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[发明专利]状态监视装置、状态异常判别方法以及状态异常判别程序-CN202180049981.7在审
发明人：川井淳;永滨恭秀 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：状态监视装置监视可再现预先确定的动作的机器人的状态。时间序列数据获取部，以从获取开始信号的定时算起至获取结束信号的定时为止的期间作为对象，获取所述状态信号的时间序列数据，该获取开始信号是显示反映机器人的状态的状态信号的获取开始的信号，该获取结束信号是显示所述状态信号的获取结束的信号。时间序列数据与显示获取时期的时期信息以及确定机器人的再现动作的再现辨识信息建立关联进行存储。非相似度计算部用于求得基准数据与比较用数据的非相似度，该基准数据是根据由至少一次的运行获取的所述时间序列数据的数据，该比较用数据是根据较所述基准数据的时间序列数据的获取时靠后运行而获取的所述时间序列数据的数据。所述机器人状态评估部使用所述非相似度作为用于机器人的状态评估的评估量。
状态监视装置异常判别方法以及程序

[发明专利]建筑机械的液压系统-CN202080056335.9有效
发明人：近藤哲弘;村冈英泰;东出善之 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： F15B11/08 文献下载
摘要：一个方面的建筑机械的液压系统（1A）包括：多个控制阀（41），其介设在主泵（22）与多个液压执行器之间；以及多个第一电磁比例阀（43），其分别与控制阀（41）的先导端口连接。此外，液压系统（1A）包括：回转马达（81）用的制动器（83）；以及第二电磁比例阀（62），其通过二次压力线路（63）与制动器（83）的制动解除端口（84）连接，并通过一次压力线路（61）与副泵（23）连接。在副泵（23）与第一电磁比例阀（43）之间，介设有具有通过先导线路（64）与二次压力线路（63）连接的先导端口的切换阀（52）。
建筑机械液压系统

[发明专利]建筑机械的油压系统-CN202080058200.6有效
发明人：近藤哲弘;畑直希;木下敦之 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： F15B13/06 文献下载
摘要：油压系统包括：回转马达（81）、机械式制动器（83）和介设于主泵（22）和回转马达（81）之间的回转控制阀（4t）。回转控制阀（4t）的第一先导端口通过第一先导线路（5a）与第一电磁比例阀（6a）连接，第二先导端口通过第二先导线路（5b）与第二电磁比例阀（6b）连接。第一电磁比例阀（6a）以及第二电磁比例阀（6b）通过一次压线路（41）与副泵（23）连接。切换阀（52）介设于副泵（23）和机械式制动器（83）之间，其具有通过切换先导线路（61）与第一先导线路（5a）连接的先导端口，且当导入至该先导端口的先导压成为设定值以上时从闭位置切换到开位置。
建筑机械油压系统

[发明专利]发电设备-CN201910342594.7有效
发明人：山本修示;竹中幸弘;宫内宽太;槙健良;野副拓朗;田中寿典;雪冈敦史;李大明;张皓;汪宁;肖杰玉;方伟;周健 -专利权人： 川崎重工业株式会社;安徽海螺川崎工程有限公司;安徽海螺川崎节能设备制造有限公司
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： F01K9/00 文献下载
摘要：提供发电设备，能抑制损伤并实现良好的发电效率。该发电设备(2)具有：锅炉(14)，其产生蒸汽；汽轮机(22)，其利用该蒸汽进行动作；冷凝器(26)，其对汽轮机(22)的排气进行冷凝；冷却器(28)，其将冷却液送入该冷凝器(26)；压力计(48)，其测量该冷凝器(26)的压力；流量计(21)，其用于计测向该冷凝器(26)排出的排气的流量；以及控制器(30)，其用于根据该排气的流量来控制所述冷却器(28)的冷却能力，以使得所述冷凝器(26)的压力成为规定的范围。优选地，所述冷却器(28)具有对所述冷却液进行冷却的至少一个风扇(60)。优选地，所述控制器(30)通过控制要运转的所述风扇(60)的数量或所述风扇(60)的转速，来控制所述冷却能力。
发电设备

[发明专利]基板搬运机器人系统-CN202080103688.X在审
发明人：丹治彦;吉田雅也;住友雅彦;富永翔太 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种基板搬运机器人系统，该基板搬运机器人(100)包括设置于基板保持机械手(20)的机械手用传感器(22)、和设置于基板保持机械手(20)并与机械手用传感器(22)连接的机械手电路基板(23)，将机器人控制部(2)与机械手电路基板(23)之间经由臂(10)的内部串行通信连接。
搬运机器人系统

[发明专利]基板搬运机器人-CN202080103687.5在审
发明人：清水一平;高氏龙之介 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：该基板搬运机器人(100)具备线缆引导部(5)，该线缆引导部(5)配置有机器人线缆(101)并以追随于与臂(2)的升降一起移动的机器人线缆(101)的方式变形，上述机器人线缆(101)配置于壳体(4)的内部并且从臂(2)延伸。
搬运机器人

[发明专利]模拟装置及模拟系统-CN202180053238.9在审
发明人：谷明纪;成相一志 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G05B19/4069 文献下载
摘要：一种模拟装置包括处理电路和存储装置，所述存储装置存储用于表示一系列的目标的动作的目标动作数据和与虚拟的机器人模型相关联的数据，所述处理电路包括：模拟器功能部，其根据目标动作数据使机器人模型进行动作，并将机器人模型的图像数据输出到显示装置；以及信息处理部，其接受对基于目标动作数据的机器人模型的动作且显示在显示装置所显示的图像上的第一动作的变更的输入，将表示反映了所述变更的动作的第二动作中的机器人模型的状态的信息与包含在所述目标动作数据中的所述第一动作的信息相关联地存储在所述存储装置中，所述模拟器功能部在使所述机器人模型进行所述第一动作的情况下，将表示所述第二动作的图像数据输出到所述显示装置。
模拟装置系统

[发明专利]堆叠用机器人手、机器人以及物品保持方法-CN202180045037.4在审
发明人：山根秀士;宫尾祥一;辻森俊行 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种堆叠用机器人手，该堆叠用机器人手包括第一部件、第二部件以及驱动装置。所述第二部件能够在与所述第一部件之间夹持物品来保持物品。所述驱动装置使所述第二部件向相对于所述第一部件接近以及离开的方向移动。所述驱动装置包括移动基座、流体缸、压力调整部和控制部。所述移动基座能够通过驱动源的驱动来滑动移动。所述流体缸被安装在所述移动基座。所述压力调整部能够改变所述流体缸的工作压力。所述控制部控制所述压力调整部。所述流体缸的伸缩方向与所述移动基座的滑动移动方向平行。所述第二部件被安装在所述流体缸中的、能够相对于所述移动基座相对移动的部分。
堆叠机器人手机器人以及物品保持方法

[发明专利]角度校准方法-CN202180039817.8在审
发明人：吉田辉政 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：机器人具备相应于指令值使第二部件相对于第一部件的角度变化的执行器。角度校准方法的第一工序中，在给予了所述执行器任意的指令值的状态下，通过测定两个所述测定对象部的壁面间的距离，而获得作为该两个测定对象部之间的距离的测定对象部间距，其中，两个测定对象部为，一方配置于所述第一部件、另一方配置于所述第二部件的两个测定对象部。第二工序中，根据过去在给予了执行器任意的指令值的状态下测定所述测定对象部间距而获得的参照用测定对象部间距、及在所述第一工序中获得的所述测定对象部间距，而算出与两个测定对象部间距之差相对应的角度差。
角度校准方法

[发明专利]摩擦搅拌点接合装置以及其运转方法-CN201980068559.9有效
发明人：波多野辽一;深田慎太郎 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：摩擦搅拌点接合装置具备控制器(51)，控制器(51)执行下述工序：(B)，以销部件(11)在旋转的状态下挤压被接合物(60)的方式，使旋转驱动器(57)以及进退驱动器(53)进行驱动；(C)，在(B)之后，以销部件(11)以及肩部件(12)在旋转的状态下挤压被接合物(60)的方式，使旋转驱动器(57)以及进退驱动器(53)进行驱动；以及(D)，在(C)之后，以使销部件(11)以及/或者肩部件(12)在旋转的状态下压入被接合物(60)的被接合部内，搅拌并接合被接合部的方式，使旋转驱动器(57)以及进退驱动器(53)进行驱动。
摩擦搅拌接合装置及其运转方法

[发明专利]基板搬送手的诊断系统-CN201780050991.6有效
发明人：后藤博彦;吉田哲也;丹治彦;藤森一夫;山下雄大;住友雅彦 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2017-09-21 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：具备连结在机器人手臂的手稍端部的基部、与基部结合并保持基板的基板保持部的基板搬送手的诊断系统，具备：固定于基部并拍摄基板保持部的摄影机；取得摄影机拍摄的影像信息，并基于该影像信息诊断基板保持部的健全性的诊断装置。
基板搬送手诊断系统

[发明专利]燃烧器装置-CN201980013788.0有效
发明人：宇土贵丈;平野昂志;冈田邦夫;堀川敦史 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： F23D14/16 文献下载
摘要：在将燃料气体(F)和助燃气体(A)的预混合气体(M)供给到燃烧区域(R)的燃烧器装置(1)中，设置有使燃料气体和助燃气体预混合的预混合通路(3)、和使来自所述预混合通路(3)的预混合气体(M)通过并将其喷射到燃烧区域R的由烧结金属构成的多孔质的燃烧器头(7)，在上述燃烧器头(7)，设有面向上述预混合通路(3)的由粒径大的烧结金属构成的里侧层(51)和面向上述燃烧区域(R)的由粒径比上述里侧层(51)小的烧结金属构成的表侧层(53)。
燃烧装置

[发明专利]摩擦搅拌点接合装置以及接缝构造-CN202180038588.8在审
发明人：村松良崇;三宅将弘;大桥良司;武冈正树 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明所涉及的摩擦搅拌点接合装置具备：被形成为圆柱状的销部件(11)；被形成为圆筒状并且在内部插通有销部件(11)的肩部件(12)；使销部件(11)以及肩部件(12)绕与销部件(11)的轴心一致的轴线(Xr)进行旋转的旋转驱动器(57)；使销部件(11)以及肩部件(12)分别沿轴线(Xr)进行进退移动的进退驱动器(53)，肩部件(12)的前端部(120)被形成为锥状。
摩擦搅拌接合装置以及接缝构造

[发明专利]螺丝供给治具、使用该螺丝供给治具的双臂机器人以及螺丝供给方法-CN202180041244.2在审
发明人：平田和范;笹木恵太 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：螺丝供给治具具备第一部件以及第二部件。第二部件配置在第一部件的下方。第一部件以及第二部件中的一个部件能够相对于另一个部件相对滑动。第一部件形成有在上下方向穿通该第一部件的第一通孔。第二部件形成有至少一部分在上下方向穿通该第二部件的第二通孔。第二通孔，具有第一凹部、以及呈穿通状且俯视下的宽度大于第一凹部的第二凹部。第一凹部以及第二凹部，在第一部件以及第二部件相对滑动的方向上排列配置且相互连接。与第一部件以及第二部件的相对滑动连动，切换为第二通孔的第一凹部面对第一通孔的状态、以及第二凹部面对第一通孔的状态。
螺丝供给使用双臂机器人以及方法

[发明专利]机器人示教方法和机器人作业方法-CN202180045162.5在审
发明人：仓岛一辉;莲沼仁志;山本武司;饭田雅臣;佐野伦瞳 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：机器人示教方法包含预先登记工序、机器人动作工序及示教工序。预先登记工序中，通过用测量装置(31)测量周围环境而确定测量装置(31)相对于周围环境的相对自我位置，登记用相对于周围环境的相对自我位置确定的机器人(10)的示教点，即，环境示教点。机器人动作工序中，在机器人(10)装有测量装置(31)的状态下，根据测量装置(31)所测得的周围环境的测量结果，使机器人(10)相对于周围环境的相对自我位置与环境示教点相一致地使机器人(10)自动动作。示教工序中，在机器人(10)相对于周围环境的相对自我位置与环境示教点相一致的状态下，将用内部传感器(12)检测出的机器人(10)的位置及姿态的检测值作为示教信息登记。
机器人方法作业