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[发明专利]虚拟场景生成方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201911195288.1有效
发明人：林辰;侯广大;王秀峰;李景才;黄淋淋 -专利权人：苏州智加科技有限公司;智加（美国）公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚拟场景生成方法、装置、计算机设备及存储介质，属于智能车辆技术领域。本发明实施例通过通过在静态的虚拟场景中添加多个虚拟对象，并配置多个虚拟对象的行驶路线、道路突发事件和反馈规则，增加了虚拟场景中随机的可能事件，使得虚拟对象可以基于反馈规则动态的与周边对象进行事件交互，从而更真实的模拟真实道路环境中事故的随机性和不确定性，保证了测试结果的准确性，提高了虚拟场景的实用性和真实性。
虚拟场景生成方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]数据标注方法及装置-CN201911268162.2有效
发明人：李景才;王秀峰;黄淋淋;方啸;侯广大;刘晨楠 -专利权人：苏州智加科技有限公司;智加（美国）公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06F16/90 文献下载
摘要：本申请公开了一种数据标注方法及装置，属于数据处理技术领域。在本申请中，车载终端可以接收自动驾驶车辆的车载传感器实时采集的环境状态数据和每个环境状态数据对应的时间戳，根据自动驾驶车辆所处的环境确定目标标注类型，并将确定目标标注类型的时间作为目标时间。之后，可以根据目标标注类型，为目标环境状态数据生成标注信息。由此可见，在本申请实施例中，可以根据自动驾驶车辆所处的环境为接收到的实时采集的环境状态数据生成标注信息，避免了相关技术中仅通过识别采集到的环境状态数据来进行标注时所导致的标注信息不全面的问题，丰富了标注内容。
数据标注方法装置

[发明专利]视差确定方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201911303689.4有效
发明人：崔迪潇;陈安;龚伟林;江志浩;徐生良 -专利权人：苏州智加科技有限公司;智加（美国）公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种视差确定方法、装置、计算机设备及存储介质，属于自动驾驶技术领域。本发明实施例通过在目标模型的视差特征层中，先确定出两帧图像之间的初始视差，再通过残差学习层，确定出初始视差的残差，从而补充了初始视差中可能误差，根据所述初始视差和所述残差，确定出两帧图像最终的视差，从而进一步减小了初始视差中的误差，提高了视差确定的准确性，并且，该残差为基于目标模型中已训练好的残差学习层中得到，能够进一步减少环境因素的影响，提高了视差确定过程的鲁棒性。
视差确定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]电子地图构建方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201911334637.3有效
发明人：王维;邓海林;韩升升;赵哲;张笑枫 -专利权人：苏州智加科技有限公司;智加（美国）公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请公开了一种电子地图构建方法、装置、计算机设备和存储介质，属于数据处理领域。方法包括：为点云数据集中第一时刻的点云数据添加语义标签，将成功添加语义标签的点云数据确定为第一语义点云数据；将第一时刻的图像数据输入到第一语义识别模型中，由第一语义模型为图像数据中每个像素点添加语义标签，得到多个语义像素点，其中，图像数据由车辆上的视觉系统获取；基于多个语义像素点为与多个语义像素点的对应的目标点云数据添加语义标签，得到多个第二语义点云数据，目标点云数据为点云数据集中未成功添加语义标签的点云数据；基于多个第一语义点云数据和多个第二语义点云数据，构建电子地图。
电子地图构建方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]图像标注方法、装置、设备及存储介质-CN201911099856.8有效
发明人：戈洋洋;黄淋淋;朱峻林;李景才;王秀峰;方啸;侯广大;刘晨楠;林辰;堵明明;蒋子赟 -专利权人：苏州智加科技有限公司;智加（美国）公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像标注方法、装置、设备及存储介质，属于人工智能技术领域。本申请通过线程池，来执行图像下载任务，通过主线程，来执行图像标注的任务，由于线程池和主线程相互独立，线程池执行任务的过程和主线程执行任务的过程不会相互干扰，避免了图像下载任务对图像标注任务造成阻塞。利用线程池中的各个下载线程，以异步的方式来下载图像集中的各个图像，免去了同一时刻只能下载一个图像、图像下载完成后才能下载其他图像或者标注其他图像所带来的时间成本，使得图像集中的不同图像能够并行下载，能够极大地节省图像标注的时间，提高了图像标注的效率和性能。
图像标注方法装置设备存储介质

[发明专利]数据上传方法、装置、车载终端、电子设备以及存储介质-CN201911228051.9有效
发明人：李景才;黄淋淋;王秀峰;方啸;侯广大;刘晨楠;王磊 -专利权人：苏州智加科技有限公司;智加（美国）公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种数据上传方法、装置、车载终端、服务器以及存储介质，属于自动驾驶领域。由于车载终端将传感器采集的行驶信息打包得到的多个数据包，存储到外接存储介质中，使得不需要实时上传数据，也就不需要较好的无线传输环境，并且，通过外接存储介质中存储的多个数据包进行上传，使得传输的成本较低，且速度快，单位时间内传输的数据量大，能够有效的降低传输耗时。
数据上传方法装置车载终端电子设备以及存储介质

[发明专利]自动驾驶的测试用例生成方法、装置、设备及存储介质-CN201911235654.1有效
发明人：于晨笛;吴旭阳;邢千里;王琪 -专利权人：苏州智加科技有限公司;智加（美国）公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶的测试用例生成方法、装置、设备及存储介质，涉及通信技术领域，该方法包括：获取候选的功能场景目录，所述功能场景目录包括至少两层分类目录，所述至少两层分类场景中的第i层中的每个场景分类在第i+1层对应有至少一个子场景分类；响应于场景选择指令，在所述功能场景目录中选择出待测试的功能场景；响应于参数选择指令，确定所述待测试的功能场景中属于最后一层的子场景分类对应的参数取值范围，得到逻辑场景；根据所述逻辑场景中各个子场景分类对应的所述参数取值范围，生成多个测试用例。本申请提供的方法，简化了生成测试用例的复杂度，减少了大量的人力操作。
自动驾驶测试生成方法装置设备存储介质

[发明专利]车道线检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN201911248544.9有效
发明人：江志浩;崔迪潇;徐生良;陈安;龚伟林 -专利权人：苏州智加科技有限公司;智加（美国）公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种车道线检测方法、装置、电子设备及存储介质，属于自动驾驶技术领域。所述方法包括：基于车辆的图像采集设备采集到的图像进行车道线检测，得到所述车辆行驶路面的二维车道线信息；根据所述车辆的激光雷达测量到的三维点云数据，获取所述路面的三维路面高度信息；根据所述二维车道线信息和所述三维路面高度信息，获取三维车道线点云数据；对所述三维车道线点云数据进行聚类，得到多条车道线，每条车道线上的点包含三维坐标信息。本申请可提高对不同路面或复杂场景的三维车道线检测的精度。
车道检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]目标检测方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201911304904.2有效
发明人：崔迪潇;江志浩;徐生良;陈安;龚伟林 -专利权人：苏州智加科技有限公司;智加（美国）公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标检测方法、装置、计算机设备及存储介质，属于自动驾驶技术领域。本发明实施例通过确定车辆环境图像中的目标区域和道路区域，并对所述目标区域进行对象分割，从而得到包括有目标对象的对象类别和初始轮廓的目标语义信息，从多个角度实现对目标对象的全面描述，然后根据视差图像和目标语义信息，进一步精确定位目标对象的轮廓，大大提高了轮廓的精确度，最终根据道路区域和精确定位的轮廓，准确的确定出目标对象的空间位置，由于能够基于目标语义信息来描述对目标对象，并基于高精确度的轮廓定位目标对象的空间位置，从而提高了目标检测的准确性。
目标检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]车道线检测方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201911349195.X有效
发明人：徐生良;崔迪潇;江志浩 -专利权人：苏州智加科技有限公司;智加（美国）公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道线检测方法、装置、计算机设备及存储介质，属于智能车辆技术领域。本发明实施例通过多个图像采集设备采集多张第一图像，先识别出每张第一图像所包括的第一车道线，再确定第二车道线和每张第一图像的第一车道线之间的距离，从而基于每张第一图像与第二图像的检测结果之间的对比做进一步判断，根据该距离最终确定所述车辆当前所在车道的目标车道线，避免简单图像拼接带来的误差，提高了车道线检测的准确性。
车道检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]图像标注方法、装置、设备及存储介质-CN201911100285.5有效
发明人：戈洋洋;方啸;侯广大;刘晨楠;林辰;堵明明;蒋子赟;黄淋淋;朱峻林;李景才;王秀峰 -专利权人：苏州智加科技有限公司;智加（美国）公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06F3/04845 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像标注方法、装置、设备及存储介质，属于人工智能技术领域。本申请提供了一种实现快捷标注的方法，通过将图像的各种标签与对应的快捷键绑定起来，在图像标注过程中，用户对快捷键触发操作，电子设备利用快捷键与标签之间的映射关系，即可确定出图像对应的标签，从而为图像添加标签。通过这种方式，免去了打字输入标签的繁琐过程，使得图像标注更加快捷和方便，从而提高标注的速度。尤其是，能够将指定的某一按键作为用来标注的快捷键，那么通过对单个按键触发操作，电子设备就会向图像添加上对应的标签，从而实现标注图像的功能，因此能够达到一键标定的效果，从而极大地节省了图像标注的时间，提高了图像的标注效率。
图像标注方法装置设备存储介质

[发明专利]自动驾驶的控制方法、装置、车载终端及可读存储介质-CN201911136420.1有效
发明人：徐文进;张欣石;王琪;李垚 -专利权人：苏州智加科技有限公司;智加（美国）公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种自动驾驶的控制方法、装置、车载终端及可读存储介质，属于自动驾驶技术领域。所述方法包括：在车辆处于自动驾驶状态下实时接收底盘电控系统发送的指示车辆方向盘转动情况的第一方向盘扭矩信号，若任一时刻所接收到的第一方向盘扭矩信号大于目标接管扭矩值，则检测第一方向盘扭矩信号大于目标接管扭矩值的持续时间，当持续时间超过第一目标时间，控制车辆退出自动驾驶状态。本公开通过操控方向盘可以立即实现车辆的接管，避免延时接管的风险，而且可以从横向运动上实现对车辆的接管，保证行车安全。
自动驾驶控制方法装置车载终端可读存储介质

[发明专利]一种定位方法、装置、设备及存储介质-CN201911360256.2有效
发明人：韩升升;王维;邓海林;赵哲 -专利权人：苏州智加科技有限公司;智加（美国）公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种定位方法、装置、设备及存储介质，属于定位技术领域。所述方法包括：预测自动驾驶车辆当前时刻的位姿信息，得到预测位姿信息；根据预测位姿信息，生成包括多个栅格的第一栅格地图，每个栅格对应有回波反射强度均值和高程均值；根据第一栅格地图和全局离线栅格地图中的栅格的高程均值，确定第一栅格地图与全局离线栅格地图的第一匹配概率分布；根据第一栅格地图和全局离线栅格地图中包括车道的栅格的回波反射强度均值，确定第一栅格地图与全局离线栅格地图的第二匹配概率分布；基于第一匹配概率分布和第二匹配概率分布，确定当前时刻自动驾驶车辆在全局离线栅格地图中的位置信息。本申请通过上述方法提高了定位准确率。
一种定位方法装置设备存储介质

[发明专利]局部地图构建方法、装置、计算机设备以及存储介质-CN201911300500.6有效
发明人：戚晓林;郑京森;寿如阳;方啸 -专利权人：苏州智加科技有限公司;智加（美国）公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种局部地图构建方法、装置、计算机设备以及存储介质，属于数据处理领域。通过本申请提供的局部地图构建方法，计算机设备可以基于位置信息和语义信息将高精地图中的第一环境元素和感知系统获取的第二环境元素进行融合，消除了由于高精地图和感知系统信息矛盾导致的局部地图构建错误，得到更加精准的局部地图。计算机设备采用新构建的局部地图控制车辆行驶时，可以提高车辆自动驾驶过程的稳定性，从而提升自动驾驶的安全性。
局部地图构建方法装置计算机设备以及存储介质

[发明专利]提示方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质-CN201911368528.3有效
发明人：郭瑞;孙正伟;郭晋文;郭立鹏;董国勇;方啸;崔迪潇 -专利权人：苏州智加科技有限公司;智加（美国）公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本公开提供了一种提示方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质，属于自动驾驶领域。方法包括：采集当前所处范围内的智能体的行为数据，根据采集的行为数据，识别范围内的异常智能体，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出异常智能体的提示信息，使得自动驾驶车辆可以获知该异常智能体的存在，从而避让该异常智能体，其他智能体也可以获知该异常智能体的存在，从而避让该异常智能体，更理解自动驾驶车辆的驾驶操作，能够根据自动驾驶车辆的驾驶操作执行相应的操作，尽可能地避免了其他智能体的操作与自动驾驶车辆的驾驶操作冲突的情况，可以降低交通事故的发生概率，提高安全性。
提示方法装置自动驾驶车辆存储介质

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