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[发明专利]基于机器视觉的贴片机多次拍照的贴装方法-CN202310948685.1有效
发明人：罗文;曲东升;陈辉;李长峰;顾恭宇;马腾;查进 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G02B7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的贴片机多次拍照的贴装方法，包括以下步骤：第1步骤、通过下视相机获取镜筒的特征点信息，计算出镜筒的位置信息；第2步骤、通过下视相机获取镜片的特征点信息，计算出镜片的位置信息；第3步骤、对吸嘴轴进行机械回零，然后将吸嘴移至镜片上方进行吸取；第4步骤、吸嘴吸取镜片后，移至上视相机清晰成像处进行拍照，获取镜片和镜筒之间的角度偏差以及镜片和镜筒之间的位置关系，即视觉计算镜筒和镜片之间位置偏差和角度偏差。该基于机器视觉的贴片机多次拍照的贴装方法，可以消除贴片机吸嘴轴跳动产生的影响，保证贴装精度。
基于机器视觉贴片机多次拍照方法

[发明专利]在线监测激光雷达光学镜片点胶质量的方法-CN202310923737.X有效
发明人： 顾恭宇;曲东升;陈辉;李长峰;罗文;马腾 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种在线监测激光雷达光学镜片点胶质量的方法，包括以下步骤：第1步骤、利用检测视觉模组中的相机对经过点胶后的光学镜片进行拍摄，得到一幅胶水与背景形成高对比度的待检测图像；第2步骤、视觉基于灰度共生矩阵的特征匹配算法实现光学镜片胶水的初定位；第3步骤、使用彩色图像分解技术和图像Blob特征分析技术提取目标胶水；第4步骤、通过算子得出胶水的像素面积值，结合标定获取的像素当量，计算胶水实际面积值；第5步骤、输出胶水实际面积值，根据MES终端系统获取的管控面积上下限判断胶水实际面积是否在接受范围之内。该光学镜片检测方法实现贴装在激光雷达镜筒的光学镜片的点胶工艺质量在线检测。
在线监测激光雷达光学镜片胶质方法

[发明专利]装配生产线及装配方法-CN202310649026.8在审
发明人：曲东升;查进;李长峰;裴侨解;王增辉;符健;白艳东;李坤;王洪兵;丁瑞;魏云飞;李刚;张浩;焦状武;陈辉;顾恭宇;罗文;陈鹏;夏俊生 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： F16B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种装配生产线，包括：工件上料装置，工件上料装置用于供给工件；装配件上下料装置，装配件上下料装置设于工件上料装置的一侧，装配件上下料装置用于供给组装在工件上的装配件，装配件上下料装置上具有识别机构，识别机构用于识别工件上的点胶位置信息；装配点胶设备，装配点胶设备设于装配件上下料装置的一侧，装配点胶设备接收工件和装配件，装配点胶设备能够识别工件的装配位置信息，并在装配件的轮廓与装配位置信息进行匹配后将装配件安装在工件上，然后根据点胶位置信息对装配件与工件连接处进行点胶固定。本发明具有将工件与产品进行自动化装配，装配和点胶效率高的优点。
装配生产线方法

[发明专利]贴装自动校准方法、装置及设备-CN202011091752.5有效
发明人： 顾恭宇;陈辉;王承峰;苗虎;曲东升;李长峰 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请揭示了一种贴装自动校准方法、装置及设备，属于电子贴装技术领域。该贴装自动校准方法在贴装前，利用贴装头和标定板对上视相机视野中心和下视相机视野中心之间的位置偏差进行预标定，贴装工作过程中进行标定时，利用贴装头和标定板对上视相机视野中心和下视相机视野中心之间的位置偏差进行实时标定，根据实时标定结果和预标定之间的偏差，得到补偿值，利用补偿值进行贴装过程中的校准，实现了在贴装过程中的自动校准，提高了贴装精度，校准的实现结构简单，除了标定板不需要额外的校准机构。
自动校准方法装置设备

[发明专利]基于校正扫描图像的平铺式拼接方法-CN202210377627.3有效
发明人：曲东升;李长峰;谢佩;陈辉;李波;顾恭宇;朱华波;韩旭;陶友瑞 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于校正扫描图像的平铺式拼接方法，拍摄的标定板原始图像存在畸变，首先将标定板原始图像进行精确的图像校正，得到理想无畸变校正图像；将标定板原始图像中每个坐标的像素值一个个重投影到理想无畸变校正图像对应坐标中，因理想无畸变校正图像的像素中心与理想无畸变校正图像中的标准参考坐标有偏差，故利用逼近算法将像素点相邻位置的像素值计算出一个逼近的像素值；两张互有重叠区域的标定板原始图像，经过图像校正过程后得到成对的待配准图像，成对的待配准图像获得相对图像偏移量；待配准图像的最佳位置遵循超定线性系统的全局优化。在微电子行业中，该方法具有精确、快速且稳定可靠的优点。
基于校正扫描图像平铺拼接方法

[发明专利]同向双轴结构下双轴间的运动关系标定方法-CN202210292350.4有效
发明人：王承峰;李长峰;章谦;吴红军;郜福亮;胡君君;杨健;陈辉;顾恭宇;苗虎;冀伟 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种同向双轴结构下双轴间的运动关系标定方法，双轴一定行程下分步做同时同步运动，根据运动产生的数据生成关系表达式，具体包括以下步骤：第1步骤、将标定板安装到贴装头上，调整标定板位置到图像中心处，配置标定参数，初始化关系表达式；第2步骤、创建匹配模板；第3步骤、执行同步运动并拍照取图；第4步骤、计算出关系表达式；第5步骤、判断偏移表中的每个偏移值是否都满足指标。该标定方法具有减小双轴间平行度和直线度不好而带来的相机Y轴到贴装头Y轴运动转换时的偏差、提升贴装精度的优点。
同向结构下双轴间运动关系标定方法

[发明专利]在线监测贴装重复精度方法-CN202210215890.2有效
发明人：王承峰;曲东升;李长峰;顾恭宇;陈辉;郜福亮 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种在线监测贴装重复精度方法，移动相机镜头、轨道直至待贴产品在图像上的中间区域；移动调焦Z轴直至图像清晰；记录待贴产品的贴装对齐中心点和贴装对齐角度；拍照取图；初步定位被贴附产品；拟合被贴附产品的对齐形状轮廓；计算被贴附产品的轮廓中心和轮廓角度；计算待贴产品位姿与被贴附产品位姿之间的像素偏移值；将该像素偏移值转化为物理偏移量；对指标数据进行统计与分析并使其可视化。该方法具有实现在线精准高效贴装重复精度监测、对指标数据进行统计与分析并使其可视化的优点。
在线监测重复精度方法

[发明专利]相机视野内分段式手眼标定方法-CN202210262952.5有效
发明人：王承峰;曲东升;章谦;吴红军;郜福亮;陈辉;宫海坤;顾恭宇;冀伟 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种相机视野内分段式手眼标定方法，第1步骤、安装标定板采集图像，在图像中绘制特征区域创建匹配模板，绘制并计算标定范围；第2步骤、配置标定参数，计算标定带数量；第3步骤、划分标定带，计算各标定带上标定点机械轴坐标；第4步骤、对各标定带以此执行标定动作，移动机械轴到当前标定带各个标定点位置之后执行：采集图像、执行视觉模板匹配；第5步骤、计算各标定带手眼标定矩阵；第6步骤、分段式手眼标定矩阵的变换。该相机视野内分段式手眼标定方法具有提高标定精度的优点。
相机视野段式手眼标定方法

[实用新型]全景成像检测装置-CN202022774293.2有效
发明人：陈辉;顾恭宇;熊继淙 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全景成像检测装置，包括：图像采集装置，图像采集装置设在被测物的一侧；全景装置，全景装置设在图像采集装置与被测物之间，全景装置包括：反射件，反射件用于将被测物的侧面图像反射至图像采集装置中；光照装置，光照装置设在反射件的一侧。本实用新型通过反射件将被测物侧面图像反射至图像采集装置中，在2D光学视觉系统下解决了产品侧壁成像存在盲区的问题。
全景成像检测装置

[发明专利]一种玻璃残才去除检测方式-CN201810224307.8有效
发明人：殷亚男;姚飞;匡梦良;顾恭宇;李明志 -专利权人：无锡尚实电子科技有限公司
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G01N21/958 文献下载
摘要：本发明公开了一种玻璃残才去除检测方式属于液晶玻璃自动化设备领域，具体涉及到玻璃残才去除检测方式,包括：成像机构、玻璃平台、PC系统和二次残才去除机构，成像机构分系统包括相机、镜头和光源。在光源照明下，相机通过镜头对一次残才去除后的目标残才成像，并将图像数据输出到PC系统，经过PC系统图像处理后，获取当前玻璃是否去除残才。如果残才未去除，则控制二次残才去除机构再次进行去残才操作，否则进行下一片玻璃残才检测。本发明的有益效果是：通过PC系统可以快速检测残才有无，在保证残才100％去除率的前提下，减少了残才去除次数，整套系统实现无人值守在线连续工作，速度快，提高了生产效率和产品良率。
一种玻璃去除检测方式

[实用新型]贴装机-CN201921358177.3有效
发明人：查进;章谦;王洪兵;黄继明;顾恭宇 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种贴装机，包括：直线导轨，所述直线导轨形成为沿水平方向延伸的长条形；至少一个拍摄组件，至少一个所述拍摄组件形成为沿水平方向延伸且垂直于所述直线导轨的长条形，每个所述拍摄组件分别沿所述直线导轨的轴向可活动地设于所述直线导轨，所述拍摄组件能够用于获取装配件和/或被装配件的位置信息；驱动组件，所述驱动组件与所述拍摄组件相连以驱动其沿着所述直线导轨的轴向活动。该贴装机能够提高对于装配件以及被装配件的位置信息的获取效率，提高生产加工效率。
装机

[实用新型]适用于有限空间的贴装机-CN201921358188.1有效
发明人：章谦;查进;王洪兵;黄继明;顾恭宇 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于有限空间的贴装机，包括：料盘输送机构，设有沿其轴向延伸的上输送通道和下输送通道，上输送通道和下输送通道沿上下方向间隔开分布，上输送通道和下输送通道沿水平方向的投影的至少一部分重叠；左夹取组件，左夹取组件位于料盘输送机构的一端且与上输送通道相对设置，左夹取组件能够将料盘输送至上输送通道并驱动料盘沿着上输送通道活动；右夹取组件，右夹取组件位于料盘输送机构的另一端且与下输送通道相对设置，右夹取组件能够将料盘输送至下输送通道并驱动料盘沿着下输送通道活动。该适用于有限空间的贴装机采用双层通道设计，节约空间，提高料盘输送效率。
适用于有限空间装机

[实用新型]贴装机-CN201921358088.9有效
发明人：查进;章谦;曲东升;王洪兵;黄继明;顾恭宇 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种贴装机，包括：主框架；治具输送机构，设有沿其轴向延伸的治具输送通道；料盘输送机构，设有间隔开分布的上输送通道和下输送通道；至少一个治具上下料机构，一治具上下料机构设于治具输送机构的进料端以将承载有被装配件的治具输送至治具输送通道；至少两个料盘上下料机构，两个料盘上下料机构分别设于对应的上输送通道和下输送通道的进料端以将承载有装配件的料盘分别输送至上输送通道和下输送通道；装配执行机构，能够将上输送通道和/或下输送通道上的装配件输送至治具输送通道上的被装配件以进行装配。该贴装机能够提高装配效率，减小设备所占空间，提高结构紧凑性。
装机

[实用新型]料盘上下料机构-CN201921358040.8有效
发明人：章谦;查进;王洪兵;黄继明;顾恭宇 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种料盘上下料机构，包括：料仓升降驱动组件；料仓支撑组件，所述料仓支撑组件上承载有至少一个工件料仓，所述工件料仓内限定有具有敞开口的空腔，所述空腔内能够承载有至少一个料盘,所述料仓支撑组件与对应的所述料仓升降驱动组件相连以由所述料仓升降驱动组件驱动在上下方向上可活动；料盘输送机构，所述料盘输送机构设于所述料仓升降驱动组件的一侧，所述料盘输送机构能够将所述料盘穿过所述敞开口放入所述空腔内或者将置于所述空腔内的所述料盘通过所述敞开口取出；料仓传感器组件。该料盘上下料机构能够提高料盘上下料效率，缩短加工周期，降低生产成本。
上下机构

[实用新型]吸嘴组件和具有其的贴装机-CN201921358121.8有效
发明人：章谦;查进;王洪兵;黄继明;顾恭宇 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种吸嘴组件和具有其的贴装机，吸嘴组件能够与贴装机的驱动组件相连并吸取和松开装配件，所述吸嘴组件包括：吸嘴底座；吸嘴，所述吸嘴与所述吸嘴底座可拆卸地相连，所述吸嘴为中空结构，所述吸嘴设有沿其厚度方向贯通的吸孔；真空发生器，所述真空发生器与所述吸孔连通以使所述吸嘴吸取或者松开装配件；压力反馈模块，所述压力反馈模块能够接收所述装配件和被装配件之间的压力信息，所述驱动组件能够接收所述压力信息并根据所述压力信息驱动所述吸嘴沿上下方向活动。该吸嘴组件能够有效防止装配件以及被装配件在装配的过程中被压伤。
组件具有装机

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