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[发明专利]一种旋翼类无人机等效阻力系数的测算方法-CN202110401178.7在审
发明人：周翔;覃剑;赖家立;鲁纯;晏正超;陶昶华;于永志;熊永超;罗大鹏;李俊杰;刘文龙;张正军;万龙 -专利权人：长沙神弓信息科技有限公司
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：无人机飞行阻力是由无人机各部件所产生，阻碍无人机前进的空气动力。阻力的方向平行于相对气流方向，且与飞行速度方向相反。阻力越小，无人机的动力性能越好。无人机的阻力系数，是指无人机所受到的阻力与气流动压和参考面积之比，由无人机的翼型与攻角决定。对于旋翼类无人机，等效阻力系数的准确测算能有效改进旋翼类无人机的动力性能。对于给定的动力系统，等效阻力系数的准确测算能有效改进飞控系统的控制性能，有效提升旋翼类无人机的研发质量。本发明提供一种旋翼类无人机等效阻力系数的测算方法，在无人机不同的旋翼尺寸、不同的旋翼转速以及不同的横向风风速情况下，能准确测算出单桨及共轴双桨构型的桨盘的等效阻力系数。
一种旋翼类无人机等效阻力系数测算方法

[实用新型]一种无人机横向风扭矩测试台架-CN202022593848.3有效
发明人：杨志维;鲁纯;于永志;陶昶华;晏正超;罗大鹏;谭钢;罗武林 -专利权人：长沙神弓信息科技有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：当无人机处在风场环境中，为了实现悬停或平飞，无人机的倾斜盘控制桨尖平面倾转一定角度，使升力的水平分力抵消横向风阻力的影响。然而倾斜盘的最大倾角受限于结构设计，因此对于给定的结构设计方案，为了确定悬停工况下可接受的最大突变风扰动强度，以及平飞工况下可接受的最大来流速度，需要先准确测量横向风引起的扭矩。本实用新型提供一种无人机横向风扭矩测试台架，包括底架组件、机身模拟框架组件和转轴组件。其中，机身模拟框架组件与转轴组件之间的相对位置可以进行调节，机身模拟框架组件可整体转动。本实用新型能适应无人机不同的旋翼尺寸、不同的旋翼转速以及不同的横向风风速，能准确测量出由横向风引起的扭矩值。
一种无人机横向扭矩测试台架

[发明专利]一种旋翼类无人机地面测试系统-CN202110219917.0在审
发明人：张玘;鲁纯;周翔;于永志;熊永超;晏正超;张正军;刘文龙;李俊杰;陶昶华;罗大鹏 -专利权人：长沙神弓信息科技有限公司
申请日： 2021-02-27 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：旋翼类无人机包含动力系统模块、电池模块、飞控系统模块和任务载荷模块。为了验证旋翼类无人机的各项功能和性能是否满足设计要求，在试飞前需要对旋翼类无人机的各模块和整机分别进行地面测试。本发明提供一种旋翼类无人机地面测试系统，在硬件层面包括共轴双桨动力测试台、飞行模拟测试台、多自由度姿态测试台、横向风扭矩测试台、瞄准模块测试台、模拟风场测试台。该地面测试系统在软件层面采用统一入口，通过软件主界面调用各个软件子测试模块程序和监控软件子模块程序的运行状态，各软件子模块分别对各测试台数据进行采集和分析。本地面测试系统实用性强，操作简单，能有效支撑和加快无人机的开发过程。
一种旋翼类无人机地面测试系统

[实用新型]一种防摔旋翼-CN202021939169.0有效
发明人：杨志维;鲁纯;于永志;陶昶华;晏正超;罗大鹏;谭钢;罗武林 -专利权人：长沙神弓信息科技有限公司
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：近年来,共轴双旋翼无人机被广泛应用于各个领域。和常规无人机相比，共轴双旋翼无人机具有负载能力强、悬停效率高、续航时间长和结构紧凑等优点，具有广泛的应用前景。共轴双旋翼无人机的旋翼一般是手动展开和折叠。在无人机起飞前，手动展开旋翼，启动电机带动旋翼旋转起飞。在无人机降落到地面时，如果无人机底部没有安装支架或地面不平时，共轴双旋翼无人机易发生倾倒造成旋翼与地面刚性碰撞损坏。本实用新型提供一种无人机防摔旋翼，桨叶在静止时处于自折叠状态，利用旋转离心力克服扭簧的扭力展开。无人机降落到地面时，旋翼能自折叠，从而起到防摔的效果。
一种防摔旋翼

[实用新型]一种无人机飞行模拟测试台架-CN202021786967.4有效
发明人：杨志维;于永志;鲁纯;晏正超 -专利权人：长沙神弓信息科技有限公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：在无人机的开发过程中，无人机装配完成后、实际试飞之前要进行飞行姿态模拟测试，以测试无人机各飞行功能是否正常，各飞行性能是否达到设计要求。本实用新型提供一种无人机飞行模拟测试台架，包括主梁架、托盘、配重箱、支座、脚轮，所述托盘、配重箱、支座底部均安装有所述脚轮。本实用新型的优点和积极效果是：通过在托盘、配重箱、支座底部安装脚轮，避免了测试台与地面的刚性撞击损坏；通过脚轮的高度调节机构可适应不同地面的调平需求；利用脚轮移动测试台，可模拟无人机绕多轴飞行；利用脚轮可方便转运；另外，本实用新型模拟无人机的俯仰和滚转姿态采用关节轴承，测试台各零部件结构简单、操作简便。
一种无人机飞行模拟测试台架

[实用新型]一种无人机多自由度姿态测试系统-CN202021869204.6有效
发明人：杨志维;鲁纯;于永志;陶昶华;晏正超;罗大鹏;谭钢;罗武林 -专利权人：长沙神弓信息科技有限公司
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本实用新型提供一种无人机多自由度姿态测试系统，包括收缩段、试验段、扩压段和风机，通过风洞来提供不同风力等级的实际风对无人机姿态测试装置进行扰动，风力扰动真实，同时用风速仪准确测量和输出风速值，得出的测试结果准确。且无人机姿态测试前，通过三坐标光纤陀螺仪对旋转编码器进行标定和校准，保证测试结果的精度。另外，本测试系统结构简单、紧凑、占用空间小，实用性强，操作简单，能有效地支撑和加快无人机的开发过程。
一种无人机自由度姿态测试系统

[外观设计]无人机定位模块测试台架-CN202030474353.1有效
发明人：何洪滔;晏正超;李俊杰;周翔;于永志;杨志维;许超潜;鲁纯 -专利权人：长沙神弓信息科技有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人机定位模块测试台架。2.本外观设计产品的用途：模拟无人机搭载定位模块和云台相机在空中搜索地面目标，对地面目标进行识别定位跟踪。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
无人机定位模块测试台架

[发明专利]一种无人机横向风扭矩测试台架-CN202011254500.X在审
发明人：杨志维;鲁纯;于永志;陶昶华;晏正超;罗大鹏;谭钢;罗武林 -专利权人：长沙神弓信息科技有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：当无人机处在风场环境中，为了实现悬停或平飞，无人机的倾斜盘控制桨尖平面倾转一定角度，使升力的水平分力抵消横向风阻力的影响。然而倾斜盘的最大倾角受限于结构设计，因此对于给定的结构设计方案，为了确定悬停工况下可接受的最大突变风扰动强度，以及平飞工况下可接受的最大来流速度，需要先准确测量横向风引起的扭矩。本发明提供一种无人机横向风扭矩测试台架，包括底架组件、机身模拟框架组件和转轴组件。其中，机身模拟框架组件与转轴组件之间的相对位置可以进行调节，机身模拟框架组件可整体转动。本发明能适应无人机不同的旋翼尺寸、不同的旋翼转速以及不同的横向风风速，能准确测量出由横向风引起的扭矩值。
一种无人机横向扭矩测试台架

[发明专利]一种无人机多自由度姿态测试系统-CN202010902264.1在审
发明人：杨志维;鲁纯;于永志;陶昶华;晏正超;罗大鹏;谭钢;罗武林 -专利权人：长沙神弓信息科技有限公司
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：在无人机的开发过程中,无人机装配完成后、实际试飞之前要进行飞行姿态模拟测试，以测试无人机各飞行功能是否正常，各飞行性能是否达到设计要求。无人机在飞行中有俯仰、滚转和偏航姿态，各种飞行姿态在测试台上的保持和变换对无人机模拟测试至关重要。本发明提供一种无人机多自由度姿态测试系统，包括收缩段、试验段、扩压段和风机，通过风洞来提供不同风力等级的实际风对无人机姿态测试装置进行扰动，风力扰动真实，同时用风速仪准确测量和输出风速值，得出的测试结果准确。本测试系统结构简单、紧凑、占用空间小，实用性强，操作简单，能有效地支撑和加快无人机的开发过程。
一种无人机自由度姿态测试系统

[发明专利]一种无人机定位模块测试系统-CN202010822801.1在审
发明人：何洪滔;晏正超;李俊杰;周翔;于永志;杨志维;许超潜;鲁纯 -专利权人：长沙神弓信息科技有限公司
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：无人机在执行地面目标搜索任务时，通过摄像头回传地面信息给目标跟踪模块，目标跟踪模块通过摄像头实时拍摄的图片信息与保存好的目标样本进行比对来识别目标，并引导无人机对目标进行跟踪与定位。目标识别定位是一个复杂的过程，需要成百上千次的模拟测试进行改进才能完成。现有的无人机实测改进过程中可能会遇到各种不确定因素导致失控、坠毁、炸机等系列风险。本发明提供一种无人机定位模块测试系统，用来模拟无人机搭载定位模块和云台相机在空中搜索地面目标，对地面目标进行识别定位跟踪，包括上位机、控制器、模拟无人机、激光器、移动目标、滑台、转台及结构平台。模拟无人机安装于转台上，转台安装于滑台上，移动目标安装于结构平台上。定位模块测试系统有效地避免了现有无人机实测改进过程中因不确定因素导致无人机失控、坠毁、炸机等风险和损失。
一种无人机定位模块测试系统

[发明专利]一种无人机传感器振动噪声抑制方法-CN202010748943.8在审
发明人：周翔;双丰;韩冬成;陶昶华;赖家立;何洪涛;晏正超;鲁纯 -专利权人：长沙神弓信息科技有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G10K11/178 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时间卷积网络的小型无人机传感器的振动噪声抑制方法，首先利用外部高精度测量系统，获得无人机飞行期间姿态角及角速度的高精度测量值，并同步记录无人机内部噪声影响下飞控系统板载MEMS惯性测量单元的陀螺仪角速度测量值，经数据清洗及时间同步处理后构建训练数据集与测试集；搭建多层时间卷积网络，进行训练和测试，并在小型嵌入式系统上调用训练后的模型进行试飞验证，实验数据表明，时间卷积网络可有效保留原始信号特征，并大大降低噪声对陀螺仪测量结果的影响。
一种无人机传感器振动噪声抑制方法

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