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[发明专利]一种下颌骨神经管自动提取方法-CN202210388461.5在审
发明人：祝胜山;汪阳;房鹤;崔小飞;田忠正 -专利权人：四川锋准机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种下颌骨神经管自动提取方法，包括以下步骤：沿着牙弓曲线生成切片图序列；裁剪出包括神经管的小图，进行语义分割，提取到神经管区域，得到过滤后的小图；将过滤后的小图还原到切片图，得到还原后切片图；在还原后切片图中，确定神经管区域的质心；识别到神经管出口区域，并进行分裂，分别得到上部子区域的质心和下部子区域的质心。将质心排序，并执行三次样条插值，从而生成最终的神经管。本发明提供一种下颌骨神经管自动提取方法，取代了现有的需要牙医手动标记神经管的过程，从而提高种植牙手术的效率，以及识别神经管的准确度，减少了对于牙医经验的要求，整个发明具有实施简单，实时性强，鲁棒性高，识别精度高等优点。
一种颌骨神经管自动提取方法

[发明专利]一种种植体自动提取以及种植体中轴线自动确定方法-CN202210193813.1在审
发明人：汪阳;房鹤;祝胜山;崔小飞;田忠正 -专利权人：四川锋准机器人科技有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提供一种种植体自动提取以及种植体中轴线自动确定方法，包括：获取术后患者种植体位置的CT图像；对滤波处理后的CT图像进行阈值分割，得到二值图；对三维斑块图中的各个三维斑块进行初步过滤，得到初步过滤的三维斑块图；识别三维斑块是否为种植体三维斑块：分别求解种植体斑块的边界盒与该种植体中轴线方程的两个交点，即为提取到的种植体下端点和上端点。本发明提供一种种植体自动提取以及种植体中轴线自动计算的方法，与传统的种植体提取以及种植体中轴线确定方法相比，具有实现简单，计算精度高，实时性强，通过简单的计算就可以分割出来种植体，并对种植体的中轴线进行提取，进而可以快速准确地评判出本次种植手术的种植精度。
一种种植自动提取以及轴线确定方法

[发明专利]一种牙弓线自动提取方法-CN202210386943.7在审
发明人：祝胜山;汪阳;房鹤;崔小飞;田忠正 -专利权人：四川锋准机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明提供一种牙弓线自动提取方法，包括：对冠向CT切片序列进行冠向最大强度投影，并进行像素统计，生成冠向最大强度投影直方图；对其进行正态分布的拟合，得到二值化阈值；对冠向最大强度投影图进行二值化，沿着v轴进行像素数目的统计，得到轴向最大强度投影的CT切片范围；对确定的轴向CT切片进行轴向最大强度投影，并生成轴向最大强度投影直方图，对其进行规定化等后续处理，提取到最终的牙弓线。本发明整个牙弓线提取过程全部是自动进行，并且在中间过程中使用模板进行直方图的规定化，使得在区域生长，形态学运算，伽马变换时用到的参数具有很强的通用性。因此整个提取牙弓线方法，实时性强，鲁棒性高，准确性高，完全自动化进行。
一种牙弓线自动提取方法

[实用新型]一种大鼠薄型子宫内膜造模装置-CN202121334501.5有效
发明人：王嘉伟;覃爱平;高明;滕俊隆;胡景峰;王嘉钰;黄汉记;陈颖;李康路;郑明军;王勇麟;崔小飞 -专利权人：广西医科大学第一附属医院
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： A61D1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大鼠薄型子宫内膜造模装置，包括插杆及气囊，插杆的前端设置有气囊A与气囊B，且气囊A与气囊B之间形成长度L的充液区；气囊A与气囊B均配置有由其连通至插杆的后端的通气用的通气机构，气囊A与气囊B在放气收缩状态能够随插杆插入大鼠子宫内膜，且其在充气展开状态可以压迫固定在大鼠子宫内膜；插杆配置有由其后端连通至充液区的输液机构，以输入或输出液体。本实用新型在插杆前端设置两个气囊，在气囊插入子宫后对气囊充气，气囊在充气展开状态可以压迫固定在子宫内膜上且具有一定密封性能，使得两个气囊充液区及子宫内膜组成相对稳定的损伤空间，然后再注入99％的酒精等液体进行造模，不需要开腹。
一种大鼠子宫内膜装置

[发明专利]船舶卫星VSAT系统动态稳定系统及稳定方法-CN202011503948.0有效
发明人： 崔小飞;王呈贵;阚春荣;邱来贤 -专利权人：泰州市柯普尼通讯设备有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶卫星VSAT系统动态稳定系统，包括天线锅体、锅体支架、上部支座、下部支座、六个动态平衡电机、上部平衡电机及电子水平仪，上部支座包括三个上部连接件，上部连接件的端部固定到一起，上部支座形成三个安装位：第一安装位、第二安装位及第三安装位；下部支座包括三个下部连接件，下部连接件的端部固定到一起，上部支座形成三个安装端：天线锅体铰接于锅体支架，电子水平仪铰接于上部连接件的表面。通过上部支座、下部支座、六个动态平衡电机与电子水平仪的配合调节整个装置在船舶运行过程中的水平度，动态实时调整，解决了系统平稳度及稳定性不足的问题。
船舶卫星 vsat 系统动态稳定方法

[发明专利]一种种植牙手术机器人末端柔顺控制方法-CN202210167765.9在审
发明人：祝胜山;汪阳;房鹤;崔小飞;田忠正 -专利权人：四川锋准机器人科技有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种种植牙手术机器人末端柔顺控制方法，包括以下步骤：构建种植牙手术机器人的末端位姿控制器；构建二阶质量‑弹簧‑阻尼系统；在种植牙手术机器人的末端安装末端力‑力矩传感器以及末端实际位姿检测器，在种植牙手术机器人运动过程中，通过末端力‑力矩传感器实时检测机器人末端受到的环境作用力在每个自由度的力分量；计算二阶质量‑弹簧‑阻尼系统中质量块的加速度，并转换为位移，输入到末端位姿控制器，对种植牙手术机器人的末端进行控制。本发明提供一种种植牙手术机器人末端柔顺控制方法，消除了现有工业机器人在频繁调用力模式时出现的抖动现象，实施简单，实时性强，鲁棒性高，控制顺滑，操作灵活，实时改变柔顺轴的优点。
一种种植手术机器人末端柔顺控制方法

[发明专利]经济型简易船载VSAT天线系统-CN202011303810.6有效
发明人： 崔小飞;邱来贤;阚春荣;王呈贵 -专利权人：泰州市柯普尼通讯设备有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： H01Q1/10 文献下载
摘要：一种经济型简易船载VSAT天线系统，包括控制系统、多点位电磁定位装置和抛物面天线，多点位电磁定位装置包括弧形多孔板和底座；抛物面天线的外侧面底部设直杆，直杆中部固定有一个滚珠，直杆底部下端固定有永磁体块；弧形多孔板正上方设有一个支撑环，所述滚珠相匹配的嵌入到支撑环内；需要改变抛物面天线角度时，铁磁性金属头在弧形多孔板范围内被不同棒状电磁铁吸附而运动，带动抛物面天线角度发生改变；本发明体积小，结构简单，成本低，无转动件，故障率低，寿命和可靠性增强；可通过伸缩装置对抛物面天线的位置进行固定，减少耗电；由于铁磁性金属头是直接由原孔位到达目标孔位，调节速度快，调整一步到位。
经济型简易 vsat 天线系统

[发明专利]一种种植牙机器人末端夹持器几何尺寸的标定方法-CN202210128908.5在审
发明人：汪阳;房鹤;祝胜山;崔小飞;田忠正 -专利权人：四川锋准机器人科技有限公司
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种种植牙机器人末端夹持器几何尺寸的标定方法，包括：建立从TCP坐标系到针筒末端点坐标系的齐次变换关系式；改变转角θ1和转角θ2的值，代入到理论夹持器模型中，得到针筒末端坐标系的理论位姿，同时由光学定位仪得到针筒末端坐标系在TCP坐标系下的实际位姿，进而得到在当前角度下的误差值，然后将齐次变换关系式中的各个子齐次变换矩对待标定的参数求解偏导，测得多组误差和偏导数矩阵，进而标定出加工和装配误差值。具有操作简便，实施简单，计算精度高，且由于是封闭解，因此该方法的实时性强，可实现手术过程中，夹持器末端位姿实时准确的显示，有效的提升了种植医生手术中的观察体验。
一种种植机器人末端夹持几何尺寸标定方法

[发明专利]船舶卫星vsat视频带宽分配信息传输系统及方法-CN202010575640.0有效
发明人： 崔小飞;邱来贤;阚春荣;王呈贵 -专利权人：泰州市柯普尼通讯设备有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶卫星VSAT视频带宽分配信息传输方法，接收用户端触发信号，传输预送信息并创建相应信息等级N；待发送消息传送至信息监测单元，信息监测单元根据信息等级生成带宽占用比率M；信息监测单元监测信息等级N是否为1，若否，执行下一步；信息监测单元监测信息等级N是否为2，若否，执行下一步；信息监测单元监测信息等级N是否为3，数据输送单元生成实时全速带宽发送速度K，计算K*M/N是否大于50，若是，正常执行。一方面通过将信息分配不同等级，配置相应的带宽，可及时应对紧急突发状况，另一方面，资源分配合理化，在正常使用时可满足各级人员的沟通需求。本发明还公开了一种船舶卫星VSAT视频带宽分配信息传输系统。
船舶卫星 vsat 视频带宽分配信息传输系统方法

[发明专利]磁吸式低成本船载VSAT天线系统-CN202011303824.8有效
发明人： 崔小飞;邱来贤;阚春荣;王呈贵 -专利权人：泰州市柯普尼通讯设备有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： H01Q1/10 文献下载
摘要：一种磁吸式低成本船载VSAT天线系统，包括控制系统、多点位电磁定位装置和抛物面天线；所述控制系统包括方位变化感应装置和控制器；所述多点位电磁定位装置包括弧形多孔板和底座；所述弧形多孔板正上方设有一个支撑环，所述滚珠相匹配的嵌入到支撑环内；需要改变抛物面天线角度时，铁磁性金属头在弧形多孔板范围内被不同棒状电磁铁吸附而运动，带动抛物面天线角度发生改变；本发明体积小，结构简单，不需要复杂的两轴甚至三轴伺服跟踪装置，成本大大降低，无转动件，故障率低，寿命和可靠性增强；可通过伸缩装置对抛物面天线的位置进行固定，减少耗电；由于铁磁性金属头是直接由原孔位到达目标孔位，调节速度快，调整一步到位。
磁吸式低成本 vsat 天线系统

[发明专利]商用船舶卫星VSAT信息转化传输系统及方法-CN202010576660.X有效
发明人： 崔小飞;邱来贤;阚春荣;王呈贵 -专利权人：泰州市柯普尼通讯设备有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种商用船舶卫星VSAT信息转化传输方法，信息监测单元接收用户端的触发信号，传输预送音频信息，创建当前预送音频信息的信息等级N及音频类型B；信息监测单元监测信息等级N是否为1，若是，压缩其他信息占用带宽，音频转化单元将当前预送音频信息转化为语音信息B1和视频信息B2；信息监测单元监测信息等级N是否为2，若是，提升当前预送音频信息的带宽占用比率至60%以上；信息监测单元监测信息等级N是否为3，若是，分配当前预送音频信息的带宽占用比率10%‑40%；信息监测单元监测信息等级N是否为4，若是，使用专用带宽输送信息。通过将信息分配不同等级，配置相应的带宽，可及时应对紧急突发状况，资源分配合理化。
商用船舶卫星 vsat 信息转化传输系统方法

[发明专利]一种种植牙机器人导航定位方法-CN202110698441.3有效
发明人：汪阳;房鹤;孙孝男;崔小飞;田忠正 -专利权人：四川锋准机器人科技有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种种植牙机器人导航定位方法，包括以下步骤：建立刀具目标位姿坐标系到机械臂基座坐标系的转换矩阵；建立手术刀具坐标系到机械臂末端TCP坐标系的转换矩阵；计算刀具到达目标位姿时，机械臂末端TCP坐标系到机械臂基座坐标系的转换矩阵，从而生成对种植牙机器人的机械臂各关节的控制指令，使机械臂各关节发生运动。本发明利用CT扫描仪和光学定位仪的测量，建立患者种植牙路径和手术刀具之间的坐标系转换关系，从而引导机械臂运动，带动手术刀具到达目标路径的进入点位置和方向，采用机械臂带动手术刀具运动，具有操作简便，安全可靠，可实现手术刀具位置和方向的精确定位，降低医生的工作强度，有效提高种植牙手术的精度。
一种种植机器人导航定位方法

[发明专利]一种手术机器人的手眼标定方法-CN202111114945.2在审
发明人：汪阳;房鹤;万安;崔小飞;祝胜 -专利权人：四川锋准机器人科技有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种手术机器人的手眼标定方法，包括：控制机械臂末端移动，形成Tcp1；保持机械臂末端姿态不变，控制机械臂末端沿Tcp1坐标系的x1轴正方向移动到达O2，形成Tcp2；再沿Tcp2坐标系的y2轴正方向移动到达O3，形成Tcp3；计算Tcp3坐标系到光学定位仪坐标系转换矩阵；计算Tool3坐标系到光学定位仪坐标系转换矩阵；获得Tool3坐标系到Tcp3坐标系转换矩阵。本发明通过直接测量坐标轴方向的方式求解旋转矩阵，通过拟合球的方式求解平移向量，操作简便，不需要机械臂大范围运动，求解过程不需要设定初值，求解精度受机械臂的运动精度影响较小，是一种操作简便精度高的手术机器人手眼标定方法。
一种手术机器人手眼标定方法

[实用新型]一种3D打印天然多糖水凝胶胫骨近端内侧板-CN202121482053.3有效
发明人：黄汉记;赵劲民;高明;郑立;高智华;刘大畅;崔小飞;王勇麟;陈正荣 -专利权人：广西医科大学
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： A61B17/80 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种3D打印天然多糖水凝胶胫骨近端内侧板，包括下固定板、上固定板、连接板，下固定板的内侧为与胫骨骨干外侧面贴合的第一贴合面，上固定板的内侧为与胫骨近骨端外侧面贴合的第二贴合面；连接板的下部用螺丝与下固定板的下部连接，连接板的上部用螺丝与上固定板的上部连接；下固定板下部设有圆形的第一钉孔和葫芦形的第二钉孔，上固定板上部设有圆形的第三钉孔。有益效果是：切割前将下固定板和上固定板安装在胫骨上，使下固定板与上固定板之间形成切割引导缝，以便于切割，切割扩张后，将连接板与上固定板和下固定板用螺丝连接，使上固定板、连接板、下固定板共同配合形成固定结构。
一种打印天然多糖凝胶胫骨内侧

[实用新型]匹配CT图像与定位被动式红外反光球位置的工具-CN202120480288.2有效
发明人：汪阳;房鹤;孙孝男;崔小飞;田忠正 -专利权人：四川锋准机器人科技有限公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本实用新型提供一种匹配CT图像与定位被动式红外反光球位置的工具，精确匹配CT图像与定位被动式红外反光球位置的工具，包括牙套、连杆、支架主体和定位被动式红外反光球组件；所述支架主体为十字型臂结构，具有四个呈十字型分布的安装点；在每个安装点，均对应安装一个所述定位被动式红外反光球组件；其中，每个所述定位被动式红外反光球组件均包括连接螺柱、反光钛珠和被动式红外反光球；被动式红外反光球和所述反光钛珠同心设置。本实用新型有效节省对目标点E定位的操作繁琐度，节约对目标点E定位的时间，提高对目标点E定位的精度。本实用新型具有装配简单，使用方便的优点。
匹配 ct 图像定位被动式红外反光位置工具

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