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[发明专利]一种复合行星磁性传动一体化机器人关节-CN201911344108.1在审
发明人：莫帅;杨振宁;冯志友;宋裕玲;侯茂祥;李旭;宋文浩;邹振兴;党合玉;石丽娟;岳宗享;唐文杰;陈付磊;楼子康 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种复合行星磁性传动一体化机器人关节，包括复合行星磁性传动模块，无框力矩电机模块和电磁制动模块；复合行星磁性传动模块的动力输入轴、无框力矩电机模块的输出轴和电磁制动模块的输入轴为同一根轴；无框力矩电机模块的输出轴一侧安装有太阳轮驱动复合行星磁性传动模块，另一侧尾端与电磁制动模块的制动法兰通过键和卡环固定在一起；复合行星磁性传动模块中齿轮传动元件为非接触磁性齿轮，永磁体采用表贴式的方法贴附在铁芯表面；有益效果是传动平稳，噪声小，集成度高，便于快速安装，既可以填补相关技术空白，又可产生较大的社会效益与经济效益。
一种复合行星磁性传动一体化机器人关节

[发明专利]一种电动工具用正交传动系统-CN201911344241.7在审
发明人：莫帅;侯茂祥;宋文浩;唐文杰;李旭;杨振宁;宋裕玲;党合玉;邹振兴;岳宗享;石丽娟;陈付磊;靳凌宇 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： F16H1/18 文献下载
摘要：本发明提出了一种电动工具用正交传动系统，其特征在于所述螺旋斜齿轮为带内孔的螺旋角较大的斜齿轮，右侧设有一段凸台，所述螺旋面齿轮为带内孔、带凸台的双面螺旋面齿轮并且采用粉末冶金加工成型，上面齿的齿根与下面齿的齿顶对齐，上面齿的齿顶与下面齿的齿根对齐，齿形为中间鼓、两端窄的弧形，螺旋面齿轮通过键与输出轴固定，输出轴大轴承由孔用弹性挡圈与挡圈固定，孔用弹性挡圈与挡圈固定在下壳中，所述主轴锁为一带斜度的不规则按钮盖，且向下开有一带内孔的圆柱凸台，圆柱凸台内孔壁上突出一小锥台；有益效果是方案新颖，粉末冶金螺旋面齿轮便于制造，安装方便，即可以填补相关技术空白，又可产生较大的社会效益与经济效益。
一种电动工具正交传动系统

[发明专利]一种新型齿轮正交传动机构-CN201911093097.4在审
发明人：莫帅;侯茂祥;宋文浩;李旭;杨振宁;宋裕玲;石丽娟;党合玉;邹振兴;岳宗享;黄纯薇;孙子立 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： F16H1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型齿轮正交传动机构，包括输入齿轮、输出齿轮、输入轴、输出轴；输入轴与输出轴的轴线垂直相交，输入齿轮与输出齿轮均为非标准圆柱齿轮；输入轴与输入齿轮之间、输出轴与输出齿轮之间均通过切边圆形连接以及过盈连接进行固定；输入轴与输出轴未连接齿轮的一端均设有正六边形连接孔；有益效果是方案新颖、齿形独特、原理新奇，能够实现正交传动，在传动领域应用前景广泛，即可以填补了技术空白，又可产生较大的社会效应与经济效应。
一种新型齿轮正交传动机构

[发明专利]一种复合行星减速器-CN201911093100.2在审
发明人：莫帅;宋文浩;侯茂祥;李旭;宋裕玲;杨振宁;岳宗享;党合玉;石丽娟;邹振兴;冯允佳;武凯楠 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明提出了一种复合行星减速器，其特征在于传动系统由两级行星并联组成，动力通过键与输入轴相连，输入轴中设有阶梯式通孔，太阳轮通过键与若干一级行星轮相啮合，一级行星轮设有轮毂，通过过盈配合安装在行星轮安装轴上，若干个二级行星轮与固接在左侧外壳上的内齿圈啮合，二级行星轮通过过盈配合安装在行星轮安装轴上；有益效果是构型独特，结构紧凑，传动比大，在传动领域应用前景广泛，即可以填补了技术空白，又可产生较大的社会效应与经济效应。
一种复合行星减速器

[发明专利]一种高性能刚柔耦合减速器-CN201911093197.7在审
发明人：莫帅;宋文浩;李旭;侯茂祥;宋裕玲;杨振宁;岳宗享;党合玉;石丽娟;邹振兴;武凯楠;陈肖 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种高性能刚柔耦合减速器，其特征在于第一级为行星传动系统，第二级为谐波齿轮传动系统；第一级行星传动系统中的太阳轮通过键安装在输入轴上与安装在行星架上的若干一级行星轮啮合，一级行星轮通过行星轮支撑轴承安装在行星架上，行星轮与固接在一级外齿壳上的内齿圈相啮合；第二级谐波齿轮传动系统动力由法兰轴提供，凸轮通过键安装在法兰轴上，柔性轴承通过凸轮轴用弹性挡圈固定在凸轮外侧，柔轮固定在柔性轴承外侧，与固接在二级外壳上的刚轮相啮合；有益效果是构型独特、结构紧凑、传动比大、集成度高，在传动领域应用前景广泛，即可以填补了技术空白，又可产生较大的社会效应与经济效应。
啮合谐波齿轮传动行星传动系统一级行星轮柔性轴承第一级法兰轴行星架行星轮固接减速器凸轮轴传动领域弹性挡圈刚柔耦合技术空白经济效应社会效应系统动力支撑轴承传动比集成度内齿圈输入轴太阳轮刚轮构型柔轮外齿填补应用

[发明专利]一种并联磁性行星传动一体化机器人关节装置-CN201911093196.2在审
发明人：莫帅;宋裕玲;杨振宁;宋文浩;侯茂祥;李旭;岳宗享;邹振兴;党合玉;石丽娟;钱妮妮;冯允佳 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种并联磁性行星传动一体化机器人关节装置，其特征在于所述机器人关节装置包括：并联磁性行星传动系统，内转子驱动电机和电磁制动器；内转子驱动电机的输出轴、并联磁性行星传动系统的输入轴和电磁制动器的输入轴为同一根轴；所述内转子驱动电机外壳与并联磁性行星传动系统固定壳体通过螺栓直接相连，电机右端盖与电磁制动器磁轭通过螺栓直接相连；有益效果是传动平稳，噪声小，集成度高，结构紧凑，制动可靠，便于快速安装，具有非常广阔的商业前景，即可以填补相关技术空白，又可产生较大的社会效益与经济效益。
并联行星传动系统电磁制动器驱动电机内转子螺栓输入轴一体化机器人机器人关节传动平稳固定壳体关节装置技术空白快速安装同一根轴行星传动集成度输出轴右端盖磁轭噪声制动电机填补

[发明专利]一种共轴双桨八旋翼飞行器-CN201911093200.5在审
发明人：莫帅;李旭;宋文浩;侯茂祥;宋裕玲;杨振宁;岳宗享;党合玉;邹振兴;石丽娟;黄青青;黄纯薇 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种共轴双桨八旋翼飞行器，其特征在于驱动电机与一级小齿轮相连，一级小齿轮与一级面齿轮相啮合，一级面齿轮固定在一级传动轴上，一级传动轴两端各有一个二级小齿轮，二级小齿轮与二级面齿轮啮合，二级面齿轮固定在二级传动轴上，二级传动轴两端各有一个三级小齿轮，三级小齿轮与输入面齿轮啮合；有益效果是设计原理新颖，结构巧妙独特，可根据负载大小改变旋翼运动数量来切换动力，具有非常广阔的商业前景，即可以填补相关技术空白，又可产生较大的社会效益与经济效益。
面齿轮啮合二级传动轴二级小齿轮三级小齿轮一级传动轴一级小齿轮旋翼飞行器齿轮啮合共轴双桨技术空白驱动电机输入面旋翼填补

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