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[实用新型]旋转折叠装置及具有其的工业设备-CN202220149138.8有效
发明人：王晓春;郜福亮;陈鹏;查进 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋转折叠装置，包括：支座安装在工业设备上，旋转机构与支座相连接，旋转机构能够绕支座进行旋转；折叠机构与旋转机构相连接，折叠机构能够相对于旋转机构进行翻折；支撑梁与折叠机构相连接，折叠机构能够带动支撑梁进行翻折；托盘与支撑梁相连接，支撑梁能够带动托盘进行翻折，托盘用于放置鼠标和键盘。本实用新型结构简单、操作方便，还能够降低成本。
旋转折叠装置具有工业设备

[发明专利]同向双轴结构下双轴间的运动关系标定方法-CN202210292350.4有效
发明人：王承峰;李长峰;章谦;吴红军;郜福亮;胡君君;杨健;陈辉;顾恭宇;苗虎;冀伟 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种同向双轴结构下双轴间的运动关系标定方法，双轴一定行程下分步做同时同步运动，根据运动产生的数据生成关系表达式，具体包括以下步骤：第1步骤、将标定板安装到贴装头上，调整标定板位置到图像中心处，配置标定参数，初始化关系表达式；第2步骤、创建匹配模板；第3步骤、执行同步运动并拍照取图；第4步骤、计算出关系表达式；第5步骤、判断偏移表中的每个偏移值是否都满足指标。该标定方法具有减小双轴间平行度和直线度不好而带来的相机Y轴到贴装头Y轴运动转换时的偏差、提升贴装精度的优点。
同向结构下双轴间运动关系标定方法

[发明专利]用于流体微量喷射装置的压力反馈检测方法-CN202011125645.X有效
发明人：孙培;冒洋洋;耿玉新;上官鑫龙 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B05B12/00 文献下载
摘要：根据本发明实施例的用于流体微量喷射装置的压力反馈检测方法，包括以下步骤：S1、通过检测单元获取所述流体微量喷射装置的致动器的信号；S2、通过控制单元获取所述信号；S3、所述控制单元根据所述信号启动驱动单元以调节所述流体微量喷射装置的活动元件与喷嘴之间的位置关系。根据本发明实施例的方法能够实现对于流体微量喷射装置的活动元件和喷嘴的位置的自动校准。
用于流体微量喷射装置压力反馈检测方法

[发明专利]用于流体微量喷射装置的位置闭环检测方法-CN202011127516.4有效
发明人：孙培;李长峰;闵继江;冒洋洋 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B05C11/00 文献下载
摘要：根据本发明实施例的用于流体微量喷射装置的位置闭环检测方法，包括以下步骤：S1、通过检测单元测量所述流体微量喷射装置的活动元件与喷嘴之间的位置偏差；S2、通过补偿驱动模块驱动所述活动元件活动以对所述位置偏差进行补偿。根据本发明实施例的方法能够实现对于流体微量喷射装置的活动元件和喷嘴的位置的自动补偿。
用于流体微量喷射装置位置闭环检测方法

[发明专利]无撞击流体喷射点胶系统-CN202210214256.7有效
发明人：王崇帅;韩旭;李长峰;陶友瑞;孙培;闵继江 -专利权人：河北工业大学;常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本申请提供有一种无撞击流体喷射点胶系统，其特征在于，包括：压电阀块，所述压电阀块包括：顶部设有开口的阀块本体，及开口处设有能将开口封闭的顶板；所述阀块本体底部设有与所述第一空间连通的通孔；压电堆叠，所述压电堆叠设于第一空间内沿第一方向布置且固接于顶板上；放大机构，所述放大机构包括第一级放大机构和第二级放大机构；点胶机构，包括：连通机构，所述连通机构设于第一空间外，与阀块本体底部固接；所述连通机构设有第一孔道；盛胶机构，所述盛胶机构沿第一方向与第二孔道连接；施压机构，所述施压机构具有沿第一方向延伸的第一端，且具有沿第二方向延伸的第二端，所述第二端自第一空间内沿第二方向恰能进入第一孔道中。
撞击流体喷射系统

[发明专利]在线监测贴装重复精度方法-CN202210215890.2有效
发明人：王承峰;曲东升;李长峰;顾恭宇;陈辉;郜福亮 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种在线监测贴装重复精度方法，移动相机镜头、轨道直至待贴产品在图像上的中间区域；移动调焦Z轴直至图像清晰；记录待贴产品的贴装对齐中心点和贴装对齐角度；拍照取图；初步定位被贴附产品；拟合被贴附产品的对齐形状轮廓；计算被贴附产品的轮廓中心和轮廓角度；计算待贴产品位姿与被贴附产品位姿之间的像素偏移值；将该像素偏移值转化为物理偏移量；对指标数据进行统计与分析并使其可视化。该方法具有实现在线精准高效贴装重复精度监测、对指标数据进行统计与分析并使其可视化的优点。
在线监测重复精度方法

[发明专利]相机视野内分段式手眼标定方法-CN202210262952.5有效
发明人：王承峰;曲东升;章谦;吴红军;郜福亮;陈辉;宫海坤;顾恭宇;冀伟 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种相机视野内分段式手眼标定方法，第1步骤、安装标定板采集图像，在图像中绘制特征区域创建匹配模板，绘制并计算标定范围；第2步骤、配置标定参数，计算标定带数量；第3步骤、划分标定带，计算各标定带上标定点机械轴坐标；第4步骤、对各标定带以此执行标定动作，移动机械轴到当前标定带各个标定点位置之后执行：采集图像、执行视觉模板匹配；第5步骤、计算各标定带手眼标定矩阵；第6步骤、分段式手眼标定矩阵的变换。该相机视野内分段式手眼标定方法具有提高标定精度的优点。
相机视野段式手眼标定方法

[发明专利]基于先验信息的规则晶片定位方法-CN202210139366.1有效
发明人：谢佩;曲东升;李长峰;李波;陈辉;熊继淙;冀伟;刘枭枭 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于先验信息的规则晶片定位方法，具体步骤如下：第一步骤、晶片初始位置的定位，定位出晶圆上所有晶片的初始位置；第二步骤、选择固定的拍照方式，拍摄多张图像，多张图像的晶片区域有重叠；第三步骤、按照第一步骤中定位的晶片初始位置，选择每块晶片的起点拍摄位置，然后按照第二步骤中的固定拍照方式进行拍照；第四步骤、选取一组图像作为模板，根据每幅图像上晶片的信息来提取一定的先验信息，后面其他的晶片采用模板的先验信息去定位。该基于先验信息的规则晶片定位方法，具有在图像精度满足需求的小视野图像中准确定位出晶片位置的优点。
基于先验信息规则晶片定位方法

[发明专利]伸缩式推料装置-CN202210141388.1有效
发明人：杨健;郜福亮;姜王敏 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B65G47/82 文献下载
摘要：本发明涉及推料装置技术领域，尤其涉及一种伸缩式推料装置，包括：底板；驱动组件，驱动组件安装在底板上；推料组件，推料组件与驱动组件相连，以通过驱动组件驱动推料组件前进和后退运动；推料组件为剪叉式伸缩机构，剪叉式伸缩机构与驱动组件相连，以通过驱动组件驱动剪叉式伸缩机构的伸出或者缩回。本发明的伸缩式推料装置，可以通过推料组件将料盒内的PCB板推入工作轨道中，实现自动推料，不需要人工将料盒中的PCB板放入工作轨道中，提高上料效率，剪叉式伸缩机构在缩回时可以折叠,占用体积小，运动行程大，并且结构简单，方便维修和维护，成本较低。
伸缩式推料装置

[发明专利]基于三维视觉及Mark自补偿的胶路引导定位方法-CN202210141412.1有效
发明人：马腾;曲东升;陈辉;李长峰;夏俊生;周飞;冀伟 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明的基于三维视觉及Mark自补偿的胶路引导定位方法，采集工件胶路三维轮廓信息；对胶路及工件进行阈值分割，绘制胶路轨迹线，绘制工件包含区域，创建工件定位模板；根据所绘制的胶路轨迹线及胶路特征，设置测量矩参数并生成测量矩序列，求解测量矩序列中每个测量矩与胶路交集区域的中心点，生成Mark点序列；实际作业时，搜索工件定位模板，仿射胶路轨迹线，并根据第三步骤设置的测量矩参数生成新的测量矩序列，同时根据胶路特征生成Mark点序列；根据新的Mark点序列或调整后的Mark点序列结合3D成像设备标定结果获取Mark点的机械坐标；实现胶路引导作业。该方法Mark定位精度高，空间引导点胶灵活性强。
基于三维视觉 mark 补偿引导定位方法

[发明专利]压电阀预紧调节机构-CN202210154829.1有效
发明人：闵继江;曲东升;孙培;李长峰;冒洋洋;耿玉新;秦德金 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种压电阀预紧调节机构，包括：阀体，阀体内具有一级调节腔、调节通道和二级调节腔，二级调节腔和调节通道均与一级调节腔相连通；压电调节组件，压电调节组件设于二级调节腔内，压电调节组件的下端用于调节压电阀上撞针的位置；杠杆调节机构，杠杆调节机构设于一级调节腔内，杠杆调节机构位于压电调节组件的上方，杠杆调节机构的一端与压电调节组件的上端相抵，杠杆调节机构的两端可活动，以调整压电调节组件在上下方向的位置；调节组件，调节组件设于调节通道内，调节组件与杠杆调节机构的另一端相抵，以调整杠杆调节机构两端的活动位置。本发明的调节方式简单快捷，调节精度高。
压电阀预紧调节机构

[发明专利]跨平台的视觉引导点胶引导方法-CN202210262967.1有效
发明人：曲东升;李长峰;王承峰;郜福亮;陈辉;苗虎 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种跨平台的视觉引导点胶引导方法，包括以下步骤：第1步骤、采集图像；第2步骤、绘制特征区域，创建匹配定位模板；第3步骤、示教胶路，生成点胶轨迹视觉模型；第4步骤、搜索匹配模板；第5步骤、模型转到图像坐标系；第6步骤、图像坐标系转到机械轴坐标系；第7步骤、计算点胶轨迹视觉模型中坐标点的绝对机械轴坐标；第8步骤、输出模型坐标点，下位机执行坐标点胶。该跨平台的视觉引导点胶引导方法，具有点胶轨迹视觉模型及其引导重定位不同设备间能共用的优点。
平台视觉引导方法

[实用新型]螺杆阀定转子系统-CN202123088075.4有效
发明人：吕杰;庄正;赵亚军;张晋 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种螺杆阀定转子系统，包括定子和一体式转子，所述一体式转子具有与定子的装配孔相匹配并保证装配同轴度的旋转轴承，所述一体式转子通过旋转轴承直接组装在所述定子上。该螺杆阀定转子系统包括定子和一体式转子，一体式转子自带旋转轴承，一体式转子通过旋转轴承直接组装在定子上，旋转轴承可保证一体式转子与定子两者之间的安装同轴度，进而提高整个定转子系统的使用寿命。
螺杆转子系统

[实用新型]胶桶安装装置-CN202123090183.5有效
发明人：吕杰;嵇沛宸;张晋;赵亚军;张博文 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B05C11/11 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种胶桶安装装置，包括胶桶、螺杆阀流道、安装在胶桶上的鲁尔旋钮以及安装在螺杆阀流道上的固定旋钮座，鲁尔旋钮装配在固定旋钮座上，固定旋钮座的轴孔形成输液通道，胶桶中的胶液通过输液通道输送至螺杆阀流道中；通过鲁尔旋钮围绕固定旋钮座的周向做自由旋转，以方便胶桶的拆装；当鲁尔旋钮带动固定旋钮座旋出至胶桶外，则将胶桶从螺杆阀流道上拆卸下来；当鲁尔旋钮带动固定旋钮座旋入至胶桶内，则将胶桶安装到螺杆阀流道上。该胶桶安装装置，安装胶桶时不需要胶桶旋转，鲁尔旋钮的旋转替代胶桶的旋转，胶桶的安装过程和拆卸过程均十分简单，对安装空间需求极低，进而使得整个螺杆阀成品体积小，结构紧凑。
安装装置

[实用新型]贴装头隔磁结构-CN202123035354.4有效
发明人：郜福亮;唐晓斌;吴红军 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H05K9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种贴装头隔磁结构，包括：y轴组件，y轴组件上具有沿y轴往复运动的第一活动端；z轴组件，z轴组件设于第一活动端上，z轴组件的表面覆盖有隔磁组件，隔磁组件用于隔绝z轴组件产生的磁场，z轴组件上具有沿z轴往复运动的第二活动端；u轴组件，u轴组件设于第二活动端的一侧，u轴组件上具有贴装用吸附头，u轴组件驱动吸附头做旋转运动。本实用新型结构简单，通过在靠近吸附头的z轴组件的表面覆盖隔磁组件，将z轴组件工作时产生的磁场进行隔离，避免对贴装的元器件造成偏移或其他影响，从而提高了贴装时的精度。
贴装头隔磁结构