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[发明专利]焊缝跟踪方法-CN201810658695.0有效
发明人：蒋昱宏 -专利权人： 昆山华恒焊接股份有限公司;昆山华恒工程技术中心有限公司;昆山华恒机器人有限公司
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明提供一种焊缝跟踪方法，包括如下步骤：S1.控制激光横摆滑架带动激光测距传感器沿焊缝的宽度方向移动，获取激光横摆滑架中的若干位置Sn、激光横摆滑架开始移动时焊接小车的位置Ps以及移动结束时焊接小车的位置Pe；同时，获取在前述若干位置Sn处的距离值Hn；S2.计算若干距离值的均值为焊枪在校准位置处的竖直校准位置；S3.筛选出与差值较大的N个连续的距离值，去掉上述N个距离值中的最大值以及最小值，取剩下的距离值对应的激光横摆滑架的位置，并计算这(N‑2)个激光横摆滑架的位置的平均值为焊枪在校准位置处的横向校准位置；对焊枪实时进行精确的定位与控制，降低因焊缝不均匀造成的人为干预的程度，并有效保证了焊缝成型质量及效率。
焊缝跟踪方法

[实用新型]管体与两端管板的组对设备-CN202021023859.1有效
发明人：吴越 -专利权人： 昆山华恒焊接股份有限公司
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B23K37/053 文献下载
摘要：本实用新型提供一种管体与两端管板的组对设备，包括第一导轨、一对机架、设于一对机架之间的托架以及驱动机构，每个机架包括机架体以及端管板固定部，托架包括托架体以及管体支撑部，一对机架体和托架体的三者中的至少两个沿第一导轨往复运动；端管板固定部活动组装于机架体并在驱动机构驱动下相对机架体沿与第一方向相垂直的第二方向往复运动，以及/或者，管体支撑部活动组装于托架体并在驱动机构驱动下相对托架体沿第二方向往复运动。与现有技术相比，本实用新型的管体与两端管板的组对设备通过管体相对两端管板的三个方向的自由度，可实现管体与两端管板的同心组对，提高了自动化程度和组对效率。
两端设备

[实用新型]抓取装置及智能搬运装置-CN202020205582.8有效
发明人：杜庆国 -专利权人：徐州华恒机器人系统有限公司;昆山华恒焊接股份有限公司
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种抓取装置及智能搬运装置，其包括设置在架体上的至少一组传动组件、驱动传动组件运动的第一动力源、以及设置在传动组件上的抓取件；每组传动组件包括安装在架体上的两个传输轮、张紧在两个传输轮上的传输件、以及活动设置在架体上的第一溜板和第二溜板；第一溜板、第二溜板可相对架体沿架体的纵长方向移动；传输件包括沿架体的纵长方向延伸且上下平行设置的上行段和下行段，第一溜板的一侧固定在上行段，第二溜板的一侧固定在下行段；抓取件安装在第一溜板和第二溜板上，第一动力源的缸体固定在架体上，动力源具有用以输出驱动力的动力输出件，动力输出件连接在第一溜板或第二溜板上且动力输出件推动第一溜板或第二溜板移动。
抓取装置智能搬运

[实用新型]多自由度焊枪调节系统-CN202021185052.8有效
发明人：解亚运 -专利权人： 昆山华恒焊接股份有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多自由度焊枪调节系统，包括架体、焊枪座以及与焊枪座连接的焊枪调节装置，焊枪调节装置包括驱动焊枪座横向往复运动的第一驱动机构、驱动焊枪座绕横向的第一轴线转动的第二驱动机构、以及驱动焊枪座绕垂直所述横向的枢转轴转动的第三驱动机构，第二驱动机构包括第二支架、螺杆、螺母和连接杆，螺杆绕竖向轴线转动配接于第二支架，螺母螺纹配接于螺杆外并在螺杆的带动下竖向运动，连接杆的一端与螺母绕横向的第二轴线转动配接，连接杆的另一端与第三驱动机构绕横向的第三轴线转动配接，第三驱动机构绕所述第一轴线转动配接于第二支架；可以实现对焊枪与待焊接件之间的相对位置如距离和角度等进行多自由度的调节。
自由度焊枪调节系统

[发明专利]工具坐标系的标定方法、装置以及计算机存储介质-CN201810644149.1有效
发明人：张弢;李芳;徐俊涛 -专利权人：昆山华恒机器人有限公司;昆山华恒焊接股份有限公司
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：一种工具坐标系的标定方法、装置以及计算机存储介质，所述方法包括：确定机器系统在测量范围内的基准点；获取N组测量数据，所述N组测量数据在所述机器系统移动过程中得到，且每一组测量数据包括：所述机器系统上的第一预设点与所述基准点的距离，所述机器系统上第二预设点的位置；在所述N组测量数据中，两个所述第一预设点的位置连成的直线经过所述基准点，至少三个所述第二预设点的位置构成一个确定的平面；N≥3；确定工具坐标系的原点，根据所述N组测量数据，完成所述工具坐标系的标定。采用上述技术方案，工具坐标系标定的过程简洁、快速，使用所述工具坐标系得到的测量值的精确度高。
工具坐标系标定方法装置以及计算机存储介质

[实用新型]组对设备-CN202021025611.9有效
发明人：吴越 -专利权人： 昆山华恒焊接股份有限公司
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B23K37/053 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种组对设备，包括沿第一方向延伸的第一导轨、一对机架、一对托架、多功能架以及驱动机构，每个所述机架包括机架体以及端管板固定部，每个所述托架包括托架体以及第一管体支撑部，所述多功能架包括多功能架体、第二管体支撑部以及中间管板固定部，所述第二管体支撑部与所述中间管板固定部可拆卸的交替组装配接于所述多功能架体。与现有技术相比，本实用新型的组对设备，通过一对机架、一对托架及多功能架的配合工作，可以实现对两个管体、一个中间管板及两个端管板的组对，增加了其功能的多样性，且简化了组对设备的结构，节约了材料和生产成本，而且提高了组对的同心度、自动化程度和组对效率。
设备

[实用新型]多轴机械手-CN202020449153.5有效
发明人：解亚运 -专利权人： 昆山华恒焊接股份有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本申请提供一种多轴机械手，包括水平移动装置、升降装置及夹取装置，所述升降装置包括竖直设置的立梁、驱使所述夹取装置沿所述立梁上下移动的升降电机，所述夹取装置可旋转安装在所述立梁上，所述多轴机械手还包括驱使所述夹取装置相对所述立梁旋转的第一旋转电机；所述水平移动装置包括用以承载所述立梁的基座、驱使所述基座沿水平方向移动的行走电机，所述立梁可旋转安装在所述基座上方，所述多轴机械手还包括驱使所述立梁相对所述基座旋转的第二旋转电机。本申请多轴机械手能够更好地满足现场加工需求，提高生产效率，操作方便，尤其适于管件抓取、转运及加工。
机械手

[实用新型]定位工装以及具有其的加工机机床-CN202020528893.8有效
发明人：沈建 -专利权人： 昆山华恒焊接股份有限公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种定位工装以及具有其的加工机机床。所述加工机机床，包括具有T形槽的工作台和定位工装，所述定位工装包括：基座，包括左座体、右座体、形成于所述左、右座体之间的容置空间、以及位于所述容置空间下方的底座体，所述基座一体连接且其底部设置有T型键，所述基座通过所述T型键与所述T形槽的相互配接组装于所述工作台上；侧抵撑部，设置于所述左座体并用于向右抵撑工件；底支撑机构，设置于所述底座体并用于向上支撑工件，其包括调节件，所述调节件相对所述底座体上下活动以调节其凸伸入所述容置空间中的高度；抵压机构，活动配接于所述右座体以用于向左且/或向下抵压工件，以实现工件的定位固定，操作过程简便省力。
定位工装以及具有加工机床

[实用新型]内撑工装-CN202020451898.5有效
发明人：王明柱 -专利权人： 昆山华恒焊接股份有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B23K37/053 文献下载
摘要：本申请提供一种内撑工装，包括若干支撑板、驱使所述支撑板移动的驱动机构、壳体及安装在所述壳体上的滚轮，若干所述支撑板沿周向设置在所述壳体外侧；所述支撑板具有收缩状态与顶撑状态，所述收缩状态下，所述支撑板沿径向不超出所述滚轮，以使得所述滚轮可沿管件内壁前后滚动；所述顶撑状态下，所述支撑板沿径向朝外超出所述滚轮，并与管件内壁相抵接。本申请内撑工装通过滚轮可在管件内顺利移动至既定位置，再通过支撑板对管件内壁形成良好的支撑，避免管件变形；且结构简洁可靠，便于操作，故障率低，适于多种管件的加工。
工装

[实用新型]翻板机构-CN202020513175.3有效
发明人：王子豪;汪魁 -专利权人： 昆山华恒焊接股份有限公司
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B23K37/047 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种翻板机构，其中，包括底座、滑动设置于所述底座上的活动座、配合设置于所述活动座上的支撑板、驱动所述活动座在底座上沿第一方向移动的移动机构、驱动所述支撑板在所述活动座上翻转的翻转机构。本实用新型翻板机构不仅可提高组对效率，还可降低人工成本。
板机

[实用新型]焊接系统-CN202020513642.2有效
发明人：王子豪 -专利权人： 昆山华恒焊接股份有限公司
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B23K37/047 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种焊接系统，其中，包括：基础平台；可移动设置于基础平台上的龙门架和内撑工装，所述龙门架和所述内撑工装均沿基础平台长度方向移动设置；焊接机构，设置于所述龙门架上；驱动装置，驱动所述内撑工装移动，所述驱动装置包括连接所述内撑工装的传动件和驱动所述传动件移动的驱动机构；工件支撑机构，沿基础平台长度方向间隔设置于所述传动件上。本实用新型焊接系统可减少内撑工装的长度，从而降低生产成本。
焊接系统

[实用新型]靠模机构-CN202020514025.4有效
发明人：王子豪;汪魁 -专利权人： 昆山华恒焊接股份有限公司
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种靠模机构，其中，所述靠模机构包括沿横向方向延伸的活动架、设置于所述活动架上以抵压两侧工件上端的滚筒机构、设置于所述活动架上以抵压顶部工件的滚轮机构、驱动所述滚筒机构和所述滚轮机构沿抵压方向移动的驱动单元，所述滚筒机构沿横向方向向两侧延伸超出所述滚轮机构的两侧。本实用新型靠模机构可在焊接时，滚筒机构抵压两侧工件，使两侧工件与底部工件紧密贴合，提高焊接质量。
机构

[实用新型]回转变位装置与焊接系统-CN202020538376.9有效
发明人：解亚运 -专利权人： 昆山华恒焊接股份有限公司
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本申请提供一种回转变位装置与焊接系统，所述回转变位装置包括座体、可旋转设置在所述座体上的支撑臂及安装在所述支撑臂上的定位组件，所述定位组件包括安装在所述支撑臂前侧的第一涨紧机构与第二涨紧机构，所述第一涨紧机构与第二涨紧机构分设于所述支撑臂的两端，所述定位组件还包括用以驱使所述第一涨紧机构相对所述支撑臂旋转的第一旋转电机、用以驱使所述第二涨紧机构相对所述支撑臂旋转的第二旋转电机。所述回转变位装置结构稳定可靠，便于待焊接工件的涨紧固定，且能同时实现位置翻转与角度调整；采用所述回转变位装置的焊接系统可提高待焊接工件的定位及焊接效率，提高焊接质量。
回转变位装置焊接系统

[实用新型]一种内环缝焊接的定位装置及焊接系统-CN202020487919.9有效
发明人：高志凯;汪魁;何文科 -专利权人： 昆山华恒焊接股份有限公司
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B23K37/047 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种内环缝焊接的定位装置及焊接系统，其中定位装置包括可旋转设置的支撑台、设置在支撑台上方的压紧机构和驱动压紧机构做靠近或远离支撑台移动的驱动机构。压紧机构具有压紧支架和转动安装在压紧支架上的压紧件；压紧件通过轴承与压紧支架相连接；压紧件上设置有用于与待焊接工件的一端相抵接的压紧部。压紧件上设置有沿压紧件的轴向方向贯穿的焊枪穿孔；压紧支架上设置有与焊枪穿孔相贯通的支撑架穿孔。与现有技术相比，本实用新型通过支撑台转动待焊接工件并在带焊接工件的上方通过与支撑台同步转动的压紧件对待焊接工件进行下压以实现待焊接工件轴向上的稳定保证了待焊接工件焊接过程中定位的稳定性。
一种内环焊接定位装置系统

[实用新型]一种定位装置及焊接系统-CN202020494036.0有效
发明人：高志凯;汪魁;何文科 -专利权人： 昆山华恒焊接股份有限公司
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种定位装置及焊接系统，其中定位装置包括用于支撑待焊接工件的支撑台、设置在支撑台的上方的压紧机构和驱动压紧机构做靠近或远离支撑台移动的驱动机构。定位装置还包括沿上下方向间隔设置在压紧机构和支撑台之间的第一法兰定位装置和第二法兰定位装置。与现有技术相比本实用新型通过第一法兰定位装置和第二法兰定位装置分别对上法兰和下法兰进行定位以保证上法兰和下法兰在焊接后的螺纹孔的相对，最后通过压紧机构对定位后的上法兰和下法兰压紧固定到外壳管上，保证了焊接过程中的法兰和外壳管在轴向上压紧定位避免焊接过程中出现错位，方便了对环形焊缝的定位焊接。
一种定位装置焊接系统