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[发明专利]无接触式多功能医疗巡诊系统-CN202310717367.4在审
发明人：孙富春;刘华平;宋亦旭;谢毓民 -专利权人：清春智富（苏州）高新科技有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G16H80/00 文献下载
摘要：本发明公开一种无接触式多功能医疗巡诊系统，包括：移动巡诊机器人以及与移动巡诊机器人通讯连接的医生操作后台；医生在医生操作后台的操作下，移动巡诊机器人能够实现以下一种或多种：视频远程问诊、非接触生理参数检测、智能无线听诊、力控遥操作超声检查、医学行为检测、视觉康复训练指导。本发明利用移动巡诊机器人进行病房巡诊，医生只需要在操作室利用医生操作后台进行远程操控即可，节省了大量时间，使得医生可以更关注于患者的病情探究及患者的疑问解答上，提升医疗服务质量。能够有效实现医生与患者之间的无接触式沟通，降低医生被感染的概率。
接触多功能医疗巡诊系统

[发明专利]基于巡诊机器人的听诊信号智能识别方法及设备-CN202310717374.4在审
发明人：孙富春;刘华平;宋亦旭;谢毓民 -专利权人：清春智富（苏州）高新科技有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于巡诊机器人的听诊信号智能识别方法及设备，包括：采集若干正常弱生理音信号以及异常弱生理音信号；利用Mel倒谱系数对正常弱生理音信号和异常弱生理音信号进行深度特征提取，得到对应的弱生理音信号特征信息；利用分类模型对所有的弱生理音信号特征信息进行分类，建立标准数据库；利用标准数据库训练，获得异常生理音信号辨识模型；利用异常生理音信号辨识模型对待识别的弱生理音信号进行识别，得到识别结果。本发明能够实现弱生理音信号的拾取，声音信号的无线传输与保真放大，以及异常弱生理音信号的自动分类与辨识。
基于巡诊机器人听诊信号智能识别方法设备

[发明专利]基于冗余距离筛选的UWB室内定位方法及系统-CN202111127835.X有效
发明人：亓玉浩;吕洪波;魏训涛;宋亦旭;余铜柱;张少辉;郝天坤;郑欣悦 -专利权人：北方工业大学;兖州煤业股份有限公司
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于冗余距离筛选的UWB室内定位方法及系统，布设多个定位基站，在目标物体上布设多个定位标签，能够产生多个冗余距离，获取每个定位基站到各个定位标签的距离测量值，以及每个定位基站到各个定位标签的距离计算值，距离测量值与距离计算值的误差权重进行距离筛选，使用梯度下降法优化定位标签的定位坐标初值，提高了UWB的定位精度。
基于冗余距离筛选 uwb 室内定位方法系统

[发明专利]仿人柔性灵巧手及其手指关节-CN202211487984.1在审
发明人：方斌;孙富春;宋亦旭 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本公开实施例提供的仿人柔性灵巧手及其手指关节，手指关节包括：设有供弯折键绳穿过的键绳槽孔的指节，连接在相邻的两指节之间并设置在靠近指背侧的指节的端面上的弹簧钢片，具有向指背侧凸起的C形横截面，用于为处于向指腹侧弯折的所述指节提供第一作用力使指节复位，或者为处于向指背侧弯折的指节提供第二作用力使指节具有支持力；和设置在靠近指腹侧的指节的端面上的柱销，用于张紧弯折键绳。仿人柔性灵巧手包括手掌以及连接于手掌的若干手指，各手指内均设有所述手指关节。本公开可以实现仿人柔性灵巧手手指的弯曲，手指具有拟人化反向支撑能力，结构简单、重量小，可以完成精细抓取任务。
柔性灵巧及其手指关节

[发明专利]一种融合SAR的可见光遥感图像去雾方法-CN202010098172.2有效
发明人：黄柄惠;孙富春;宋亦旭 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-02-18 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提出的一种融合SAR的可见光遥感图像去雾方法，该方法具体包括以下步骤：步骤1：选取同一区域同一时间段的SAR图像和光学遥感图像，以此构建光学‑SAR遥感图像去雾数据集，将该数据集划分为训练集、验证集；步骤2：构建条件生成对抗卷积神经网络作为去雾模型，该模型由生成网络和判别网络两部分构成；步骤3：联合训练去雾模型；步骤4：利用训练完毕的去雾模型对可见光遥感图像去雾。本发明通过一个条件生成对抗网络直接学习有雾图像到清晰图像之间的映射关系，可实现端到端的去雾；并且融合SAR信息，实现去雾的视觉增强；采用级联的残差膨胀卷积块结构，可对去雾模型进行有监督的学习，实现高效去雾。
一种融合 sar 可见光遥感图像方法

[发明专利]飞行器的安全控制方法、装置及存储介质-CN202210469162.4在审
发明人：孙富春;吴双双;宋亦旭;时振宇 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-04-30 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本公开实施例提供的飞行器的安全控制方法、装置及存储介质，所述飞行器上搭载有至少两个机械臂，所有机械臂及其末端的操作机构共同构成多臂操作机构；本公开实施例包括：构建所述多臂操作机构的质心运动学模型；利用多臂操作机构的质心运动学模型估计多臂操作机构对飞行器的偏转力和偏转力矩；利用多臂操作机构对飞行器的偏转力和力矩构建基于自适应滑模控制方法的安全控制器，得到飞行器的安全路径跟踪策略，飞行器按照安全路径跟踪策略执行操作任务。本公开实施例可保证飞行器安全、稳定地执行复杂的操作任务。
飞行器安全控制方法装置存储介质

[发明专利]机器人自主超声扫查技能策略生成方法、装置及存储介质-CN202111298599.8在审
发明人：孙富春;刘乃军;宋亦旭 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G16H30/20 文献下载
摘要：本公开实施例提供的机器人自主超声扫查技能策略生成方法、装置及存储介质，包括：采集机器人超声扫查过程中的多模态数据，输入到多模态特征融合网络进行学习以获取多模态数据的融合特征；构建机器人超声扫查技能的虚拟训练环境，采用自主域随机化方法对虚拟训练环境的纹理渲染以及与超声扫查操作相关的动力学参数进行随机化处理，得到多样化的机器人超声扫查训练环境；构建自主超声扫查技能策略模型，结合模仿学习与强化学习方法并利用融合特征对自主超声扫查技能策略模型进行训练，用于生成自主超声扫查技能策略。本公开可在无人干预的条件下实现准确、高效的超声扫查任务。
机器人自主超声技能策略生成方法装置存储介质

[发明专利]机器人多任务诊查技能策略生成方法、装置及存储介质-CN202111299232.8在审
发明人：孙富春;刘乃军;宋亦旭 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G16H40/20 文献下载
摘要：本公开提供的机器人多任务诊查技能策略生成方法、装置及存储介质，包括：采用最大化熵形式的强化学习方法对构建的诊查技能策略神经网络进行预训练以获取最大熵诊查技能策略神经网络；利用分而治之方法将同种诊查任务分成多种不同类别的子任务，针对各子任务分别复制最大熵诊查技能策略神经网络并分别采用强化学习方法进行训练，以获得同种任务不同类别的子任务诊查技能策略；利用策略蒸馏方法对同种任务不同类别的子任务诊查技能策略进行蒸馏得到单任务诊查技能策略；利用多任务技能策略蒸馏方法对多种不同种类的单任务诊查技能策略进行蒸馏得到多任务诊查技能策略。本公开可以实现利用一个技能策略完成多任务诊查的目标。
机器人任务诊查技能策略生成方法装置存储介质

[发明专利]机器人指尖装置和具有它的机器人手指-CN202110798970.0在审
发明人：方斌;孙富春;夏子炜;宋亦旭 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本公开提出的一种机器人指尖装置和具有它的机器人手指。所述机器人指尖装置包括：磁性软体，所述磁性软体具有密闭容纳腔，所述密闭容纳腔内填充有刚度调节介质，所述刚度调节介质用于通过所述密封容纳腔的容积变化改变所述磁性软体的刚度；变压组件，所述变压组件与所述密闭容纳腔连通，用于改变所述密闭容纳腔内的气压，以使所述磁性软体变形而改变所述密封容纳腔的容积；以及磁传感器，安装于所述磁性软体外表面，用于采集所述磁性软体的磁场信息。所述机器人手指包括指体和设在所述指体的末端的所述机器人指尖装置。本公开具有磁触觉感知，吸附抓取以及变刚度的特性，其成本低，吸附效果好，感知能力好，可控性良好。
机器人指尖装置具有手指

[发明专利]一种针对覆盖软骨的骨表面配准方法-CN201910090929.0有效
发明人：乔天;宋亦旭;文理为 -专利权人：杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明的目的是提出一种针对覆盖软骨的骨表面配准方法，以提高配准精度，具体如下：分别获取待配准骨的骨表面样本点在影像坐标系下的第一骨表面点集S1和在世界坐标系下的第二骨表面点集S2；然后使用位置传感器获取待配准骨的辅助样本点在世界坐标系下的软骨表面点云S3；再配准第一骨表面点集S1与软骨表面点云S3，得到初始旋转矩阵R1和初始平移向量T1；并配准第二骨表面点集S2与软骨表面点云S3，得到修正旋转矩阵R2和修正平移向量T2；最后根据初始旋转矩阵R1、初始平移向量T1、修正旋转矩阵R2和修正平移向量T2，得到影像坐标系到世界坐标系的映射关系如下：旋转矩阵R＝R2R1，平移向量T＝R2T1+T2。
一种针对覆盖软骨表面方法

[发明专利]执行杆、采用该执行杆的手术机器人及机器人定位方法-CN201910091254.1有效
发明人：乔天;宋亦旭;文理为 -专利权人：杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提出了一种执行杆及采用该执行杆的手术机器人、以及该手术机器人的定位方法，以实现手术机器人的快速、准确定位。本发明的执行杆上设有定位传感器，所述定位传感器为埋设于执行杆内的磁定位传感器，磁定位传感器的信号线与设置于执行杆表面的环状金属触点连接。本发明的手术机器人结构如下：包括机械臂基座、机械臂、安装于机械臂上的末端执行机构，所述末端执行机构由套筒及所述执行杆构成，所述套筒与机械臂末端固定连接，所述执行杆可转动地穿设于套筒上，执行杆的一端安装有执行件，另一端与固定于套筒上的驱动机构连接；所述套筒的内壁在对应金属触点的位置设有电刷；所述手术机器人还包括用于与磁定位传感器配合的磁场发生装置。
执行采用手术机器人定位方法

[发明专利]一种机器人手术定位方法及装置-CN202110153604.X在审
发明人： 宋亦旭;田新宇;张少辉;孙富春 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明属于机器人辅助手术技术领域，尤其涉及一种基于超声导引的机器人手术定位方法及装置。本发明首先采用基于深度学习的图像分割技术精确定位病灶，在实时变化的超声图像中准确识别病灶及其空间位置信息，机械臂同时携带超声和器械的机器人，使超声扫查不离开人体的过程中，产生相对运动，补偿位置误差，从而提高器械控制的位置精度。本发明装置中使用一个机械臂同时携带超声和手术工具，并附加一个多自由度运动机构，保证超声探头和手术工具能够进行相对运动；通过超声图像分析对部位进行实时位置检测，当病灶位置发生位移时，采用附加机构提供的多自由度进行位置补偿的方法，提高手术位置精度。
一种机器人手术定位方法装置

[发明专利]匹配关节置换手术机器人的末端执行机构-CN201910090927.1有效
发明人：乔天;宋亦旭;文理为 -专利权人：杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提出了一种使用方便的匹配关节置换手术机器人的末端执行机构。本发明的匹配关节置换手术机器人的末端执行机构由套筒、把手和连杆构成，把手的一端与套筒外壁固定连接，把手的另一端设有用于与手术机器人的机械臂连接的底座；连杆可拆卸地安装于套筒内，连杆的两端分别露出于套筒的两端；所述连杆的一端设有驱动器连接的驱动器连接结构，另一端设有用于安装执行件的执行件连接结构。操作者通过把手施加外力，可移动机械臂及执行机构；驱动器通过连杆将扭矩或者冲击力施加到执行件上，驱动执行件工作；套筒用于锁定和更换手术器械，例如适用不同手术的连杆，通过末端执行机构，就能够快速且容易的安装和卸载不同功能的附件，缩短手术时间。
匹配关节置换手术机器人末端执行机构

[发明专利]骨科Z字型切割导向装置及包括该导向装置的骨科手术机器人-CN201911139075.7有效
发明人：王健;荣健;许靖;乔天;宋亦旭;董旭亮;文理为;杜思傲;汪恒金 -专利权人：杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： A61B17/17 文献下载
摘要：本申请设计一种骨科手术机器人Z字型切割导向装置和应用该导向装置的骨科手术机器人，该导向装置包括快速安装法兰、安装底座、Z型扩展柄、限位器，所述快速安装法兰一端安装于机械臂末端，并通过定位结构进行快速定位，所述快速安装法兰另一端搭载安装底座，所述安装底座上固定连接有Z型扩展柄，所述Z型扩展柄末端固定连接有限位器，所述限位器中央开有比摆锯刀片略宽并容许刀片通过的导向槽，应用该导向装置的骨科手术机器人针对目前骨科手术截取骨头时存在的位置偏差问题，通过切换机械臂的主动和被动模式，实现该装置快速的定位和导向，从而为操作者提供更加优良的操作模式，结构简单，可靠性强。
骨科字型切割导向装置包括手术机器人

[发明专利]骨科手术机器人末端标定装置-CN202010496844.5有效
发明人：荣健;杜思傲;许靖;乔天;宋亦旭;董旭亮;文理为;王健 -专利权人：杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了骨科手术机器人末端标定装置，本发明涉及骨科医疗器械技术领域。通过标定反光球基座构件包括标定反光球基座主体，标定反光球基座主体的内部位于标定反光球基座上沉槽的圆心处开设有标定反光球基座球体限位槽，标定反光球基座主体的内部位于标定反光球基座球体限位槽的圆心处底部开设有标定反光球基座快装半球部，标定反光球基座快装半球部的最大直径小于标定反光球基座球体限位槽的直径大小，标定反光球基座主体的底部安装有标定反光球基座固定块。现在的标定装置只需要标定一次，这样就可以避开操作者手术过程中，由于矩阵固定所产生的干扰，进而整个手术的时间能够充分节约。
骨科手术机器人末端标定装置

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