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[发明专利]一种移动机器人虚拟墙设计方法-CN201510822200.X在审
发明人：王宏玉;徐方;曲道奎;李燊;刘晓帆;包呼和 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种移动机器人虚拟墙设计方法，包括将机器人本体的环境栅格地图文件下载至虚拟墙设置单元；设置虚拟墙，并将虚拟墙在屏幕上的像素位置转换为栅格地图文件中的位置，并将画好虚拟墙的栅格地图文件上传至机器人本体；根据该栅格地图文件中的所有栅格的信息值，生成不包含虚拟墙的原始地图及包含虚拟墙的规划地图；根据规划地图的信息生成机器人绕开虚拟墙的全局路径。本发明不需要额外的介质，生成使机器人绕开虚拟墙的行动路线。同时，在栅格地图上设定的虚拟墙并不会对原来基于地图匹配的定位系统造成任何影响。
一种移动机器人虚拟设计方法

[发明专利]一种可配置的机械手晶圆定心装置-CN201510811888.1在审
发明人：褚明杰;徐方;曲道奎;花鹏;张锋;张鹏 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种可配置的机械手晶圆定心装置，嵌入式CPU模块与FPGA模块连接，嵌入式CPU模块从FPGA模块读取AWC工位及IO互锁的配置信息；高速输入采集电路与FPGA模块连接，采集AWC传感器信号及IO互锁功能中的输入信号并传送至FPGA模块；IO输出电路与FPGA模块连接，接收FPGA模块控制信号输出IO互锁信号；用户IO接口与所述高速输入采集电路和IO输出电路连接，实现AWC功能和IO互锁功能。本发明的可配置的机械手晶圆定心装置，将用于AWC功能的高速输入信号与IO互锁信号全部接入本装置，省略IO采集卡；将IO互锁信号中的输入部分采集电路全部通过与AWC高速输入电路一样的电路实现，并将二者的采集电路全部接入FPGA，不明确区分AWC电路及IO输入电路，默认全部为高速输入电路。
一种配置机械手定心装置

[发明专利]一种机器人负载惯量识别方法-CN201510812254.8在审
发明人：宋吉来;张彦超;徐方;曲道奎;王宏玉;刘世昌 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司;中国科学院国有资产经营有限责任公司
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人自动化技术领域，尤其涉及一种机器人负载惯量识别方法，具体为获取机器人电机在带载做加速运动时的加速转矩；设定转矩限制值以得到峰值转矩；再次使机器人电机带载做加速运动，计算加速阶段的加速度；获取电机的摩擦转矩值；根据计算得出负载惯量，对控制器参数进行调整。
一种机器人负载惯量识别方法

[发明专利]基于人脸检测的服务机器人视觉引领方法-CN201510812209.2在审
发明人：姜楠;曲道奎;徐方;王宏玉;李邦宇;张强 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于人脸检测的服务机器人视觉引领方法，包括人脸检测步骤和数据融合步骤；所述人脸检测步骤，通过Haar特征与Adaboost分类器进行人脸图像检测；所述数据融合步骤，用于逆光图像处理；其中，所述Haar特征用于表征人脸特征，所述Adaboost分类器用于识别的人脸图像。本发明基于人脸检测的服务机器人视觉引领方法，通过人脸检测步骤和数据融合步骤，结合视觉传感器得到的图像数据，对周围环境进行分析与处理，从而提高机器人的智能性。
基于检测服务机器人视觉引领方法

[发明专利]一种ISM频段八木天线-CN201510811236.8在审
发明人：徐方;曲道奎;王宏玉;李邦宇;宋吉来;刘世昌 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司;中国科学院国有资产经营有限责任公司
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： H01Q19/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种ISM频段八木天线，所述天线包括PCB基板，所述PCB基板上设有天线振子；所述天线振子的宽度为2mm，所述反向器的宽度为20mm、且所述反向器为矩形平面。本发明的ISM频段八木天线，包括PCB基板，所述PCB基板上设有天线振子。采用本发明的ISM频段八木天线，能够对微弱信号进行非接触式的检测，实现非接触检测功能；通过合理地布线以及设计，可用于无线检测人体的体动信号。
一种 ism 频段八木天线

[发明专利]一种基于RC控制器的楼道清洁机器人控制系统及方法-CN201510689429.0在审
发明人：周楠;曲道奎;徐方;王宏玉;陈廷辉;张鹏 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-10-22 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于RC控制器的楼道清洁机器人控制系统及方法，系统包括RC主控制器模块，传感器模块、数据采集模块和电机驱动模块；传感器模块连接数据采集模块，数据采集模块和电机驱动模块分别连接到RC主控制器模块；传感器模块用于实时路面信息探测；数据采集模块用于采集传感器模块采集到的信息，并传输给RC主控制器模块；RC主控制器模块用于对采集到的信息进行综合分析处理，并生成合理的指令；电机驱动模块用于根据接收到的RC主控制器模块的指令，驱动清洁机器人中相应的电机进行工作，实现机器人的智能路径识别、避障、防跌落、上下楼及吸尘、拖地等清洁功能。
一种基于 rc 控制器楼道清洁机器人控制系统方法

[发明专利]一种服务机器人的数据采集系统及方法-CN201510690992.X在审
发明人：徐方;王磊;曲道奎;王宏玉;邹风山;刘晓帆 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司;中国科学院国有资产经营有限责任公司
申请日： 2015-10-22 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种服务机器人的数据采集方法及系统。该数据采集方法包括以下步骤采集服务机器人的特征数据；通过局域网将特征数据发送至定制处理器中；定制处理器整理和缓存特征数据，并通过广域网同步至远程服务器端。通过上述方式，本发明能够完成远程数据采集功能。
一种服务机器人数据采集系统方法

[发明专利]屏幕支撑装置及具有该支撑装置的显示装置-CN201510673569.9在审
发明人：徐方;曲道奎;李学威;吴青海;张鹏;何伟全 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司;中国科学院国有资产经营有限责任公司
申请日： 2015-10-19 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： F16M11/22 文献下载
摘要：本发明涉及屏幕安装领域，具体公开一种屏幕支撑装置及具有该支撑装置的显示装置。本发明提供的屏幕支撑装置包括用于安装屏幕的安装面框、旋转盘、旋转基座及支架；其中，旋转基座通过第一扭矩铰链可转动的设置在支架上；旋转盘和旋转基座通过旋转轴连接，旋转轴的两端分别与旋转盘和旋转基座连接，旋转盘可相对旋转基座绕旋转轴的轴线转动；旋转盘位于安装面框的背面，安装面框通过第二扭矩铰链可转动的设置在旋转盘上；其中，第一扭矩铰链与第二扭矩铰链的轴线不平行，具有三个方向的旋转自由度，能实现多角度观察操作。
屏幕支撑装置具有显示装置

[发明专利]机器人激光视觉三维测量方法-CN201510676647.0在审
发明人： 曲道奎;徐方;王宏玉;李邦宇;杨奇峰;潘鑫 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-10-19 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人激光视觉三维测量方法，包括如下步骤使用相机获取被测物体图像，通过遗传算法与Hausdorff距离相结合的图像匹配方法找到相机获取图像中被测量物体的位置信息，再移动机器人使激光打到被测物体上，读取相机图像中激光的信息，最后利用三角测量的原理来测量物体的三维信息。本发明具有结构简单、准确性高、成本低、易于操作等优点。
机器人激光视觉三维测量方法

[发明专利]自动涂胶工业机器人-CN201510673938.4在审
发明人：李学威;徐方;曲道奎;张鹏;何伟全;吴青海 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-10-19 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供一种自动涂胶工业机器人，包括机械臂；以及设置于所述机械臂上的自动涂胶装置，所述机械臂用于使所述自动涂胶装置沿预定线路移动；其中，所述自动涂胶装置包括气源，用于提供一气压；电磁换向阀，用于控制所述气源开/闭；调速阀，设置于所述电磁换向阀远离所述气源的一端，用于调节气体流速；气动涂胶枪壳，与调速阀相连，所述气动涂胶枪壳包括一进气口以及与所述进气口联通的容置腔体；以及胶管，设置于所述容置腔体，用于提供胶水，所述胶管包括一出胶口。本发明具有结构简单，自动化程度高等特点。
自动涂胶工业机器人

[发明专利]清洁机器人、垃圾收集站及清洁系统-CN201510685599.1在审
发明人：徐方;曲道奎;杨奇峰;高与聪;董状;王宇卓 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-10-20 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洁机器人、垃圾收集站以及清洁系统。清洁机器人包括风扇、存储盒、检测器、处理器、移动装置以及对接辅助件，其中风扇用于将外部的垃圾吸入存储盒内；检测器设置在存储盒的垃圾进口处，用于检测存储盒内的垃圾是否到达垃圾进口处；处理器用于在检测器检测到垃圾到达垃圾进口时，控制移动装置移动清洁机器人到垃圾收集站中，并进一步控制对接辅助件，将存储盒与垃圾收集站进行对接，以使垃圾收集站收集所述存储盒中的垃圾。通过上述方式，本发明能够自动清洁并自动倒垃圾，节省了人工成本，提高用户的体验。
清洁机器人垃圾收集系统

[发明专利]任务调度优化方法-CN201510680361.X在审
发明人：田瑞雪;徐方;曲道奎;邹风山;姚承博;王宇卓 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司;中国科学院国有资产经营有限责任公司
申请日： 2015-10-19 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明涉及工业伺服控制系统领域，公开了一种任务调度优化的方法。所述方法包括任务管理器删除到达任务链表和等待任务链表中所有非可调度与非有效调度的任务要求；在时刻t，对所述结点处理器中是否有任务完成进行判断并找出调度目标任务；找出所有能够处理所述调度目标任务的处理结点并确定候选处理结点；从所述候选处理结点中选择一个负载率最小的结点作为目标处理结点，所述目标处理结点对应的调度任务交给所述局部调度器进行调度。本发明提出的一种任务调度优化方法，降低了全局系统调度的平均时间负载率和目标处理器结点局部调度的任务拒绝率，从而提高了电机控制系统的效率。
任务调度优化方法

[发明专利]一种基于语音识别的工业机器人控制系统和方法-CN201510684694.X在审
发明人：邹风山;王宏玉;曲道奎;徐方;周楠;管莉娜 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-10-20 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于语音识别的工业机器人控制系统和方法，该系统包括RC主控制器模块、语音识别采集处理模块、驱动器模块，语音识别采集处理模块和驱动器模块分别连接RC主控制器模块；语音识别采集处理模块用于对语音进行识别、判断、采集；RC主控制器模块用于对采集到的语音信息进行综合分析，并生成控制指令发送到驱动器模块。通过RC主控制器模块和语音识别采集处理模块完成对人的声音的语音识别、判断，并控制工业机器人完成相应的机器人指令，实现机器人的高智能化及除按钮以外的真正的人机交互，并有效的节约了工业机器人的生产成本。
一种基于语音识别工业机器人控制系统方法

[发明专利]一种极端条件下工作的灵巧手指及其工作控制系统-CN201510683762.0在审
发明人： 曲道奎;徐方;王宏玉;陈廷辉;邓德智;周楠 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-10-20 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：一种极端条件下工作的灵巧手指，包括依次设置的第一关节、第二关节和第三关节，所述第一关节连接于手掌，所述第三关节的末端连接于钢丝绳的一端，所述钢丝绳的另一端连接于舵机，所述舵机可带动所述第三关节弯曲，进而带动所述第二关节及所述第一关节弯曲闭合，使其能够抓取物品，灵巧手指的结构简单，可靠性高，成本低；且手指的工作控制单元远程设置，使得操作人员可以远程控制灵巧手指的动作，可以避免操作人员在极端环境下工作，降低工作危险程度。
一种极端条件下工作灵巧手指及其控制系统

[发明专利]一种捡球机器人及其运动控制系统-CN201510685934.8在审
发明人：陈廷辉;王宏玉;曲道奎;李学威;何伟全;张鹏 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司;中国科学院国有资产经营有限责任公司
申请日： 2015-10-20 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：一种捡球机器人及其运动控制系统，捡球机器人包括轮式行走机构、手臂抓取机构、视觉识别机构及运动控制机构；轮式行走机构具有主动轮和辅助轮，主动轮由电机驱动行走；手臂抓取机构包括抓手及设于抓手后端的收集桶，抓手用于捡球；视觉识别机构包括摄像头和图像处理机构，图像处理机构用于处理摄像头采集到的图像，确定球所处位置；运动控制机构用于控制轮式行走机构运动到球所处位置，并驱动手臂抓取机构捡球。采用机器人代替人工自动捡球，不仅节约了人力成本，还节省了时间，可以为运动场馆带来更多的经济效益。
一种机器人及其运动控制系统