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[发明专利]用于港口无人集卡的激光雷达辅助集装箱对位方法-CN202010328384.5有效
发明人： 张祖锋;殷嘉伦;王广全;刘凯;孙忠平 -专利权人：畅加风行（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了用于港口无人集卡的激光雷达辅助集装箱对位方法，包括以下步骤：获取激光雷达点云数据，提取检测区域点云；通过直线检测算法拟合检测区域点云内的所有直线；遍历所有直线，提取车载集装箱边沿与激光原点正方向垂直的直线，计算出激光原点到车载集装箱的距离，遍历所有直线，提取落地集装箱的外侧顶点与激光原点正方向垂直的直线，计算出激光原点与落地集装箱的距离，从而计算出车载集装箱与落地集装箱的对位差值。与传统的UWB定位，其对位精度在5cm以内适应于港口的容许误差，对位精度高，车载集装箱与落地集装箱摆放对齐以便于港口吊具快速抓取装卸集装箱，提高港口的装卸效率。
用于港口无人激光雷达辅助集装箱对位方法

[发明专利]一种无人驾驶汽车实时定位方法-CN201911200115.4有效
发明人： 张祖锋;殷嘉伦;王广全 -专利权人：畅加风行（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶汽车实时定位方法，涉及人工智能领域,包括运动模型预测模块、点云配准模块与状态校正模块，所述系统的硬件部分包括上位机、惯性元件传感器、3D激光雷达。本发明所述的一种无人驾驶汽车实时定位方法，可以在室外的厂区、道路、城镇等场景中为无人车实时提供当前状态信息，并在场景地图中动态显示出来，能够在先验地图点云较稀疏时仍能保持好的定位效果，且不依赖GPS或RTK就能实现实时局部定位，当3D激光雷达和惯性元件传感器的输入信息有一个消失时仍能在一定精度范围内完成实时定位，保证了系统较强的鲁棒性，为无人车的安全提供了保障，具备一定的使用前景。
一种无人驾驶汽车实时定位方法

[发明专利]一种用于港口自动驾驶场景的障碍物检测方法及装置-CN201911073097.8有效
发明人： 张祖锋;殷嘉伦;刘凯;闵文芳;杨迪海 -专利权人：畅加风行（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开了用于港口自动驾驶场景的障碍物检测方法，包括以下步骤：激光雷达获取三维点云数据，计算出激光点的三维坐标和反射率，分类得到上方点云集和下方点云集；对下方点云集进行地面消除，得到不含地面的三维激光点云集；Mobileye获取车道线信息，过滤掉车道线外激光点云，得到已过滤的线内激光点云集；将已过滤的线内激光点云集进行体素化处理，得到障碍物的列表信息；毫米波雷达获取感测范围内的障碍物信息，并根据障碍物列表信息进行滤除，输出港口内的障碍物的位置、尺寸和速度。在解析激光雷达获取的三维激光点云数据同时转换极坐标系，在进行扇形栅格法地面消除前，通过激光点的坐标数据过滤掉部分无效的点云数据，节省了大量的计算时间。
一种用于港口自动驾驶场景障碍物检测方法装置

[发明专利]矿井下狭窄通道自动驾驶车辆的掉头规划方法-CN202211638768.2在审
发明人：汪先伟;张祖锋;殷嘉伦 -专利权人：畅加风行（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿井下狭窄通道自动驾驶车辆的掉头规划方法，包括：S1，确定掉头规划起点区域；S2，进行隧道区域规划，生成区间导航路径和局部路径；S3，进行硐室区域规划：自动驾驶车辆根据隧道区域规划结果行驶至掉头规划起点区域内，建立硐室规划区域离散地图并设定步长Sn，进行节点拓展，直至拓展到目标点，生成无碰撞路径；S4，对步骤S3生成的无碰撞路径进行后处理：构造的目标函数，对所述无碰撞路径离散点采用非线性优化规划问题进行建模，并采用相应求解器，得到最终平滑路径解。该方法能快速、有效地在狭窄区域内借助硐室空间完成掉头轨迹规划，实现较为连贯的掉头动作，保证了规划算法的实时性，提高了车辆通行效率。
矿井狭窄通道自动驾驶车辆掉头规划方法

[发明专利]一种基于博弈论的港口码头面自动驾驶换道决策方法-CN202211323267.5在审
发明人： 张祖锋;张冉;林麒 -专利权人：畅加风行（苏州）智能科技有限公司;宁波大榭招商国际码头有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一基于博弈论的港口码头面自动驾驶换道方法，包括：S1，感知换道车辆周围车辆信息；S2，根据换道车辆和周围车辆的相对速度和距离，判断是否产生换道意图；S3，若产生换道意图，则进入步骤S4；否则，返回到步骤S2；S4，对拟换道车辆，打转向灯并进行较小横向移动以进行试探换道；S5，考虑拟换道车辆和目标车道后方车辆的博弈：根据拟换道车辆的策略为换道或车道保持及目标车道后方车辆的策略为避让或不避让构建换道博弈收益矩阵；S6，根据拟换道车辆和目标车道后方车辆总收益进行换道博弈决策判断。该方法在保证安全的前提下大大提高了决策模块对可换道时机的精准把控，提高了自动驾驶车辆在码头面的作业效率。
一种基于博弈论港口码头自动驾驶决策方法

[发明专利]一种基于轮廓和语义引导的人脸图像修复方法-CN202210363272.2在审
发明人：佟吉钢;王晨;杨森;张祖锋 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轮廓和语义引导的人脸图像修复方法，包括以下步骤：S1：对人脸图像进行预处理获得待修复人脸图像；S2：将步骤S1中的待修复人脸图像进行灰度化处理得到待修复人脸灰度图像；S3：将S2中的待修复人脸灰度图像通过边缘检测算法提取人脸轮廓信息，从而获得待修复人脸轮廓图像；S4：建立对抗网络结构的基于多尺度残差块的轮廓修复模型，将步骤S2中的待修复人脸灰度图像以及步骤S3中的待修复人脸轮廓图像输入到轮廓修复模型中，获得人脸轮廓修复图像；S5：建立对抗网络结构的基于注意力金字塔和多尺度残差块的图像修复模型，将步骤S1中的待修复人脸图像和步骤S4中的人脸轮廓修复图像输入到图像修复模型中，得到修复后的完整图像。
一种基于轮廓语义引导图像修复方法

[实用新型]一种地下水检测用水体采集装置-CN202122450649.1有效
发明人：王冰;丁子茗;张祖锋 -专利权人：吉林省中实检验检测有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01N1/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种地下水检测用水体采集装置，解决了现有技术中单人手持采集管采集地下水不便更换采集管耗费较多力气降低采集效率的问题。一种地下水检测用水体采集装置，包括水泵以及与水泵侧面连通的出水管，水泵的侧面固定连接有支撑板，支撑板的一端转动连接有转动杆，转动杆的顶部套设有转动盘，转动杆的表面固定连接有两个的呈L形的同步块，同步块的一端穿设于转动盘的底部，转动盘的顶部开设有若干个呈圆周分布的放置槽，放置槽的内部滑动连接有采集管，支撑板的顶部设有转动机构。本实用新型不需要人工拿起采集管进行采集，节省了体力方便采集管的更好，提高了采集效率。
一种地下水检测水体采集装置

[实用新型]一种土壤采集用取样装置-CN202122523153.2有效
发明人：石磊;张祖锋;丁子茗 -专利权人：吉林省中实检验检测有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及土壤采集技术领域，尤其涉及一种土壤采集用取样装置，解决了现有技术中采集土壤会浪费较长时间，导致采集难度加大，不方便对同一位置的不同深度土壤进行采集的问题。一种土壤采集用取样装置，包括钻杆、钻头和第一把手，所述钻杆的表面设置有取样结构，所述取样结构包括连接杆，所述连接杆的表面滑动插设在钻杆顶端，所述连接杆的表面固定安装有密封板，所述密封板的底端设置有刮板，所述钻杆的侧壁开设有和刮板尺寸相适配的通孔，所述刮板的表面固定安装有转轴。本实用新型通过设置取样结构4，方便将对不同深度的土壤进行取样，而且方便进行操作，节省土壤取样所占用的时间，增加工作效率。
一种土壤采集取样装置

[发明专利]用于港口无人驾驶车辆的障碍物检测和跟踪方法-CN201910786008.8有效
发明人： 张祖锋;殷嘉伦;刘凯;闵文芳;杨迪海 -专利权人：畅加风行（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人驾驶的低成本障碍物检测和跟踪方法，包括获取环境点云并进行点云叠加，得到当前帧的环境点云集PC_0；在车体坐标系中，去除高度差大于阈值的点，得到非地面点组成的点云集PC_1；对PC_1的长、宽进行过滤，保留固定距离范围内的环境点云，再将点云转换为单通道或三通道特征图像；将得到的特征图像输入到构建好的检测模型中，得到障碍物目标的信息列表；根据得到的障碍物目标信息列表，结合上一帧的障碍物目标信息列表，对不同类型障碍物目标选择不同方法或参数构建追踪器，对当前帧中的每一个目标进行追踪，同时计算并更新障碍物目标的运动信息；重复步骤1‑5，直到自动驾驶结束。该方法成本低、检测精度高且运行速度快。
用于港口无人驾驶车辆障碍物检测跟踪方法

[发明专利]一种面向港口环境的多源数据融合的无人驾驶汽车实时定位方法-CN201911360717.6有效
发明人： 张祖锋;杨迪海;闵文芳 -专利权人：畅加风行（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了面向港口环境的多源数据融合的无人驾驶汽车实时定位方法，包括以下步骤，(1)通过惯性传感器观测的无人车惯性信息，计算出当前时刻的预测状态，(2)将先验点云地图与当前场景点云进行点云匹配，并根据预测状态的数值匹配出配准结果，包括无人车的位置信息和点云；(3)根据预测状态数据和配准结果，校正得到无人车状态的分布，并取其分布的均值作为定位结果。在先验地图点云较稀疏时，能保持好的定位效果，且不依赖GPS或RTK就能实现实时局部定位，保证了无人驾驶汽车的定位性能高，为无人车的安全提供了保障。
一种面向港口环境数据融合无人驾驶汽车实时定位方法

[发明专利]一种用于港口自动驾驶车辆的动态目标追踪方法-CN201910785988.X有效
发明人： 张祖锋;殷嘉伦;刘凯;闵文芳;杨迪海 -专利权人：畅加风行（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于港口自动驾驶车辆的动态目标追踪方法，首先通过安装在卡车头部的激光雷达和GPS定位信息对连续帧点云进行融合合并，得到相对稠密的点云感知数据；然后对融合后的点云数据进行体素化形成栅格3D图，降低点云的随机性；接着利用体素3D信息的高度数据对地面进行消除，同时，利用前一帧的融合数据做差，消除大部分静态障碍物，仅保留动态目标信息；然后，通过基于密度的聚类算对剩余点云进行聚类，得到本帧的移动目标信息；最后，利用相邻帧的移动目标进行启发式追踪算法计算当前帧的移动目标中心、大小、速度、运动方向、生命周期和历史轨迹，并将本帧的追踪障碍物列表输出。该方法数据处理量较小、感知区域广、成本较低。
一种用于港口自动驾驶车辆动态目标追踪方法

[发明专利]一种面向港口环境的人机混驾自动驾驶的测试方法及其测试平台-CN201911360719.5有效
发明人： 张祖锋;刘凯;胡阳 -专利权人：畅加风行（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了面向港口环境的人机混驾自动驾驶的测试方法及其测试平台，基于SCANeR创建出测试所需要的车辆驾驶环境，根据车辆参数创建车辆模型，模拟传感器的探测远离虚拟车载传感器系统，在虚拟的车辆驾驶环境下，检测车辆模型能否通过自身车载传感系统感知道路环境、自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的能力，验证出自动驾驶功能的边界。虚拟出车辆模型和车载传感系统先进行虚拟测试，在虚拟测试中能够通过驾驶模拟器实现实时的人机切换驾驶模式，提高车辆行驶安全性，并且虚拟测试中可以根据测试需求虚拟出不同交通场景下，车辆模型的自动动驾驶轨迹规划、轨迹跟踪及执行控制器的性能，有效降低测试成本，提高测试效率。
一种面向港口环境人机自动驾驶测试方法及其平台

[实用新型]一种自动驾驶汽车传感器支架总成-CN202120586610.X有效
发明人： 张祖锋;王纲;华均;薛庆晓 -专利权人：畅加风行（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动驾驶汽车传感器支架总成，自动驾驶汽车传感器支架总成安装在自动驾驶汽车的车顶上，自动驾驶汽车传感器支架总成包括第一支架、第二支架和两个第三支架，第一支架安装在第二支架的上方，两个第三支架对称安装在第二支架的左右两侧，第二支架的底部通过多个磁铁块与外部的车顶连接。第一支架的顶面上设有一个安装位，RMU安装板上安装相机和RMU，在第二支架的两侧对称设置两个第三支架，通过第三支架设定了两个安装位，且可以通过调节槽来调整第三支架的角度，使得多个传感器可以统一标准且快速安装在传感器支架上。
一种自动驾驶汽车传感器支架总成

[外观设计]自动驾驶汽车传感器支架-CN202130155898.0有效
发明人： 张祖锋;王纲;华均;薛庆晓 -专利权人：畅加风行（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自动驾驶汽车传感器支架。2.本外观设计产品的用途：用于自动驾驶汽车传感器。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
自动驾驶汽车传感器支架

[发明专利]基于改进Mask R-CNN的自动驾驶目标识别方法-CN202110287700.3在审
发明人：董恩增;杨启娟;佟吉钢;冯进峰;张祖锋;于航 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明属于机器视觉技术领域，涉及基于改进Mask R‑CNN的自动驾驶目标识别方法。该方法包括如下步骤，S1、读取图片信息后对其进行预处理，得到图片的特征图；S2、将特征图输入到区域推荐网络模块，得到推荐框；S3、推荐框通过二分类层判断内部是否存在目标，然后区分推荐框中的目标和背景，利用边界回归确定目标位置，从筛选出的特征图确定ROI区域，再利用非极大值抑制NMS算法去除多余的推荐框得到精确的推荐框；S4、对ROI区域进行处理后，掩码模块利用FCN网络对每个ROI区域进行分割，输出特征图；S5、分类和边框回归模块收集得到ROI区域，ROI区域在此模块中计算分类损失和基于Kullback‑Leibler loss边界框回归损失，利用NMS方法确定精确的推荐框，实现图片中目标的识别和分割。
基于改进 mask cnn 自动驾驶目标识别方法

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