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[发明专利]机器人系统及其运行方法-CN201880056401.5有效
发明人：渡边雅之;吉村高行 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：一种机器人系统及其运行方法，机器人系统具备：操作器(2)，其接受来自操作者的操作指示；实际机器人(1)，其设置于作业空间内，进行由多个工序构成的一系列作业；相机(8)，其构成为拍摄实际机器人(1)；显示装置(6)，其构成为显示相机(8)拍摄到的实际机器人(1)的影像信息(1A)和虚拟机器人(3)；以及控制装置(4)，控制装置(4)构成为，基于从操作器(2)输入的指示信息，使显示于显示装置(6)的虚拟机器人(3)动作，其后若从操作器(2)输入使实际机器人(1)的动作执行的动作执行信息，则在使虚拟机器人(3)显示于显示装置(6)的状态下使实际机器人(1)动作。
机器人系统及其运行方法

[发明专利]液压泵-CN202180064819.2在审
发明人：吉田毅;三浦秀俊;平野靖典;牧野雄太;兵头优弥 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： F04B1/2064 文献下载
摘要：液压泵(1)包括形成有吸入端口及吐出端口的阀板(6)、安装有阀板(6)的阀盖(7)和与阀板(6)滑动的缸体(2)。阀盖(7)上形成有吸入路及吐出路的同时，还形成有通过连通路(81)与所述吐出路连通且作为亥姆霍兹共鸣器发挥功能的第一腔室(8)和通过设有节流部(92)的导入路(91)与所述吐出路或第一腔室(8)连通的第二腔室(9)。阀盖(7)及阀板(6)上形成有从第二腔室(9)延伸至阀板(6)中所述吸入端口与所述吐出端口之间的下死点侧闭塞面(64)的供给路(93)，该供给路(93)上设有节流部(94)。
液压泵

[发明专利]气体检查方法和气体检查设备-CN202180067540.X在审
发明人：下垣贵志;柏慎一郎;海野峻太郎 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： F17C9/00 文献下载
摘要：本申请的一个方式的气体检查方法是在液化气搬运船中实施的气体检查方法，通过在设置于可燃性气体设备的提取器和与废气处理设备相连的废弃管线之间安装包含气体检查器的气体检查单元，在可燃性气体设备与废气处理设备之间形成气体检查管线，从可燃性气体设备向所形成的气体检查管线导入检查对象气体，通过气体检查管线内的气体检查器对导入到气体检查管线的检查对象气体实施气体检查，在对检查对象气体实施了气体检查之后，通过向气体检查管线导入惰性气体，将残留在气体检查管线内的检查对象气体经由废弃管线排出到废气处理设备，在气体检查管线内被惰性化之后，从提取器与废弃管线之间卸下气体检查单元。
气体检查方法设备

[发明专利]机器人系统及机器人系统的控制方法-CN202180067561.1在审
发明人：朝户达健;矶田秀树;胜部优仁 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2021-10-01 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B05B12/00 文献下载
摘要：机器人系统(100)具备：机器人(1)，其具有末端执行器(6)；操作部(8)，以及控制部(3)，其基于所述操作部(8)的操作使末端执行器(6)移动，并使该末端执行器(6)相对于工件的被加工面以非接触的方式进行加工。所述控制部(3)在基于所述操作部(8)的操作使末端执行器(6)移动时，执行第一控制和第二控制中的至少一方，所述第一控制使所述末端执行器(6)与作为所述工件的被加工面或所述工件的虚拟的被加工面的控制被加工面之间的距离固定，所述第二控制使所述末端执行器相对于所述控制被加工面的角度为固定角度。
机器人系统控制方法

[发明专利]转向型推进器以及转向型推进器的控制方法-CN201980057246.3有效
发明人：关雄树;有马俊介;山口真伍;豊田裕司 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B63H25/42 文献下载
摘要：本发明的一个方式的转向型推进器具有转向装置和控制装置，该转向装置使对螺旋桨进行保持的保持部进行转向，控制装置构成为对从保持部的实际转向角度和变更指令角度中的一方减去另一方而得的偏差角度进行死区处理，确定死区处理后的偏差角度即处理后偏差角度，在处理后偏差角度不为零时，使保持部进行转向，在处理后偏差角度为零时，使保持部的转向停止，在处理后偏差角度为零时，将变更指令角度设定为与指令角度相同的角度，在保持部沿正转方向进行转向时，将变更指令角度设定得比指令角度大，在保持部沿反转方向进行转向时，将变更指令角度设定得比指令角度小。
转向推进器以及控制方法

[发明专利]处理方法、程序及机器人系统-CN202180067337.2在审
发明人：朝户达健;矶田秀树;胜部优仁 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2021-10-01 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05B19/42 文献下载
摘要：本发明的处理方法包括第一处理和第二处理中的一个或两个，第一处理和第二处理从包含末端执行器(120)的位置姿势信息且按照时间顺序形成所述末端执行器的移动轨迹的多个示教点提取基准示教点。所述第一处理提取从比所述基准示教点靠前规定间隔的所述示教点的位置朝向所述基准示教点的位置的方向向量与从所述基准示教点的位置朝向比所述基准示教点靠后规定间隔的所述示教点的位置的方向向量之差为阈值以上的所述基准示教点。所述第二处理提取比所述基准示教点靠前规定间隔的所述示教点的姿势与所述基准示教点的姿势之差为阈值以上的所述基准示教点，或者，所述基准示教点的姿势与比所述基准示教点靠后规定间隔的所述示教点的姿势之差为阈值以上的所述基准示教点。
处理方法程序机器人系统

[发明专利]液压系统-CN201980073672.6有效
发明人：近藤哲弘;三井广明;丰田敏久;壬生弘毅;中辻隆 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F15B11/044 文献下载
摘要：液压系统具备：通过杆的伸长及缩短使移动物沿铅垂方向移动的缸；通过第一给排管路与缸的头侧室连接的第一双向旋转泵；通过第二给排管路与缸的杆侧室连接，且与第一双向旋转泵能传递转矩地连结的第二双向旋转泵；中继管路，中继管路以将从第一双向旋转泵与第二双向旋转泵的一方排出的工作液引导至另一方的形式连接第一双向旋转泵与第二双向旋转泵；以及驱动第一双向旋转泵或第二双向旋转泵的伺服马达；第一双向旋转泵与第二双向旋转泵的至少一方是每转的吐出容量能任意变更的可变容量型的泵。
液压系统

[发明专利]建筑机械的油压系统-CN202080058176.6有效
发明人：近藤哲弘;畑直希;木下敦之 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F15B11/17 文献下载
摘要：来自一方面的建筑机械的油压系统（1）包括介设于可变容量型的主泵（22）和多个油压执行器之间的多个控制阀（41）、和分别与控制阀（41）的先导端口连接的多个第一电磁比例阀（43）。又，油压系统（1）包括变更主泵（22）的容量的调节器（9）、和通过二次压线路（63）向调节器（9）输出二次压的且通过一次压线路（61）与副泵（23）连接的第二电磁比例阀（62）。副泵（23）与第一电磁比例阀（43）之间介设有切换阀（52）、切换阀（52）具有通过先导线路（64）与二次压线路（63）连接的先导端口。
建筑机械油压系统

[实用新型]斜盘型液压装置的压板及具备该压板的斜盘型液压装置-CN202222558435.0有效
发明人：黑田裕一朗;林大树;吉田伊吹;永石雄飞 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F04B1/2014 文献下载
摘要：本实用新型涉及斜盘型液压装置的压板及具备该压板的斜盘型液压装置，技术问题为提供一种能抑制最外周缘部分产生较大转矩的斜盘型液压装置的压板。技术手段为斜盘型液压装置的压板是将多个滑靴向斜盘推压的斜盘型液压装置的压板，包括：具有斜盘侧的主表面和该主表面的相反侧的背面的压板主体；在压板主体上于周向隔着间隔配置的多个插通孔；和形成于压板主体的背面的外周缘，并以随着向径向外方行进而靠近主表面的形式倾斜的外周缘锥形部；外周缘锥形部将比多个插通孔的节圆靠近径向外侧作为形成始点，在压板主体的外周面上外周缘锥形部具有比主表面侧的部分大的厚度。
斜盘型液压装置压板具备

[发明专利]临时设施搭建方法和医院船-CN202180059430.9在审
发明人：久保田哲也;桑原智树;羽子田康之;池田将;横山稔 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B63B25/00 文献下载
摘要：在本申请的一个方式的临时设施搭建方法中，使装载了多个集装箱的医院船停泊在距离临时设置预定地规定距离内，将多个集装箱从医院船卸下并向临时设置预定地搬运，在临时设置预定地组合多个集装箱来搭建居住设施和医疗设施中的至少一方，配设将居住设施和医疗设施中的至少一方与医院船连接的电缆线，经由电缆线将在医院船发出的电向居住设施和医疗设施中的至少一方供给。
临时设施搭建方法医院

[发明专利]电流限制装置、机器人系统以及电流限制方法-CN202180061653.9在审
发明人：田边雅隆;中村贤太 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：该电流限制装置(21)具备将向驱动部(14)通电的电流限制在电流限制值的范围内的电流限制部(23)，电流限制值设定为根据驱动部(14)的加速度而变化。
电流限制装置机器人系统以及方法

[发明专利]液压驱动系统-CN202210037696.X有效
发明人：小寺裕康;近藤哲弘 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种能在作为转向系统泵的第一泵的工作液和作为货物装卸系统泵的第二泵的工作液合流时根据货物装卸操作指令控制第一泵的吐出流量的液压驱动系统。一种液压驱动系统具备：第一泵；第二泵；具有转向阀的转向回路；货物装卸回路；优先阀；根据输入的信号压和第一泵的吐出压的压力差控制第一泵的吐出流量的第一调节器；输出货物装卸侧负荷控制压的控制阀，货物装卸侧负荷控制压是根据货物装卸操作指令对作为供给至货物装卸回路的工作液的液压的货物装卸侧供给压进行调压而得；和将转向执行器的转向侧负荷压及从控制阀输出的货物装卸侧负荷控制压中较高一方作为信号压输出至第一调节器的选择阀。
液压驱动系统

[发明专利]基板搬运装置以及求出机器人与载置部的位置关系的方法-CN201880060083.X有效
发明人：吉田雅也;野口健治;冈田拓之 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2018-07-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：包括：在基板载置部上的改变目标的以旋转轴为旋转中心的旋转位置及检测区域的以机器人基准轴为旋转中心的旋转位置中的至少一方而得的多个旋转位置上，用物体检测传感器对作为目标的表面的一部分而位于以旋转轴为中心且通过目标的规定的圆周的内周侧的部分进行检测的步骤；对于多个旋转位置的每一个，求出与表示用物体检测传感器检测到目标时的从机器人基准轴至目标的距离的指标长度存在相关关系的量的步骤；以及基于多个旋转位置中的与指标长度存在相关关系的量最大或最小者，求出机器人基准轴与旋转轴的位置关系的步骤。
搬运装置以及求出机器人载置部位置关系方法

[发明专利]激光扫描装置及激光加工装置-CN201980057959.X有效
发明人：中泽睦裕 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G02B26/10 文献下载
摘要：激光扫描装置具备旋转部件(31)、透光玻璃(33)及反射镜。旋转部件(31)以旋转轴线为中心进行旋转。透光玻璃(33)配置在旋转部件(31)上。反射镜以激光入射在透光玻璃(33)上的方式导引该激光。当从平行于旋转轴线的视线方向观察旋转部件(31)时，连接多个透光玻璃(33)的内表面(33a)的形状是多边形。当将透光玻璃(33)的内表面(33a)与平行于旋转轴线的直线所夹的角度设为倾斜角时，多个透光玻璃(33)的倾斜角中至少2个倾斜角的值不同。
激光扫描装置加工

[发明专利]液压挖掘机驱动系统-CN202180053803.1在审
发明人：近藤哲弘;村岡英泰;东出善之 -专利权人： 川崎重工业株式会社
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： F15B11/028 文献下载
摘要：一实施方式的液压挖掘机驱动系统(1A)包括与动臂缸(13)的头侧室(13a)连接的第一泵(22)和向斗杆缸(14)与铲斗缸(15)的至少一方供给工作液的第二泵(32)。第一泵(22)被电动机(61)驱动。进而，驱动系统(1A)包括设于杆侧线路(24)的第一切换阀(51)和设于中继线路(25)的第二切换阀(52)。第一切换阀(51)在动臂上扬操作时开放杆侧线路(24)，在动臂上扬操作时以外封锁杆侧线路(24)。第二切换阀(52)在动臂上扬操作时封锁中继线路(25)，在车身抬起操作时开放中继线路(25)。
液压挖掘机驱动系统