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[发明专利]一种移动机器人的视觉避障方法-CN201811575941.2在审
发明人： 曲道奎;潘鑫;王晓东;姜楠;宋健;陈亮 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种移动机器人的视觉避障方法。该方法包括采集深度图像步骤、裁剪深度图像步骤、抽取深度图像步骤、进行障碍物二维轮廓线拟合步骤和移动机器人避障处理步骤。本发明实施例所提供的一种移动机器人的视觉避障方法结合移动机器人高度信息对所获得的三维深度图像进行裁剪，不仅可以对障碍物的宽度进行判断，更可以结合机器人高度对移动机器人前进方向的空间障碍物进行检测，从而进行更为精准的避障。进一步地，该方法通过调节拟合间距，还具有调节避障物还原精度的功能，可以根据实际场景需要来控制避障物还原精度优先还是避障物还原速度优先。
一种移动机器人视觉方法

[发明专利]一种复合式移动机器人-CN201811561606.7在审
发明人： 曲道奎;宋吉来;赵鑫;陈睿;李建明;华正雨 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种复合式移动机器人，包括：移动底盘、关节机械臂；关节机械臂设置在移动底盘上，移动底盘为独立AGV智能底盘，关节机械臂的每个轴上设置有单独力矩电机进行驱动。本发明的复合式移动机器人，使用独立AGV智能底盘再加上关节机械臂，可实现在狭小的空间准确的将工件运送到指定位置，不受路线位移死角、空间和环境的限制，操控性强，高定位精度和重复定位精度可使工作更可靠。
一种复合移动机器人

[发明专利]一种管廊巡检机器人-CN201811561872.X在审
发明人： 曲道奎;邹风山;徐方;徐冰;胡金涛;王宇卓 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种管廊巡检机器人，包括承载底板；驱动模块的一端挂在工字钢导轨，驱动模块的另一端通过两个回转轴承与承载底板连接；承载箱体外壳固定在承载底板上，承载箱体外壳与承载底板围成一密封的收容腔；电池固定在承载底板的一侧，并收容于收容腔；气体传感器收容于收容腔，其探测器穿过承载箱体外壳的底部延伸至收容腔的外部；气体传感器和承载箱体外壳通过第一密封件密封连接；摄像头的一端穿设承载箱体外壳的底部并固定在承载箱体外壳上，摄像头的另一端延伸至收容腔的外部，摄像头和承载箱体外壳通过第二密封件密封连接；密封控制器控制所述管廊巡检机器人运行，所述密封控制器收容于所述收容腔内，且独立形成密封空间，密封性好。
一种巡检机器人

[发明专利]一种助力行走外骨骼机器人控制系统-CN201811575942.7在审
发明人： 曲道奎;宋吉来;兰凤文;陈睿;王晓峰;李刚 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种助力行走外骨骼机器人控制系统，其包括有机器人主体和供电及安全防护单元，所述供电及安全防护单元包括有两个锂电池及一电源分配板，所述电源分配板的输入端连接于两个锂电池，所述电源分配板的输出端连接于所述机器人主体，所述电源分配板用于将两个锂电池之一输出的电能转换为可供所述机器人主体控制部分上电的系统电以及可供所述机器人主体动力部分运转的动力电。本发明的供电部分采用了双锂电池系统，在使用过程中，即使其中一块锂电池电量用尽，仍能保证系统正常运行，大大提升了系统运行的可靠性，有效提高了使用过程的安全性，较好地满足了用户需要和市场需求。
一种助力行走骨骼机器人控制系统

[发明专利]一种轮椅-CN201711467527.5有效
发明人：于海亮;曲道奎;徐方;邹风山;包仁人;邓德智 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： A61G5/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮椅包括底盘部、坐面部、后背部、坐面升降部、大腿支撑部、小腿支撑部、脚踏支撑部、后背支撑部、大小腿联动机构和控制手柄。大小腿联动机构，所述大小腿联动机构与所述坐面升降部铰接，所述大腿支撑部、小腿支撑部和脚踏支撑部搭接在所述大小腿联动机构上，所述大小腿联动机构通过第二驱动装置安装在所述坐面升降部上，所述第二驱动装置驱动所述大小腿联动机构动作，进而带动所述大腿支撑部、小腿支撑部和脚踏支撑部在平躺姿态位置和轮椅姿态位置之间转换。通过后背支撑部和大小腿联动机构的驱动作用，使得轮椅可以很便捷的在平躺姿态和轮椅姿态之间进行切换；操作方便，大大减轻了护理人员和使用者的负担。
一种轮椅

[外观设计]折叠CNC控制器-CN201930733746.7有效
发明人： 曲道奎;邹风山;刘世昌;华正雨;何书龙;栾显晔 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：折叠CNC控制器。2.本外观设计产品的用途：用于CNC的操作和控制。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
折叠 cnc 控制器

[外观设计]行走辅助机器人-CN201930730556.X有效
发明人： 曲道奎;邹风山;于涛;郭冰;王茁;栾显晔 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： 12-12 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：行走辅助机器人。2.本外观设计产品的用途：在用户站立和行走过程中提供支撑和助行作用的机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
行走辅助机器人

[外观设计]无动力下肢外骨骼-CN201930729343.5有效
发明人：李刚;曲道奎;何元一;邹风山;刘世昌;李加平 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无动力下肢外骨骼。2.本外观设计产品的用途：用于康复、医疗领域，可以帮助患有下肢运动功能障碍的患者进行下肢运动康复训练，对下肢关节提供辅助驱动力。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
动力下肢骨骼

[发明专利]一种机器人的快速转向的控制方法及系统-CN201510684677.6有效
发明人：王宏玉;曲道奎;徐方;唐冲;孙秉彬;姜铁程 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司;中国科学院控股有限公司
申请日： 2015-10-20 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的快速转向的控制方法和系统，该控制方法包括以下步骤：获取机器人的三维动力学参考模型；根据三维动力学参考模型和接收到的新的运动方向对机器人的运动状态进行模拟和预测，以计算出快速转向的最优控制策略，其中最优控制策略包括机器人的最优控制序列；通过最优控制序列控制机器人转向；获取机器人在新的运动方向下的实际运动状态，并根据实际运动状态和最优控制序列对三维动力学参考模型进行校正，以得到更准确的模型，从而得到更准确的控制策略。通过上述方式，本发明能够控制机器人快速稳定的转向。
一种机器人快速转向控制方法系统

[发明专利]行星轮系夹紧机构-CN201611069950.5有效
发明人： 曲道奎;王宏玉;徐方;马壮;李加平;王禹;欧阳国帅 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种行星轮系夹紧机构，从上往下依次包括：电机；底盘；定位滑块；齿轮轴；行星轮系，所述行星轮系由若干个从动行星齿轮包围主动齿轮形成，所述电机通过所述底盘与所述行星轮系的主动齿轮固定连接；转盘，所述行星轮系设置在所述转盘上；中心螺杆；连接杆，所述齿轮轴的第一端与所述定位滑块连接，所述齿轮轴的第二端与所述行星轮系的从动行星齿轮连接并通过转盘与所述连接杆固定连接；料盘，所述中心螺杆用于连接所述转盘和所述料盘；及，夹紧导杆，所述夹紧导杆通过所述料盘与所述连接杆固定连接。该行星轮系夹紧机构结构紧凑、安装简单、维护简单、节约成本。
行星夹紧机构

[发明专利]一种电机状态的检测方法及装置-CN201610487430.X有效
发明人：李颖;曲道奎;徐方;宋吉来;刘世昌;张彦超;姜铁程 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司;中国科学院控股有限公司
申请日： 2016-06-28 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种电机状态的检测方法及装置。本发明实施例方法包括：应用于电机系统，所述方法包括：在电机运行时，判断电机旋转方向；若电机为顺时针方向旋转，则根据预设的正转电角度标定表，进行电角度检测；若电机为逆时针方向旋转，则根据预设的反转电角度标定表，进行电角度检测。本发明实施例可以在电机无需编码器的情况下，检测出电机位置、速度、角度的实时变化，为系统闭环控制提供反馈信息，保证电机正常稳定的运转。
一种电机状态检测方法装置

[发明专利]一种分布式引导机器人自主充电系统-CN201510834616.3有效
发明人： 曲道奎;王宏玉;王宇卓;杨奇峰;高与聪;刘新 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-11-24 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种分布式引导机器人自主充电系统，用于机器人本体充电，包括红外接收器和多个红外发射器，所述红外发射器间隔设置在所述机器人本体活动区域内，所述红外发射器发送在机器人本体活动区域内的位置信息，所述红外发射器构成充电站；所述红外接收器设置在所述机器人本体上，所述红外接收器接收所述机器人本体活动区域中的红外发射信号。本发明的分布式引导机器人自主充电系统，将红外传感以行、列坐标的方式分布，对机器人活动的空间平面进行标记。机器人运动时，本体上的红外接收器实时接收到空间中分布的行、列坐标，即机器人当前位置坐标。通过与内建地图的比较，快速找到充电站引导区，实现充电对接。
一种分布式引导机器人自主充电系统

[实用新型]一种髋关节助行器-CN201822203696.4有效
发明人：邹风山;曲道奎;李刚;邸霈;何元一;刘世昌 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种髋关节助行器，包括：腰部固定装置，能量存储释放装置和大腿支撑装置；能量存储释放装置连接腰部固定装置和大腿支撑装置，能量存储释放装置包括：能量存储释放装置外壳，发条弹性装置，花键轴套，中心转轴，拉压弹性装置，旋转装置，轴端止动装置；发条弹性装置的内圈固定于花键轴套的外圈上，发条弹性装置的外圈固定于能量存储释放装置外壳的内壁上，拉压弹性装置套在中心转轴上，并处于压缩状态，轴端止动装置固定于中心转轴上，轴端止动装置卡接在能量存储释放装置外壳的限位处，旋转装置固定于中心转轴的一侧。本实用新型髋关节助行器可为用户提供有效的行走辅助力。本实用新型结构简单轻便，成本低廉，工作可靠，穿戴舒适性好。
能量存储释放装置中心转轴本实用新型发条弹性止动装置轴端大腿支撑装置拉压弹性装置腰部固定装置花键轴套旋转装置助行器髋关节穿戴舒适性内圈固定行走辅助压缩状态用户提供限位处卡接内壁轻便套在

[发明专利]可识别多种类型的码盘的系统及方法-CN201510677299.9有效
发明人：孟庆铸;邹风山;徐方;曲道奎;刘世昌;宋吉来 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-10-19 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G01D5/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种可识别多种类型的码盘的系统及方法。该方法包括：由码盘接口接收码盘的码盘信号，其中，根据码盘的类型来选择同一码盘接口的不同引脚；对码盘接口输入的码盘信号进行滤波处理；对经过滤波后的码盘信号进行电平转换；对经过电平转换后的码盘信号进行解析。通过上述方式，本发明实现了用一个码盘接口识别多种伺服电机码盘的功能。
识别多种类型系统方法

[实用新型]一种履带车用模块化驱动组件及履带车-CN201822252562.1有效
发明人： 曲道奎;邹风山;刘利军;徐方;王宏玉;胡金涛 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： F16H1/14 文献下载
摘要：本实用新型提供一种履带车用模块化驱动组件，其特征在于，包括：电机；齿轮箱，与电机固定连接，包括准双曲面小锥齿轮、限位组件、准双曲面大锥齿轮、主动轴，所述准双曲面小锥齿轮和准双曲面大锥齿轮啮合，限位组件用于限制准双曲面小锥齿轮的轴向和径向位移；驱动轮，套设在主动轴上；所述主动轴与准双曲面大锥齿轮连接，所述电机输出的扭矩通过输出轴依次传递给准双曲面小锥齿轮后和准双曲面大锥齿轮，再经主动轴作用带动驱动轮运动。还提供一种履带车，上述履带车用模块化驱动组件结构紧凑、传动效率高。
准双曲面履带车大锥齿轮小锥齿轮主动轴模块化驱动限位组件驱动轮啮合本实用新型传动效率高电机固定电机输出径向位移组件结构齿轮箱输出轴轴向紧凑电机传递