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[发明专利]服务于电力机器人的人工智能系统及方法-CN202110271525.9有效
发明人：王万国;王振利;李建祥;许玮;慕世友;周大洲;王克南;许乃媛;王勇;刘晗;许荣浩;张旭;王琦;刘斌;郭修宵;郭锐;王海鹏;刘海波;张海龙;刘丕玉 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种服务于电力机器人的人工智能系统及方法，包括：嵌入式CPU模块，被配置为向数据处理模块发送数据调度指令；数据处理模块，被配置为基于接收到的数据调度指令，对接收到的数据进行智能化处理；所述数据处理模块包括：环境感知单元，被配置为基于多传感器融合信息，实现目标区域三维语义地图的智能构建和障碍物识别；路径规划单元，被配置为基于构建的三维语义地图，实现电力机器人路径规划；数据分析单元，被配置为基于获取的电力设备图像信息，实现目标设备的缺陷识别和位置检测。本发明基于轻量化的深度网络模型，实现了电力机器人感知、规划、作业、决策的智能化，有效提升了电力机器人的智能化作业水平。
服务电力机器人人工智能系统方法

[发明专利]应用于变电站室内外环境中的巡检机器人-CN202010378081.4有效
发明人：郝永鑫;任志刚;崔其会;周大洲;许玮;慕世友;吕俊涛;黄锐;孙志周;赵德利;朱国栋;孙大庆;赵斌财;王飞飞;王兴武;仪大勇;张发祥 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种应用于变电站室内外环境中的巡检机器人，属于先进制造与自动化技术领域，巡检机器人包括：连接在升降柱顶端的观测云台，观测云台还通过高度拓展机构连接观测舱；连接在机械臂末端的检测云台；以及连接在机器人本体两侧的室内定轨机构。当巡检机器人在变电站室外检测时，利用升降柱和高度拓展机构，控制观测舱的高度，可完成遮挡设备的检测。当巡检机器人在变电站室内检测时，控制室内定轨机构进行伸缩动作，使得室内定轨机构与两侧的柜体抵接，控制巡检机器人移动，利用机械臂的行程将检测云台移动到开关柜等设备表面，完成全范围的检测。提高了巡检机器人的应用范围，解决了现有机器人功能单一，不能应用于全变电站内的弊端。
应用于变电站内外环境中的巡检机器人

[发明专利]基于深度学习的级联目标识别方法及系统-CN201910887482.X有效
发明人：刘广秀;王万国;许玮;慕世友;周大洲;李建祥;王振利;刘丕玉;张旭;刘越;贾亚军;李勇;郭锐;赵金龙;李振宇;许荣浩 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本公开提供了基于深度学习的级联目标识别方法及系统，获取巡检图像的待检测样本，对目标检测样本标记，并对样本数量进行扩充；融合图像增强数据的多特征进行多级深度学习检测算法，实现针对占比较大目标的显著设备检测，剔除复杂背景对检测算法的噪声干扰；融合图像增强数据的多特征进行多级深度学习算法检测，提高深度学习在小目标检测中的检测准确率，降低了图像质量对检测算法的影响。
基于深度学习级联目标识别方法系统

[发明专利]电力设备的点云数据处理方法及装置-CN201810695359.3有效
发明人：梁涛;许玮;韩磊;慕世友;傅孟潮;张斌;张海龙;傅崇光;孙志周;耿钊 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种电力设备的点云数据处理方法及装置，对电力设备的点云数据进行拼接、分割、去噪处理，得到包含单个电力设备的点云数据，将包含单个电力设备的点云数据与点云数据模版进行匹配，得到包含单个电力设备的点云数据所表征的电力设备的属性信息，将包含单个电力设备的点云数据与对应的属性信息相关联地保存。由于长方体空间内去噪后的点云数据中包括单个电力设备的点云数据，因此，所保存的每个长方体空间内的点云数据可以用于对单个电力设备的形状和环境等特性进行监测，所关联的属性信息可以用于识别电力设备运行状态，如外观、应力形变等，从而为电力设备的运检提供技术支持，弥补了三维重建的不足。
电力设备数据处理方法装置

[发明专利]一种语义智能变电站机器人仿人巡视作业方法及系统-CN202010752208.4有效
发明人：李建祥;王振利;王万国;慕世友;王克南;肖鹏;周大洲;黄锐;郝永鑫;吕俊涛;郭锐;王海鹏 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种语义智能变电站机器人仿人巡视作业方法及系统。其中，一种语义智能变电站机器人仿人巡视作业方法，包括自主构建未知变电站环境的三维语义地图；基于三维语义地图，结合巡检/作业任务和机器人当前位置，自主规划机器人行走路径；控制机器人按照规划的行走路径运动，并在行进过程中开展巡检/作业任务；在开展巡检/作业任务的过程中，实时调整搭载有巡检/作业工具的机械臂的位姿，实现以最佳角度自动采集与识别待巡检设备的图像或以最佳角度自动执行作业任务，完成变电站环境的全自主巡检/作业任务。
一种语义智能变电站机器人巡视作业方法系统

[发明专利]适用于变电设备漏油检测的多维图像前端分析方法及系统-CN202110271246.2在审
发明人：许荣浩;王万国;王振利;李建祥;周大洲;慕世友;王海鹏;郭锐;王琦;王勇;徐康;张旭;刘广秀;刘丕玉;张海龙 -专利权人：国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司日照供电公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本公开提供了一种适用于变电设备漏油检测的多维图像前端分析方法及系统，获取待检测设备的图像数据和环境感知数据；待检测设备的图像数据至少包括：设备顶部图像、设备中部图像和设备地面图像，环境感知数据至少包括设备红外检测图像数据和设备温度检测数据；利用预设的神经网络模型，分别对得到的待检测设备的图像数据和环境感知数据进行识别处理，综合各个识别结果，得到设备漏油缺陷的最终识别结果；本公开基于多维立体图像，对变电站带油设备进行多维图像分析，结合周边多维环境信息，判断设备漏油，同时对变电站巡检机器人运算系统进行组合优化，提高了变电站巡检机器人对设备漏油缺陷的识别性能。
适用于变电设备漏油检测多维图像前端分析方法系统

[发明专利]变电站带电作业机器人带电作业工具的控制系统-CN201810588590.2有效
发明人：蔡洪建;许玮;慕世友;傅孟潮;张俊峰;李建祥;张耀群;闵中华;刘冠东;李健;王振利;陈强;董旭;张岩 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种变电站带电作业机器人带电作业工具的控制系统，包括：控制模块，用于通过WIFI通讯和Ether CAT通讯发送控制命令，并处理采集的限位开关信号，根据所述限位开关信号产生和输出所述控制指令；信号收发模块，用于将采集到的主控器输出的模拟量信号通过Ether CAT通讯发送到伺服阀，将限位开关和光电开关输出的开关量信号，通过射频通讯远程发送到主控制器；驱动模块，用于根据所述控制指令驱动执行和保护模块进行相应的动作；执行和保护模块，用于执行模拟量输出的模拟量信号，并在执行器运动到极限位置输出对应的开关量信号。
变电站带电作业机器人工具控制系统

[发明专利]一种高枝锯装置、配网带电作业机器人及方法-CN202110090927.9在审
发明人：戚晖;司金保;赵玉良;曾金保;许玮;慕世友;周大洲;李猷民;程学启;崔其会;文艳;孟海磊;董啸;赵辰宇;刘明林;房牧;左新斌;李建修;曾腾宇 -专利权人：国网智能科技股份有限公司;国网天津市电力公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本公开提供了一种高枝锯装置、配网带电作业机器人及方法，本公开结构灵活、质量轻、可完成软柔树枝锯切，设置夹持装置和吊环提升机构，设置有力矩保护装置，采用圆盘锯片，结构灵活，作业效果好，可适应多种树木软质硬质树枝的锯切，解决了锯断后软柔树枝及粗树枝高空跌落砸伤现场作业人员的安全隐患，而且操作人员远离高压导线，安全可靠，作业效率高。提高了带电作业机器人树枝修剪的自动化水平。
一种高枝装置带电作业机器人方法

[发明专利]配网带电作业机器人导线举升装置、方法及机器人-CN202110090949.5在审
发明人：司金保;戚晖;赵玉良;曾金保;许玮;慕世友;周大洲;李猷民;程学启;崔其会;文艳;孟海磊;董啸;赵辰宇;刘明林;房牧;左新斌;李建修;曾腾宇 -专利权人：国网智能科技股份有限公司;国网天津市电力公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本公开提供了一种配网带电作业机器人导线举升装置、方法及机器人，本公开具有摆臂位置调整机构，通过控制摆臂调整机构带动横梁及螺旋顶升机构转动，根据顶升导线与横担的位置，调整横梁角度，使螺旋顶升机构中的顶升架位于最佳作业位置，可靠举升导线，提高了带电作业效率。
带电作业机器人导线装置方法

[发明专利]一种变电站消防机器人自主作业控制方法及系统-CN201911253475.0有效
发明人：王海磊;阮鹏程;王宇航;马晓锋;李建祥;许玮;慕世友;周大洲;王海鹏;郭锐;张海龙;刘海波;赵玉良;司金保;曾金保 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种变电站消防机器人自主作业控制方法及系统，包括：建立变电站三维数据模型，在站内多个消防介质供给点位置布设无线AP设备，构建变电站内的无线网络；根据所述无线网络对消防机器人进行定位；确定最优的消防介质供给点的位置，同时规划出消防机器人到达异常设备的最优路径；控制消防机器人自动运行至消防介质供给点位置，完成消防水带的自动对接；控制消防机器人自动运行至异常设备附近，根据着火点位置自动计算出最佳的喷射角度和喷射流量。本发明能够实现变电站消防机器人发现火情、赶往地点、自动连接消防介质供给装备、选取最佳作业位置及自动灭火的整套闭环作业流程，填补了变电站机器人自动化消防作业技术领域的空白。
一种变电站消防机器人自主作业控制方法系统

[发明专利]一种架空线路全程巡检机器人及方法-CN202011490254.8在审
发明人：曹雷;张峰;郭锐;许玮;慕世友;周大洲;李勇;李笋;许乃媛;贾娟;卢士彬;李振宇;贾永刚 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种架空线路全程巡检机器人及系统，在机器人需要经过防振锤、直线塔及耐张塔时，能够通过导向部件、电机直驱回转部件的配合，控制驱动臂自主平衡自重、自适应变曲率轨道，保证越障安全性和可靠性，同时，在架空线路出现坡度时，利用行走轮压紧力的控制，保证机器人在线路倾斜或爬坡时，不会出现由于摩擦力不足等造成的打滑问题；真正实现全程无障碍、安全、智能巡检。
一种架空线路全程巡检机器人方法

[发明专利]基于视觉处理和多特征融合的红外图像识别方法及系统-CN202011404625.6在审
发明人：胥明凯;何峰;胡旭冉;刘斌;慕世友;任志刚;周大洲;黄锐;郭锐;王海鹏;张德才;鲍新 -专利权人：国网山东省电力公司济南供电公司;国网智能科技股份有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉处理和多特征融合的红外图像识别方法及系统，利用图像预处理技术对采集的红外图像进行处理，以过滤背景和其他因素对设备识别的干扰，利用基于VGG‑Net多特征融合的目标检测模型对红外图像进行目标检测，定位电力设备在红外图像中的位置，利用训练好的设备分类模型对定位后的电力设备种类进行识别，本发明能够保证红外图像设备定位和识别的准确性，能够满足变电站场景机器人巡检的要求。
基于视觉处理特征融合红外图像识别方法系统

[发明专利]一种语义智能变电站巡视作业机器人导航系统及方法-CN202010754017.1有效
发明人：肖鹏;李建祥;王振利;慕世友;王克南;吴强;王万国;郝永鑫;郭锐;王海鹏 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种语义智能变电站巡视作业机器人导航系统及方法，预先存储变电站的三维语义地图，所述方法具体包括：接收巡检任务，所述巡检任务包括指定巡检区域或指定巡检设备；根据三维语义地图确定巡检任务相应的待巡检设备；将三维语义地图中所有待巡检设备的三维空间投影坐标作为机器人行走路线上的点，结合机器人当前所在位置，规划巡检路线；根据所述巡检路线进行巡检。本发明通过构建含有语义信息的变电站三维电子地图，能够自主采集提供了更加鲁棒的空间位置信息，有效提升了的数据采集质量和巡检效率。
一种语义智能变电站巡视作业机器人导航系统方法

[发明专利]电动汽车无线充电互操作性测试系统及其方法-CN201911134384.5有效
发明人：韩元凯;袁弘;李建祥;周大洲;慕世友;刘海波;李云亭;张健;张华栋;王宇航;杨月琛;刘丕玉 -专利权人：山东鲁软数字科技有限公司智慧能源分公司;国网山东省电力公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种电动汽车无线充电互操作性测试系统及方法，包括测试设备、数据采集模块、数据存储模块和数据分析模块，测试设备，被配置为获取电动汽车无线充电互操作性测试数据；数据采集模块，被配置为获取测试设备的采集的参数；数据存储模块，被配置为存储采集的参数，以及数据分析模块的计算结果；数据分析模块，被配置为对实时采集的参数数据做分段筛选，获取有效数据，对有效数据采用图形化分析，得到计算结果，实现实时数据接入及动态化展现，将计算结果作为是否满足电动汽车无线充电互操作性的约束条件。
电动汽车无线充电操作性测试系统及其方法

[发明专利]电动汽车无线充电互操作性测试评价系统及其方法-CN201911133663.X有效
发明人：韩元凯;李建祥;袁弘;周大洲;慕世友;刘海波;李云亭;张健;张华栋;王宇航;杨月琛;刘丕玉 -专利权人：山东鲁软数字科技有限公司智慧能源分公司;国网山东省电力公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种电动汽车无线充电互操作性测试评价系统及其方法，采集互操作性测试数据；通过对无线充电设备互操作性的功能布置及测试设备的配备情况，分析研究设备在无线充电过程中潜在能力及优势，确定评价范围；根据指标因子体系中每层因子对上层因子影响的重要程度进行打分，构造出判断矩阵，由判断矩阵计算被比较元素对于上级指标的相对权重，运用层次分析法公式计算权重，在群决策的计算中选取加权算术平均，得出各层级指标的权重值；根据所得的权重值，得到对于电动汽车无线充电系统互操作性的综合评分。
电动汽车无线充电操作性测试评价系统及其方法

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