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[发明专利]一种机器人动力学参数的辨识方法-CN202111406985.4在审
发明人：张铁;许锦盛;邹焱飚 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人动力学参数的辨识方法，包括以下步骤：S1、采集多组机器人执行激励轨迹时的关节运动数据作为为训练集；S2、根据建立的动力学模型计算在训练集数据下相应的理论关节力矩，计算理论关节力矩与采集的测量关节力矩之间的均方差，并定义为损失函数；S3、在每轮训练时，基于反向传播算法计算损失函数关于动力学参数的梯度；S4、动力学参数沿着损失函数的负梯度方向进行迭代训练，随着训练的进行，损失函数逐渐减少，当损失函数收敛至最小值时，保存此时对应的动力学参数作为辨识结果，完成参数辨识。本发明提高了参数的辨识精度，并解决了最小二乘法易受噪声干扰和只能辨识线性系统参数的问题。
一种机器人动力学参数辨识方法

[发明专利]一种适于北方寒冷环境的井式智能化地下停车库-CN202111631486.5在审
发明人：苏艳军;张铁;戴武奎;赵忠亮;董建勋;陈立敏;汤晓明;孟乾峰;孙明涛;解广成 -专利权人：中建东设岩土工程有限公司;中国建筑东北设计研究院有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： E02D29/045 文献下载
摘要：本发明属于井式车库技术领域，提出了一种适于北方寒冷环境的井式智能化地下停车库，包括井体和安装在井体内的智能化停车系统；井体从内至外依次包括主体构架、若干支护桩和位于支护桩外周的降水井，主体构架设置有安装于地面的抗浮压顶梁。本发明结构简单，以井式车库对车辆进行停放，一方面降低了北方寒冷环境对车辆的低温影响，另一方面提高了空间利用，同时，还对车库进行安全防护。
一种适于北方寒冷环境智能化地下车库

[发明专利]用于数控加工中交叉耦合控制器增益参数寻优的控制方法-CN202011335260.6有效
发明人：张铁;吴彩成;邹焱飚;廖才磊;康中强 -专利权人：华南理工大学;中山市华南理工大学现代产业技术研究院
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于数控加工中交叉耦合控制器增益参数寻优的控制方法。所述方法包括以下步骤：利用轮廓误差传递函数对交叉耦合控制器进行稳定性分析，同时结合轮廓误差传递函数的截止频率确定交叉耦合控制器增益参数的范围；基于深度强化学习算法建立适用于轮廓误差补偿的神经网络结构；根据伺服运动控制过程中轮廓误差的变化不断调整交叉耦合控制器增益参数的范围，并通过离线学习的方式寻求增益参数的最优值。本发明能有效解决数控加工中交叉耦合控制器增益参数寻优的问题。
用于数控加工交叉耦合控制器增益参数控制方法

[实用新型]一种哨片成型机-CN202122092712.9有效
发明人：张铁;刘东阳 -专利权人：张铁;刘东阳
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B27J7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种哨片成型机，属于哨片切设备技术领域，该哨片成型机包括加工台、粗切装置和精切装置，还包括滑板和驱动滑板沿第一滑槽和第二滑槽往复平移的驱动装置，采用该结构，可以通过粗切装置先粗加工苇片以达到合适的宽度尺寸，减少后续切削量，再通过精切装置精加工，使苇片达到外形统一、尺寸合格的要求，机械成型操作方便，保证了加工精度，使加工成型的哨片良品率更高。
一种成型

[发明专利]含有碳纳米笼的分解硫化氢的催化剂及其制备方法和应用-CN201810134938.0有效
发明人：张铁;张婧;孙峰;石宁;徐伟;朱云峰;李亚辉 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中石化安全工程研究院有限公司
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B01J23/06 文献下载
摘要：本发明涉及硫化氢分解领域，公开了含有碳纳米笼的分解硫化氢的催化剂及其制备方法和应用，该催化剂中含有载体和负载在所述载体上的活性金属组分，所述载体中含有碳纳米笼，所述活性金属组分选自Ti、Zr、V、Cr、Mo、W、Mn、Fe、Co、Ni、Pd、Pt、Cu、Ag、Zn和Cd中的至少一种，且以所述催化剂的总重量计，所述碳纳米笼的含量为5～90重量％，所述活性金属组分以氧化物计的含量为1～50重量％。本发明提供的前述含有碳纳米笼的分解硫化氢的催化剂在用于将硫化氢分解为单质硫以及氢气时，能够相对于现有技术提供的催化剂具有更高的硫化氢转化率。
含有纳米分解硫化氢催化剂及其制备方法应用

[发明专利]分解硫化氢的催化剂及其制备方法和应用-CN201810136780.0有效
发明人：张婧;任君朋;王林;张铁;朱云峰;石宁;徐伟 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中石化安全工程研究院有限公司
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B01J23/06 文献下载
摘要：本发明涉及硫化氢分解领域，公开了分解硫化氢的催化剂及其制备方法和应用，该催化剂中含有载体和负载在所述载体上的活性金属组分，所述载体中含有碳纳米管，所述活性金属组分选自Ti、Zr、V、Cr、Mo、W、Mn、Fe、Co、Ni、Pd、Pt、Cu、Ag、Zn和Cd中的至少一种，且以所述催化剂的总重量计，所述碳纳米管的含量为5～90重量％，所述活性金属组分以氧化物计的含量为1～50重量％。本发明提供的前述分解硫化氢的催化剂在用于将硫化氢分解为单质硫以及氢气时，能够相对于现有技术提供的催化剂具有更高的硫化氢转化率。
分解硫化氢催化剂及其制备方法应用

[发明专利]分解硫化氢的高通量低温等离子体系统和分解硫化氢的方法-CN201810136774.5有效
发明人：张婧;王林;金满平;任君朋;张铁;石宁;徐伟 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中石化安全工程研究院有限公司
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B01D53/32 文献下载
摘要：本发明涉及等离子体化学领域，公开了分解硫化氢的高通量低温等离子体系统和分解硫化氢的方法，该系统中含有供气‑配气单元、等离子体反应单元和产物分离单元，等离子体反应单元中含有低温等离子体反应器，该反应器包括：含有反应管(14)的内筒(1)；嵌套在内筒的外部的外筒(2)；设置在反应管中的中心高压电极(3)；设置在反应管的侧壁上或形成反应管的侧壁的接地电极(4)；阻挡介质(6)，阻挡介质形成反应管的侧壁，或者阻挡介质环绕设置在反应管的侧壁上，或者阻挡介质设置在中心高压电极(3)的外表面上。本发明提供的分解硫化氢的高通量低温等离子体系统和分解硫化氢的方法具有硫化氢的转化率高的优点。
分解硫化氢通量低温等离子体系统方法

[发明专利]一种机械补偿型恒力执行机构-CN201711162616.9有效
发明人：王凤利;朱维金;崔健;陈立博;孙宝龙;张铁;王金涛;贺玉坤 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-11-21 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械补偿型恒力执行机构，包括主推力机构、辅助推力机构、恒力输出机构和基座，恒力输出机构设有设于基座上的滑台，主推力机构包括主推力调节弹簧座、主推力弹簧和主推力输出弹簧座，主推力调节弹簧座可移动地设于基座上，主推力输出弹簧座与滑台固连，两个辅助推力机构对称设于滑台两侧，辅助推力机构包括辅助调节弹簧座、辅助推力弹簧和辅助输出弹簧座，其中辅助调节弹簧座包括转动相连的上座体和下座体，下座体可移动地设于基座上，辅助推力弹簧设于所述上座体和辅助输出弹簧座之间，辅助输出弹簧座与所述滑台转动连接。本发明保证恒力输出且恒力值可调，成本低、精度高且使用简单。
一种机械补偿恒力执行机构

[发明专利]含有改性碳纳米管的分解硫化氢的催化剂及其制备方法和应用-CN201810136772.6有效
发明人：牟善军;张婧;任君朋;张铁;孙峰;徐伟;石宁 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中石化安全工程研究院有限公司
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B01J23/06 文献下载
摘要：本发明涉及硫化氢分解领域，公开了含有改性碳纳米管的分解硫化氢的催化剂及其制备方法和应用，该催化剂中含有载体和负载在所述载体上的活性金属组分，所述载体中含有改性碳纳米管，以所述催化剂的总重量计，所述改性碳纳米管的含量为5～90重量％，所述活性金属组分以氧化物计的含量为1～50重量％，所述改性碳纳米管为超支化聚合物接枝的碳纳米管，且所述超支化聚合物中含有端羟基或端氨基。本发明提供的催化剂在用于将硫化氢分解为单质硫以及氢气时，能够相对于现有技术提供的催化剂具有更高的硫化氢转化率。
含有改性纳米分解硫化氢催化剂及其制备方法应用

[实用新型]一种重症护理用防交叉感染医用托盘-CN202121843864.1有效
发明人：张铁 -专利权人：张铁
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： A61G12/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种重症护理用防交叉感染医用托盘，包括底板，所述底板底部的左右两侧均设置有刹车轮，所述底板的顶部设置有固定架，所述固定架上可拆卸安装有两个托盘架，所述底板的上端还设置有回收箱，所述回收箱的外侧设置有杀菌机构，所述杀菌机构包括固定于回收箱外侧的防护罩和位于防护罩右侧的消毒水箱。该重症护理用防交叉感染医用托盘，通过设置回收箱，可将使用过的医疗棉布等药物置于回收箱内，由防护罩将其阻隔，可起到一定的防细菌感染效果，当每次扔进一定量的医疗垃圾时，通过杀菌机构进行一次有效的杀菌，可进一步防止细菌的扩散，通过紫外线灯可以对托盘架进行杀菌处理，使得该医用托盘具有良好的防交叉感染功效。
一种重症护理交叉感染医用托盘

[实用新型]一种土壤旋耕消毒一体机-CN202120964467.3有效
发明人：严荷荣;张铁;董祥;孙星;庄腾飞;王之东 -专利权人：中国农业机械化科学研究院
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： A01B49/04 文献下载
摘要：一种土壤旋耕消毒一体机，包括：旋耕装置，包括机架和安装在所述机架上的齿轮传动箱和旋耕刀；以及土壤施药装置，安装在所述机架上并位于所述旋耕装置的后方，所述土壤施药装置包括药液箱、输液机构、多个入土刀和喷头，所述输液机构分别与所述药液箱和喷头连接，多个所述入土刀互相平行设置并位于所述旋耕刀后方，每个所述入土刀的底端后方对应安装有所述喷头。本实用新型适用于在农作物播种或秧苗移栽前对土壤进行旋耕和消毒处理，以杀灭土壤中有害病原微生物和地下害虫，防治或减轻土传病害和地下害虫的危害程度。在进行土壤旋耕的同时，将土壤消毒剂注入土壤中，一次作业实现两种功能，以减少机械作业次数和劳动力消耗，降低作业成本。
一种土壤消毒一体机

[实用新型]一种能源消耗低智能化消防工程设备-CN202121334030.8有效
发明人：张铁 -专利权人：四川圣大建筑工程有限责任公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： A62C31/03 文献下载
摘要：本实用新型涉及消防工程技术领域，特别是一种能源消耗低智能化消防工程设备，包括底座，所述底座的顶面设置有通过电机带动进行转动的卡架，所述底座的顶面还设置有安装筒，所述卡架与所述安装筒相卡接，所述安装筒的外表面设置有多个烟雾传感器部件和温度传感器部件。本实用新型的优点在于：通过在底座的顶面固定连接固定架，在固定架的下方设置有电机，在电机的输出端固定连接有卡架，在固定架的外部还设置有安装筒，卡架与安装筒外表面的卡槽相卡接，进而能够安装筒的转动，在安装筒的外表面设置有多个安装槽，在安装槽的内部设置有烟雾传感器部件和温度传感器部件，进而使得各个部件能够对多个方向进行监测，整个装置的整合性较好。
一种能源消耗智能化消防工程设备

[实用新型]一种低浓度气体检测装置-CN202122077659.5有效
发明人：张永怀;张铁;赵鼎;王晓雨 -专利权人：上海申渭电子科技有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G01N21/3504 文献下载
摘要：一种低浓度气体检测装置，包括红外光源、滤波轮、腔体池、探测器、电机和控制电路板；腔体池包括主体、主镜组、副镜组、第一转向镜组、第二转向镜组、接收座、多通道输入组；红外光源、滤波轮和电机固定在多通道输入组内部，探测器固定在接收座上且位于主体空腔内；第二转向镜组固定在红外光源的前方，用于将红外光源发出的红外光反射至副镜组上，第一转向镜组固定在探测器的下方，用于将副镜组反射回的红外光反射给探测器；电机带动滤波轮旋转对红外光源进行周期性的遮挡，红外光经过腔体池多次反射后照射在探测器上，以使得所述探测器产生电压信号。本申请提供一种低浓度气体检测装置，解决现有传感器不具备检测低浓度气体能力的问题。
一种浓度气体检测装置

[发明专利]基于PD+鲁棒控制器的并联机器人轨迹跟踪控制方法-CN202111095558.9在审
发明人：张铁;马广才;曹亚超 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于PD+鲁棒控制器的并联机器人轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：建立并联机器人基本动力学模型；引入摩擦模型建立并联机器人完整动力学模型；基于PD控制器对并联机器人进行轨迹跟踪控制；对并联机器人完整动力学模型进行动力学参数辨识；基于辨识得到的完整动力学模型设计鲁棒控制器，结合PD控制器共同对并联机器人进行轨迹跟踪控制。本发明提供的基于PD+鲁棒控制器的轨迹跟踪控制方法同时具有PD控制器易于实现，适用性强和鲁棒控制器鲁棒性强的特点，适用于6自由度及少自由度并联机器人，并对其他机构的轨迹跟踪控制有一定的借鉴意义。
基于 pd 鲁棒控制并联机器人轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种RF-RAA检测鸭圆环病毒的引物和探针组合及其应用-CN202111263874.2在审
发明人：张铁;李馨月;王春光;吕建存;王文静;张宗淑;王超;翟向和;史万玉 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： C12Q1/70 文献下载
摘要：本发明涉及病毒检测技术领域，具体公开一种RF‑RAA检测鸭圆环病毒的引物和探针组合及其应用。所述检测鸭圆环病毒的引物和探针中，上游引物的序列如SEQ ID NO:1所示，下游引物的序列如SEQ ID NO:2所示，探针的序列如SEQ ID NO:3所示。本发明针对DuCV的保守基序设计特异性引物和探针，建立了一种应用于检测DuCV的RF‑RAA方法，使扩增产物累积与荧光信号强弱呈正相关，在41℃下反应15min可经仪器观察到明显结果，且方法的特异性强、灵敏度高、最低检测限可达1拷贝/μL，准确度好，对鸭圆环病毒的早期临床检测和流行病学调查提供了可靠保障，对疫病防控有积极意义。
一种 rf raa 检测圆环病毒引物探针组合及其应用