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[发明专利]底盘域控制分级指标评价方法、装置、车辆及存储介质-CN202310731486.5在审
发明人：黄悦峰;李亮;张友朋;王翔宇;王轶睿;邓凯;薛仲瑾 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种底盘域控制分级指标评价方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：建立驾乘人员要求、汽车动力学响应、驾乘人员用户体验和具体分级指标的对应关系；量化底盘执行系统对各项具体分级指标的影响程度，并根据获取的待评价的底盘目标执行系统对各项具体分级指标的影响程度的量化值计算待评价的底盘目标执行系统对应的底盘域控制分级指标的评价值。由此，解决了相关技术中的VDC技术难以满足驾乘人员对于车辆行驶性能的要求导致难以提升行驶灵活性较低、驾乘舒适性等驾乘人员用户体验，以及对底盘域集中式架构下纵向、横向和垂向的耦合控制适用性较差，面向辅助驾驶或自动驾驶车辆实用性较低等问题。
底盘控制分级指标评价方法装置车辆存储介质

[发明专利]道路坡度自适应融合估计方法、装置、车辆及存储介质-CN202211678630.5在审
发明人： 张友朋;黄悦峰;王翔宇;李亮;王轶睿;薛仲瑾;邓凯 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B60W40/076 文献下载
摘要：本申请涉及参数估计技术领域，特别涉及一种道路坡度自适应融合估计方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：识别车辆的定位信息得到速度矢量和俯仰角，分别根据速度矢量和俯仰角构建卡尔曼滤波器，设计相应的噪声计算方法，实现车辆所在道路第一坡度和第二坡度的自适应估计；基于预设动力学方程/运动学方程和车辆状态信息，以车辆俯仰角速度作为坡度变化率，建立坡度状态方程，并对噪声进行了合理的建模，实现车辆所在道路第三坡度和第四坡度的自适应估计；计算最优融合权重融合第一坡度至第四坡度中多个坡度，得到车辆当前所在道路最终坡度。由此，解决了相关技术在复杂路况，坡度变化较为频繁时难以实现准确快速的坡度估计的问题。
道路坡度自适应融合估计方法装置车辆存储介质

[发明专利]基于GPS、IMU和轮速传感器信号的车速融合估计方法及装置-CN202211622082.4在审
发明人： 张友朋;黄悦峰;王翔宇;李亮;王轶睿;薛仲瑾;邓凯;王光平;岳广臣 -专利权人：清华大学;北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于GPS、IMU和轮速传感器信号的车速融合估计方法及装置，引入其他系统估计的道路纵向坡度值，对车辆纵向加速度进行补偿并滤波，采用转向补偿、最大最小轮速法、改进的动态斜率法构建三层架构轮速处理算法实现轮速高鲁棒性处理，基于运动学原理，将轮速处理算法输出的车速作为IMU卡尔曼滤波的测量值，并对测量噪声进行合理建模，实现车速自适应估计；对于GPS信号，通过坐标转换将导航坐标系下的信号转换到车体坐标系下，并对噪声进行建模，进而采用卡尔曼滤波算法处理；最后，基于多传感器卡尔曼滤波最优融合理论对GPS卡尔曼滤波和IMU卡尔曼滤波输出的车速进行最优融合，实现更高精度和更强鲁棒性的车速估计。
基于 gps imu 传感器信号车速融合估计方法装置

[发明专利]一种波形板覆绳装置-CN202211257655.8有效
发明人： 张友朋;曹昭;马良;左良忠;孟祥震 -专利权人：山东大章激光科技有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B65B61/20 文献下载
摘要：本发明属于波纹板生产领域，尤其涉及一种波形板覆绳装置，包括固定杆，固定杆上端通过摆动杆安装有摆臂，摆臂与摆动杆固定连接，摆动杆通过摆动电机控制转动，摆臂上安装有两个能够独立上下移动的滑块，滑块前端安装有用于夹装绳子的夹具，所述摆臂上安装有用于切断绳子的切断装置。本发明通过摆动的方式实现了对波纹板的上表面的高效覆绳，提高了波纹板的生产效率。
一种波形板覆绳装置

[实用新型]一种水力发电装置-CN202222501596.6有效
发明人：杨德柱;杨晓琦;张友朋;孙森森 -专利权人：河南丰博智能水联网有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： F03B13/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种水力发电装置，包括主流道、叶轮、下转子磁极组、定子线圈绕组安装板、定子线圈绕组、上转子磁极组、上转子安装板以及上盖。其中，主流道包括进口、叶轮腔、出口、第一下转轴安装孔，且叶轮设置在叶轮腔内。叶轮包括下转子磁极组安装槽、叶片、下转轴，且下转子磁极组安装在下转子磁极组安装槽中。上转子安装板则包括上转轴和上转子磁极组安装槽，且上转子磁极组安装在上转子磁极组安装槽中。本申请实施例的一种水力发电装置，充分考虑其使用环境，通过取消铁芯，采用双层转子间磁吸引力耦合来实现旋转传动进而发电，避免磁阻的产生，以及因转轴旋转密封不严造成的水电串扰问题，从而能够在偏远地区实现灵活、稳定、便捷供电。
一种水力发电装置

[发明专利]一种激光切割用板材储存供料装置-CN202211238252.9有效
发明人： 张友朋;曹昭;马良;左良忠;孟祥震 -专利权人：山东大章激光科技有限公司
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B23K26/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光切割用板材储存供料装置，涉及激光切割技术领域，滚筒的圆周面上设有若干安装架，每个安装架包括两根安装杆，每根安装杆内侧设有一燕尾槽二，安装架通过燕尾槽二安装有盛放架，盛放架能够在燕尾槽二内滑动，盛放架通过插销限制其在燕尾槽二中的位移，滚筒的一个端面上装有连接轴，底架后端铰接有翻转架，翻转架能够覆盖在底架上方，底架上装有丝杠四，丝杠四由电机六驱动，翻转架上装有能够移动的平移板，平移板下端装有丝杠一，丝杠一上装有滑块，丝杠升降机内装有丝杠二，丝杠二底部装有压板，底架前端设有出料槽，出料槽中装有挡板，挡板两侧各装有一根丝杠三，丝杠三与电机五用于驱动挡板升降。
一种激光切割板材储存供料装置

[发明专利]一种多角度保护行人和车辆的商用车主动控制防撞机构-CN201710122892.6有效
发明人：张佳旭;郑宏宇;程成;赵明新;李雪松;宗长富;张友朋;赵梦迪;王建涛 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-03-03 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B60R21/34 文献下载
摘要：本发明涉及商用车尾部防撞装置，公开了一种多角度保护行人和车辆的商用车主动控制防撞机构，该机构具有多种防碰撞功能，可主动控制机构的参数来减小碰撞对车辆和行人的危害，利用弹簧和阻尼器配合作用吸收车辆追尾时的冲击能量，对不同位置碰撞进行主动控制，从而缓减车辆追尾对车辆和乘客的损伤；同时，该机构安装的摄像头与雷达通过电控系统可以实现对弹簧阻尼器的主动控制，通过主动调节弹簧和阻尼器的参数来达到最大限度减轻撞击带来的危害，并且利用多种驾驶模式实现雷达和摄像头配合工作，保护行人尤其儿童、建筑物和车辆等，实现安全驾驶。
一种角度保护行人车辆商用车主控制撞机

[发明专利]一种适用于多风路段的商用车可拆卸降风阻装置-CN201710123077.1有效
发明人：程成;郑宏宇;张佳旭;赵明新;李雪松;张友朋;王建涛;宗长富 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-03-03 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B62D35/00 文献下载
摘要：本发明设计一种适用于多风路段的商用车可拆卸降风阻装置，旨在利用多风路段的风能辅助商用车行驶，减少燃油消耗，节约资源，减少污染；该装置包括一对可伸缩翼板、一对剪叉式升降机构、一对锁止机构、带有两个限位电机和两个摩擦槽的安装板。当商用车行驶在多风路段时将装置安装于车顶，通过风速传感器、车速传感器检测风速、风向及车速，再通过限位电机和锁止机构根据风速、风向及车速做出角度调整并锁止，同时剪叉式升降机构控制翼板做出相应的伸缩，当商用车逆风行驶或受侧面的逆向风作用行驶时，气流流过翼板外缘时，由于翼板的特殊结构设计，该装置不受风向影响，始终可以提供与行驶方向一致的推动力，从而降低整车风阻。
一种适用于路段商用可拆卸降风阻装置

[发明专利]一种适用于线控转向的离合器装置-CN201710133930.8有效
发明人：宗长富;张友朋;郑宏宇;王建涛;程成;赵明新;张佳旭;刘琛 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-03-08 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B62D5/00 文献下载
摘要：本发明设计一种适用于线控转向的离合器装置，旨在提高线控转向车轮的主动冗余安全性和方便不同驾驶员的驾驶习惯。该装置主要包括结合套筒、输入轴、中间轴、输出轴。当车辆处于线控转向模式时，输入轴与输出轴无扭矩传递；当线控模式发生故障或者驾驶员旋转传统转向模式时，通过控制结合套筒从而将来自输入轴的扭矩通过中间轴传递到输出轴，以实现转向模式的切换。
一种适用于转向离合器装置

[实用新型]一种配电柜用维护装置-CN202221307790.4有效
发明人：张永建;郭爽;张友朋 -专利权人：成都普适云电电气有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： H02B1/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种配电柜用维护装置，包括配电柜本体，所述配电柜本体的内壁通过轴承转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆的表面通过螺纹连接有螺纹座，所述螺纹座的表面固定连接有喷嘴座，所述喷嘴座的表面固连接有喷头，所述喷嘴座的顶部固定连接有连接软管。本实用新型通过连接软管、连接座、进气座和进气风机之间的配合下，可以将外界的气体通过喷头进行排放到配电箱内，以便于可以对配电箱内部电器元件上的灰尘进行去除，并且通过伺服电机的驱动，使其可以将螺纹杆进行转动，以便于可以进行上下去除，从而有效的提高了灰尘去除的效率，进而大大降低了后期工人的维护次数，降低了使用成本。
一种配电柜维护装置

[外观设计]防护罩（激光切割机）-CN202230495292.6有效
发明人：王成珍;张友朋;孟祥震;马良;张建民 -专利权人：山东大章激光科技有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： 15-09 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：防护罩（激光切割机）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于罩设在激光切割设备外。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
防护罩激光切割机

[发明专利]自动驾驶车道保持方法、装置、终端设备及存储介质-CN202011050935.2在审
发明人：申琳;粘凤菊;张友朋;方越 -专利权人：舍弗勒技术股份两合公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车道保持方法、装置、终端设备及存储介质。所述方法：获取处于车道保持状态的待转向的车辆的车道信息，车道信息用于指示车辆的车路偏差情况；获取车辆的转向控制参数，转向控制参数是基于车辆的样本车道信息和样本转向信息进行自学习得到的参数；根据车道信息和转向控制参数，确定车辆的转向信息，转向信息用于控制车辆在转向过程中进行车道保持。本公开实施例通过根据自学习得到的转向控制信息和用于指示车路偏差的车道信息，能够准确地确定出车辆的转向信息，从而提高了车道保持功能，提高了车辆控制的精确性和行驶的安全性。
自动驾驶车道保持方法装置终端设备存储介质

[发明专利]车辆变道控制方法和车辆变道控制装置-CN202010987366.8在审
发明人： 张友朋;姜兆娟;粘凤菊;方越;王昊 -专利权人：舍弗勒技术股份两合公司
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本公开涉及车辆变道控制方法和车辆变道控制装置，该方法包括：实时获取第一车道中心线参数，其中所述第一车道中心线参数表示车辆沿第一车道行驶所用的车道中心线参数；在车辆满足变道条件时，确定随时间变化的校正参数，并根据所述校正参数对所述第一车道中心线参数进行校正以得到虚拟车道中心线参数；根据所述虚拟车道中心线参数进行控制以将所述车辆从所述第一车道变道为目标车道。由此，引入平滑的虚拟车道中心线参数，从而能够平稳地改变车道。
车辆控制方法装置

[发明专利]车辆定位方法、装置和系统-CN202010664633.8在审
发明人：方越;丁树玺;粘凤菊;王昊;张友朋 -专利权人：舍弗勒技术股份两合公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆定位方法、装置和系统，该车辆定位方法包括：关联信息获取步骤，用于当目标车辆进入预定范围内时，获取用于确定所述目标车辆的位置信息的关联信息；以及位置信息确定步骤，用于根据所述关联信息确定所述目标车辆的位置信息。根据本发明实施例的车辆定位方法、装置和系统，可以无需依赖GNSS的辅助来对目标车辆进行定位，因此即使应用于诸如地下停车场等的无GNSS信号或GNSS信号弱的场所，也能够提供功能，并且定位精度不受影响。
车辆定位方法装置系统

[实用新型]一种新型农业机械用农作物移栽装置-CN202120697600.3有效
发明人： 张友朋;杨启勇;王光明 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型农业机械用农作物移栽装置，涉及农业机械技术领域，其包括底板，所述底板底面左右两侧均开设有滑槽一，两个所述滑槽一内均滑动连接有滑块一。该新型农业机械用农作物移栽装置，通过控制两个电动推杆伸缩带动两个滑块一进行移动，两个滑块一进行移动的同时通过两个连接杆带动移栽筒上下移动，同时通过控制电机工作，电机进行工作时通过齿轮一与齿轮二的啮合传动带动下苗管及移栽筒进行旋转，从而利用移栽筒的旋转在地面形成移栽坑，进而利用该装置进行移栽作业时不需人工进行挖坑工作，解决了人工移栽不仅增加了种植户的劳动量，同时移栽效率也比较低延长了植物进入土壤的时间降低了移栽苗的成活率的问题。
一种新型农业机械农作物移栽装置

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