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[发明专利]一种简化的飞网捕获空间碎片动力学建模方法-CN201910912585.7有效
发明人：刘禹;王焕杰;张肖;姜泽华;刘赟;段佳佳 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：一种简化的飞网捕获空间碎片动力学建模方法，建立任务星和目标星的轨道动力学方程和姿态动力学方程，以及建立系绳动力学模型，以绳结为一个轻质量点建立绳结的轨道动力学方程，得到绳结点的位置，将绳网简化为4根系绳对目标星的张力作用，根据绳结点位置通过系绳动力学模型计算目标星受到各系绳的张力。本发明简化了网捕目标的绳网建模过程。
一种简化网捕空间碎片动力学建模方法

[发明专利]空间碎片绳系拖曳离轨目标姿态章动抑制控制方法及系统-CN202010116787.3有效
发明人：刘付成;姜泽华;卢山;刘禹;徐晨;王焕杰;吕若宁 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种空间碎片绳系拖曳离轨目标姿态章动抑制控制方法及系统，属于航天器姿态动力学与控制领域。本发明实现方法为：将碎片目标与绳网组合体采用刚体的假设后，采用刚体旋转运动的欧拉方程建立绳系拖曳系统的动力学模型；分析设计基于对机械能进行耗散的常值张力切换控制方法；通过测量绳结点距离两星连线的距离或观测系绳方向与两星之间连线的夹角间接地反映绳结点的运动，为切换张力控制方法的切换条件选取提供依据。本发明用于对空间碎片进行飞网捕获后拖曳离轨过程中对碎片目标的姿态章动进行快速、有效抑制，保证拖曳过程中不会发生系绳缠绕等风险，为安全、高效完成空间碎片主动清除任务提供技术支撑。
空间碎片拖曳目标姿态章动抑制控制方法系统

[发明专利]一种红枣酸樱桃酒制备方法-CN202310205261.6在审
发明人： 姜泽华;孙建坤;王姣;房琪;许天河;代世成 -专利权人：东北农业大学
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： C12G3/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种红枣酸樱桃酒的制备方法，属于食品加工技术领域。所述红枣酸樱桃酒，其组成原料的重量份为：红枣30‑40、酸樱桃100‑115、食用酒精150‑180、活性干酵母0.5‑1、糖化酶0.03‑0.05、白砂糖15‑20、果胶酶0.075‑0.1。本发明利用红枣中维生素、矿物质和多种糖类等营养成分，加之以酸樱桃酿造酒，增加了助眠滋补功能，使发酵酒既有酸樱桃酒特有的风格，能够有助眠的功效又具备了红枣的营养功效，是一种助眠、保健、健康、高营养价值、低酒度的红枣酸樱桃酒。
一种红枣樱桃制备方法

[发明专利]一种仙人掌果猴头菇酒及其制备方法-CN202310208495.6在审
发明人： 姜泽华;杜梦雨;于淼;郭一娇;曹昕汝;王欢 -专利权人：东北农业大学
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： C12G3/026 文献下载
摘要：本发明公开了一种仙人掌果猴头菇酒的制备方法，属于食品加工技术领域。所述仙人掌果猴头菇酒，其组成原料的重量份为：仙人掌果30‑40、猴头菇100‑115、食用酒精150‑180、活性干酵母0.5‑1、糖化酶0.03‑0.05、白砂糖15‑20、果胶酶0.075‑0.1。本发明利用仙人掌果汁液中特有的多种芳香物质和有效成分，辅之以猴头菇酿造酒，增加了营养滋补功能，使发酵酒既有猴头菇酒特有的风格，又具备了仙人掌果的营养功效，是一种安全、健康、高营养价值、低酒度的仙人掌果猴头菇酒。
一种仙人掌猴头菇及其制备方法

[发明专利]一种与多酚复合提高大豆分离蛋白稳定性的方法-CN202310066401.6在审
发明人： 姜泽华;代世成;房琪;谭旭斌;迟千淇;王欢 -专利权人：东北农业大学
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A23J3/16 文献下载
摘要：一种与多酚复合提高大豆分离蛋白稳定性的方法属于食品加工领域，该方法包括以下步骤：（1）将大豆分离蛋白溶于去离子水得到一定质量分数的蛋白溶液；（2）调节上述蛋白溶液pH至7.0；（3）将儿茶素按照不同料液比分散于蛋白溶液中，在无氧环境中搅拌2 h得到非共价复合物溶液；（4）调节蛋白溶液pH至9.0，按不同料液比加入儿茶素，连续搅拌24 h得到共价复合物溶液；（5）分别将非共价/共价复合物溶液透析、冷冻干燥得非共价/共价复合物粉末；本发明采用多酚与蛋白共价/非共价复合手段，通过将儿茶素与大豆分离蛋白共价/非共价复合后，提高了大豆分离蛋白的稳定性，更有利于应用在食品领域中。
一种复合提高大豆分离蛋白稳定性方法

[发明专利]一种基于三角函数的全方位绕飞路径设计方法-CN202211678413.6在审
发明人：龚腾上;龚思进;冯建军;姜泽华;张抒扬 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三角函数的全方位绕飞路径设计方法，该方法包含：S1、定义飞行器的全方位绕飞参数；S2、结合S1中定义的绕飞参数，采用空间三角函数的方式设定绕飞轨迹中的编队向量；S3、将S2得到的编队向量从绕飞坐标系转换到可执行的轨道坐标系。其优点是：该方法采用基于空间三角函数的轨迹规划，使绕飞轨迹可以为空间中的任意圆或椭圆，以实现绕飞平面、绕飞大小、绕飞形状、绕飞时间、绕飞圈数以及绕飞初始位置等均可设置的具有高度灵活性的绕飞轨迹规划方案；该方法可应用于某些在轨服务过程中对另一目标卫星的绕飞任务，可更好的满足对绕飞路径的多种需求。
一种基于三角函数全方位路径设计方法

[发明专利]一种机械臂力柔顺算法测试系统及测试方法-CN201911167246.7有效
发明人：王奉文;卢山;侯月阳;徐帷;张竞天;姜泽华 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂力柔顺算法测试系统及测试方法，该测试系统包括上位机；机械臂、力传感器和末端工具夹持器，力传感器设置于机械臂的末端，末端工具夹持器设置于力传感器的末端，上位机连接于机械臂、力传感器和末端工具夹持器；插销工具和插销平台，上位机控制机械臂和末端工具夹持器动作将插销工具插入到对应的插销平台。本发明通过配置一套多种具有不同类别、倾角的插销工具逐级验证机械臂力柔顺算法的柔顺性能。
一种机械臂力柔顺算法测试系统方法

[发明专利]一款黑豆蛋白复合泡腾片的制作方法-CN202110966316.6在审
发明人：程昊阳;公宇航;肖苏杭;穆欣欣;赵英竹;李红雪;姜泽华;王欢 -专利权人：东北农业大学
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： A23L11/65 文献下载
摘要：本发明公开了一款黑豆蛋白复合泡腾片的制作方法，主要涉及休闲食品开发领域。其特征在于，以果蔬原料、黑豆为主要原料，特别添加营养剂、调味剂，经低温煎煮、过滤浓缩、高压均质、喷雾干燥、粉碎过筛、黏合压片加工而成，其中的黑豆蛋白、花青素、维生素C、维生素B等功能性物质具有非常好的名目保健效果。本发明最大程度蕴含护眼所需营养素，携带方便、饮用便捷。真正为学生和白领提供用眼健康支持，弥补了市场空白。
一款黑豆蛋白复合泡腾片制作方法

[发明专利]一种空间机器人扰动补偿的方法-CN201911241734.8有效
发明人：侯月阳;卢山;王奉文;张竞天;姜泽华;尹俊雄 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开的一种空间机器人扰动补偿的方法，包括以下步骤：S1、基于凯恩动力学建立空间机器人整体动力学模型；S2、根据空间机器人整体动力学模型建立平台的刚体动力学模型，并计算机械臂对平台姿态的扰动力矩；S3、从角动量层面计算平台姿态控制的前馈补偿量，实现对平台姿态扰动力矩的补偿。本发明基于凯恩动力学原理分别建立空间机器人整体动力学模型以及空间机器人平台的动力学模型，从而快速准确的计算得出机械臂对平台姿态的扰动力矩，有效的补偿了平台姿态扰动力矩，具有计算量少，计算结果准确的特点，同时，为星上控制提供了一种新的思路。
一种空间机器人扰动补偿方法

[发明专利]一种携带太阳帆板的失效卫星绳系拖曳控制方法及系统-CN202010148018.1有效
发明人：刘付成;姜泽华;刘禹;李辉雄;方圆;陈敏花;程浩 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种携带太阳帆板的失效卫星绳系拖曳控制方法及系统，针对携带太阳帆板的失效卫星在绳系拖曳离轨过程中，可能出现的帆板振动问题，提出一种充分考虑帆板挠性的绳系拖曳控制方法，属于航天器姿态动力学与控制领域。本发明能很好地反映太阳帆板振动的影响，控制方法有效地减小了拖曳过程中太阳帆板的振动幅度。通过主卫星上的执行机构输出所需常值张力施加在携带太阳帆板的失效卫星上，抑制失效卫星的太阳帆板在拖曳过程中的振动。本发明用于在对携带太阳帆板的失效卫星进行飞网捕获后，拖曳离轨过程中的帆板振动控制，为清理空间大型失效卫星提供技术支撑。
一种携带太阳帆板失效卫星拖曳控制方法系统

[发明专利]一种抓捕空间不规则运动目标过程中的柔顺镇定控制方法-CN202010699929.3有效
发明人：侯月阳;卢山;王奉文;张竞天;姜泽华;尹俊雄 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种抓捕空间不规则运动目标过程中的柔顺镇定控制方法，利用修正的遗传算法设计一条同时考虑机械臂关节角移动大小、末端距离移动大小、关节角速度大小、阻尼时间以及控制力矩大小的轨迹，从而快速、安全达到实现机械臂镇定，可对目标与本体的相对运动产生阻尼进行消旋，为阻尼镇定抓捕后的机械臂提供一种新思路。
一种抓捕空间不规则运动目标过程中的柔顺镇定控制方法

[发明专利]基于飞网张力控制的旋转目标姿态稳定方法-CN201911045706.9有效
发明人：王焕杰;刘禹;张肖;段佳佳;刘赟;姜泽华 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B64G1/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于飞网张力控制的旋转目标姿态稳定方法，利用飞网捕获旋转目标，包含：步骤1，输入主星与绳结连接方向、旋转目标与主星的相对姿态，作为稳定控制的输入参数；步骤2，以本时刻增大或降低飞网张力对旋转目标姿态造成的影响为判断依据，明确控制目标。本发明以主星与系绳绳结连结方向及目标的姿态角为输入，设计了一种基于飞网张力的旋转目标姿态稳定控制策略，通过增大或减小飞网系绳所受张力来产生目标所需的控制力矩，达到拖曳离轨过程中抑制目标章动角以避免绳网缠绕造成的危险。本方法简单可行，易于工程应用。
基于张力控制旋转目标姿态稳定方法

[发明专利]一种失效充液航天器的绳系拖曳消旋与离轨方法-CN202010212244.1有效
发明人：祁瑞;姚傅祯;姜泽华;刘禹 -专利权人：北京理工大学;上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明的目的是为了解决现有空间碎片清理过程存在清理效率低的问题，提供一种失效充液航天器的绳系拖曳消旋与离轨方法。该方法利用绳系拖曳系统，考虑了液体晃动和柔性绳的特性，在三维空间中建立了系统模型，并针对该系统设计了一种姿轨一体化控制方法，仅通过拖船推进器实现拖曳空间碎片的同时稳定碎片姿态，有效地将带燃料的空间碎片稳定拖曳至预定轨道，能够高效率地清除空间中带有剩余燃料的大型空间碎片。
一种失效航天器拖曳方法

[实用新型]管道热熔连接防缩口装置-CN202020418399.6有效
发明人： 姜泽华;姜昭广 -专利权人： 姜泽华
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： F16L13/02 文献下载
摘要：管道热熔连接防缩口装置，包括环状管体，环状管体的外径比待热熔连接的管体内径稍小，环状管体外表面均匀设置若干棘突，棘突顶端为钝状圆弧形，环状管体的壁厚与待连接管体的规格成正比，金属环体长度与待连接管体的承口深度相同。本实用新型可有效减少由于管道热熔连接时缩口导致的管道导流截面变小甚至堵塞的问题，具有结构简单，使用方便和牢固可靠的优点。
管道连接防缩装置

[实用新型]一种黑索金自动上料装置-CN201922348974.X有效
发明人：邓利民;郑钢;郝鑫;刘宏;林朝;徐昭;李欧;任晓斌;何薇;姜泽华 -专利权人：西安北方惠安化学工业有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B65G65/23 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种黑索金自动上料装置，属于自动化装置技术领域。包括依次设置的供料机构、料筒夹持机构、升降机构和翻转倒料机构、振动筛、过渡料斗和加料料斗；供料机构将装有黑索金的料筒由转台转动至料筒夹持机构；升降机构用于将翻转倒料机构和料筒夹持机构提升输送至振动筛上方；翻转倒料机构用于对料筒夹持机构进行翻转，使料筒内的黑索金进入振动筛中；过渡料斗的进料口与振动筛出料口连接，过渡料斗的出料口与加料料斗的进料口连接；黑索金由振动筛出料后经过渡料斗进入加料料斗。所述装置可实现黑索金的自动上料。
一种黑索金自动装置

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