，需要消耗较多推进剂。本发明利用定期轨道控制的推力，采用机械臂将推力位置和指向主动偏转，可利用轨控推力进行卫星角动量卸载。节省燃料，也可以减小推力器控制次数，进而减小推力器启动对卫星姿态的干扰。
一种地球同步轨道卫星角动量卸载方法

[发明专利]一种采用电推的地球同步轨道倾角保持方法-CN202211185218.X在审
发明人：叶立军;尹海宁;张文政;朱文山;孙锦花;薛欣 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用电推的地球同步轨道倾角保持方法，包括：确定每天电推最小工作时长和最大工作时长；确定并判断电推南北位保策略生成的时机；在轨控策略生成时机窗口内，计算轨道保持策略；根据所计算的轨道策略，在满足相应条件的轨道幅角处执行相应的电推发动机的开关指令。本发明能够在不额外消耗燃料的情况下，实现1°的初始轨道消偏，同时还能使每天电推工作时长和工作间隔均匀，有利于整星能源平衡。
一种用电地球同步轨道倾角保持方法

[实用新型]一种智能窗帘控制装置-CN202221782754.3有效
发明人：庄秉聪;胡臣臣;尤明辉;朱文山 -专利权人：厦门盈趣科技股份有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： A47H5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能窗帘控制装置，包括轨道系统和动力系统，所述动力系统安装在所述轨道系统的一端；所述轨道系统包括并排设置的两根导轨；所述动力系统包括驱动机构、离合传动机构和本体，所述本体固定在所述两根所述导轨的同一端上，所述本体上安装所述驱动机构，所述本体上位于所述驱动机构的两侧分别安装连接一个所述离合传动机构；每个所述离合传动机构的输出端穿入对应的所述导轨内连接有一个皮带轮，所述皮带轮上安装皮带。一个驱动机构带动两个离合传动机构，实现一个电机控制两个导轨，进而可以控制两个窗帘单独开合或者同时开合；节省了电动窗帘的生产控制成本。
一种智能窗帘控制装置

[发明专利]一种采用蒙特卡洛方法确定机械臂关节行程的方法-CN202211200214.4在审
发明人：叶立军;朱文山;尹海宁;何毅杰;张灿恒;李芳华;范蕾懿 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种采用蒙特卡洛方法确定机械臂关节行程的方法，包含以下步骤：步骤1、确定机械臂的位姿约束，位姿约束包含机械臂末端位置的活动范围和指向范围；步骤2、根据包含机械臂各相邻关节旋转轴之间夹角的机械臂构型参数，构建机械臂逆运动方程；步骤3、包含不同关节角信息的机械臂某个状态作为一个蒙特卡洛样本点，根据机械臂的位姿约束以及逆运动方程，计算出不同蒙特卡洛样本点中各关节角信息集合，该关节角信息集合包含了机械臂中不同关节的行程包络。本发明可在机械臂构型已知的情况下，以某个指定的概率确定组成机械臂关节单元行程包络，以指导机械臂关节形成包络的精细化设计。
一种采用蒙特卡洛方法确定机械关节行程

[实用新型]一种联排结构及其面板开关-CN202220646790.0有效
发明人：农术钵;王志洋;叶德火;魏旺平;朱文山 -专利权人：厦门盈趣科技股份有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： H01H9/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种联排结构及其面板开关，包括支架，支架包括至少两个安装单元，所述安装单元包括过孔、面板固定位、以及安装位，所述过孔设置于安装单元中部，所述面板固定位设置于过孔的内侧壁或过孔周侧，所述安装位设置于过孔周侧；连接器，设置于相邻安装单元之间，具有并排设置的两连接端子组，配置为给相邻的安装单元同步供电和数据传输。面板开关包括操作面板、固接于操作面板的输出模块以及导电通道，所述操作面板通过面板固定位装设于支架，所述导电通道配置为接通输出模块与连接端子组。本实用新型通过支架与连接器的结合，实现了支架上面板开关间的供电和数据传输共享，解决了后装市场难以增加面板开关的难题。
一种结构及其面板开关

[发明专利]一种光学类跟瞄单机半物理闭环测试系统及方法-CN202210523120.4在审
发明人：李同顺;刘礼城;卢山;刘昌昊;龚思进;朱文山;徐晨;王焕杰 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种光学类跟瞄单机半物理闭环测试系统及方法，测试系统的组成包括：光学类跟瞄单机、星载控制计算机、动力学仿真机、光学类跟瞄单机模拟器、模拟数管计算机、遥测显示终端计算机、数据库及电源。测试方法的步骤包括：半物理闭环测试系统搭建、地面设备及星载控制计算机运行、光学类跟瞄单机输出测量数据、光学类跟瞄单机测量数据接入半物理闭环测试系统和光学类跟瞄单机闭环半物理测试方法性能评估。本发明利用光学类跟瞄单机模拟器，对内部算法的功能进行有效性的验证，此外，将单机数据通过该套半物理闭环测试系统接入控制系统闭环，对单机与控制系统的匹配性及控制系统的性能及鲁棒性进行充分的测试，可用于在轨服务任务地面半物理闭环测试。
一种光学单机物理闭环测试系统方法

[发明专利]一种自旋状态下相对滚动容错控制方法-CN202210523281.3在审
发明人：李同顺;王焕杰;潘菲;张国柱;段佳佳;朱文山;刘昌昊;卢山 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种自旋状态下相对滚动容错控制方法，可用于某些在轨服务过程中相对姿态控制任务。对于某些针对在轨服务飞行器，一般配备相对位姿测量设备以获取服务飞行器与服务对象之间的相对位置与相对姿态信息。作为服务飞行器控制系统的关键组成部分，相对位姿测量设备决定着轨服务任务的成败。但是目前的相对位姿测量设备受到各种各样工作环境的约束，一旦这些设备不能正常输出数据，在轨任务将无法正常开展。本发明提供了一种相对姿态控制中的姿控系统容错控制策略，在设备正常工作的过程中突然停止数据输出时，能够自主重构姿控系统，并以最小系统的形式保证服务飞行器姿态的稳定输出，保证在轨服务任务的顺利开展。
一种自旋状态相对滚动容错控制方法

[发明专利]空间非合作目标抓捕拖拽及组合体控制试验装置与方法-CN202210538238.4有效
发明人：夏红伟;徐旭;马广程;王常虹;李莉;李同顺;朱文山 -专利权人：伸瑞科技（北京）有限公司;哈尔滨工业大学
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间非合作目标抓捕拖拽及组合体控制试验装置与方法，属于飞行器地面仿真技术领域。跟踪星运动模拟部件用于模拟跟踪星的三自由度平动运动和三自由度转动运动，目标星运动模拟部件用于模拟目标星的三自由度平动运动和三自由度转动运动，抓捕拖拽模拟部件用于模拟跟踪星对目标星的抓捕和拖拽过程，控制部件用于根据试验需求向跟踪星运动模拟部件和目标星运动模拟部件发出控制指令，完成跟踪星对目标星的跟踪动作、抓捕动作和拖拽动作，以提供一种用于在地面仿真回收废弃卫星过程的试验装置，该试验装置结构简单，不会在实际使用过程中出现未经过试验的其他捕获形式。
空间合作目标抓捕组合控制试验装置方法

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