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[发明专利]基于改进差分进化算法的机器人标定方法-CN201810803346.3有效
发明人：于连栋;姜一舟;赵会宁;刘士达;韩丽玲;张进 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进差分进化算法的机器人标定方法，用于六自由度工业机器人几何参数标定，建立机器人运动学模型；机器人在工作空间运动，读取并记录机器人在各路点位置时的关节转角，同时利用激光跟踪仪测量并记录各路点位置机器人末端执行器的实际位置坐标；计算机器人理论位置坐标；计算各路点间理论距离与实际距离，并建立目标函数确定待辨识结构参数；以改进的差分进化算法辨识结构参数；将辨识出的结构参数误差代入验证。本发明集合模拟退火算法和种群多样性评价函数，改进了传统差分进化算法全局收敛性差的缺陷，提高了机器人结构参数误差的辨识精度和效率，同时又吸收了差分进化算法收敛速率快的特点。
基于改进进化算法机器人标定方法

[发明专利]一种基于优化BP神经网络的圆光栅测角误差修正方法-CN201910261594.4有效
发明人：于连栋;贾华坤;姜一舟;赵会宁;李维诗;夏豪杰 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明属于测量仪器领域，公开一种基于优化BP神经网络的圆光栅测角误差修正方法，包括如下步骤，步骤一，准备实验装置，调整自准直仪和精密轴系的位置并固定，达到可正常使用状态；步骤二，标定测角误差值,进行重复实验多次；步骤三，分析谐波项,对该设定温度下的多组实验数据进行傅里叶变换，分析各个谐波项的幅值和相位，确定相对误差小于10%的谐波项，进行后续修正；步骤四，调整温控箱的温度，进行上述步骤二至步骤三的操作；步骤五，利用遗传算法优化BP神经网络方法，建立待修正的各个谐波项的幅值和相位同温度的关系，并验证修正模型，完成圆光栅测角误差修正。可显著提高平行双关节坐标测量机的测量精度。
一种基于优化 bp 神经网络圆光栅测角误差修正方法

[发明专利]芯片测试系统及方法-CN202111077426.3有效
发明人： 姜一舟;黄戈;王白羽;李超;荣念辰;郑言龙;陈成舜;杨洁雨 -专利权人：上海矽久微电子有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G01R31/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种芯片测试系统及方法，芯片测试系统的第一测试模块、测试控制模块和测试判断模块与功能电路电连接，功能电路包括至少一个功能单元，第一测试模块包括与功能单元一一对应电连接的采样单元，采样单元包括采样寄存器、第一与门和第一或门；测试控制模块分别与各第一测试模块电连接，用于根据使能序列使能第一测试模块；第一测试模块用于根据测试判断模块发送的测试信号输出测试结果信号；测试判断模块用于根据测试结果信号确定功能电路是否正常。本发明实施例的第一测试模块包括的器件数量较少，结构简单，便于操作。同时，相较于使用昂贵的测试机台实验设备，本发明实施例中的器件较为常见、价格低廉，降低了测试成本。
芯片测试系统方法

[发明专利]用于便携关节式坐标测量机标定的O型标准件-CN201610704079.5有效
发明人：于连栋;赵会宁;刘宁宁;李维诗;姜一舟;贾华坤 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2016-08-22 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于便携关节式坐标测量机标定的O型标准件，包括O型碳纤维管，用于固定标准球或标准锥窝的固定组件，固定组件包括两块固定块。在使用过程中，O型标准件能提供4种不同长度标准量，共28个长度标准量。
用于便携关节坐标测量标定标准件

[发明专利]一种平行双关节坐标测量机的Z轴阿贝误差修正方法-CN201910256586.0有效
发明人：于连栋;贾华坤;赵会宁;姜一舟;李维诗;夏豪杰 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种平行双关节坐标测量机的Z轴阿贝误差修正方法，包括如下步骤，平行双关节坐标测量机的连接臂进行力变形仿真，在平行双关节坐标测量机的连杆两端分别固定安装激光发射器、位敏探测器，激光发射器射出的光束集中在位敏探测器工作面的中间区域；当触发测头接触到待测工件后，主控电路检测到触发信号后，同步锁存并记录激光发射器射出的激光打在位敏探测器上光斑的偏移量、直光栅和2个圆光栅的数值；通过获取的偏移量计算出阿贝角；通过获取的2个圆光栅角度值，结合测量臂的几何参数值，计算出阿贝臂；根据计算得到的阿贝臂和阿贝角，对Z轴直光栅的示值进行Z轴阿贝误差实时修正。可显著提高平行双关节坐标测量机的测量精度。
一种平行双关坐标测量轴阿贝误差修正方法

[发明专利]一种利用内置压簧实现力平衡和机构限位的摆动关节-CN201510925779.2有效
发明人：于连栋;赵会宁;刘宁宁;李维诗;韩丽玲;贾华坤;姜一舟 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2015-12-10 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： F16C11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用内置压簧实现力平衡和机构限位的摆动关节，包括内嵌轴组件、内嵌套组件、两个相同的轴承、两个相同的弹簧、两个相同的滚珠、内隔圈、外隔圈、内螺母、外螺母、光栅支架、光栅、读数头；内嵌轴组件和内嵌套组件可以通过轴承实现相对旋转；当内嵌轴组件和内嵌套组件相对旋转时，弹簧会带动滚珠在槽内滚动，由于槽的深度逐渐变小，所以在运动过程中，滚珠会压缩弹簧，弹簧对滚珠有反向的作用力，使滚珠和槽之间的摩擦力增大，从而实现关节式坐标测量机的重力平衡；当内嵌轴组件和内嵌套组件相对旋转时，弹簧会带动滚珠在槽内滚动，当滚珠滚动到槽的另一端时，就会被阻挡，从而起到了限位的作用。
一种利用内置压簧实现平衡机构限位摆动关节

[发明专利]一种基于误差源分析的圆光栅传感器测角误差修正方法-CN201910278871.2有效
发明人：于连栋;贾华坤;姜一舟;赵会宁;夏豪杰;李维诗 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明属于测量仪器领域，公开一种基于误差源分析的圆光栅传感器测角误差修正方法，包括如下步骤，建立圆光栅传感器的测角误差模型；使用偏心检测装置的CCD相机和显微镜拍摄圆光栅传感器光栅盘表面刻线的图像照片；对每幅图像的各条刻线的右侧端点坐标分别使用图像处理方法，得到安装光栅盘偏心量e和安装偏心角θ0；检测旋转轴的光栅盘端面处径向误差δY(θ)；将测得的e,θ0δY(θ)带入测角误差模型中，得到圆光栅传感器的测角误差Δθ，修正函数即为‑Δθ。能方便对旋转轴和光栅盘进行在线调整，提高圆光栅传感器的角度测量精度，减少误差。
一种基于误差分析圆光传感器修正方法

[发明专利]精密轴系误差运动的测量装置及测量方法-CN201811181662.8有效
发明人：赵会宁;于连栋;曹家铭;贾华坤;姜一舟 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种精密轴系误差运动的测量装置，包括精密轴系，及设置在精密轴系末端的特制高精度标准测量球，其轴向端面为平面反射镜，其它部位为球面反射镜；激光光源；径向和轴向误差运动的测量子系统，倾斜误差运动的测量子系统。本发明采用激光光源、特制高精密标准测量球、四象限探测器和信号处理模块，实现精密轴系误差运动量值的精确测量的方法。
精密误差运动测量装置测量方法

[发明专利]一种分层结构同步信号的生成和接收方法以及接收装置-CN201810552814.4在审
发明人：李超;黄戈;韩雄川;柯仙胜;方成铨;姜一舟;荣念辰;王白羽 -专利权人：上海矽久微电子有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： H04L27/26 文献下载
摘要：本发明提出了一种同步信号的生成和接收方法以及接收装置。同步信号由多层同步序列构成，每一层得到的信号都是上一层同步信号与本层同步序列时域上进行克罗内克积后产生。通过灵活选择层数和各层的序列，可以适应不同通信系统的PAPR要求和系统同步需求。同步序列在发送端的实现方法有时域生成和频域生成两种方式。在接收端，对同步信号每层进行去权重的延迟自相关后，再进行下一层的递归处理，可以得到相关检测结果。归一化后的相关检测结果峰值所在位置指示了定时同步信息，峰值相位指示了频率同步信息。
同步信号同步序列检测结果定时同步信息频率同步信息延迟自相关递归处理发送端的峰值相位灵活选择系统同步归一化接收端通信系统多层和频权重时域

[发明专利]一种变臂关节式坐标测量机标定机器人的装置及其方法-CN201910540472.9在审
发明人：于连栋;常雅琪;赵会宁;姜一舟;李维诗;夏豪杰 -专利权人：佛山市天目工业测量科技有限公司
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于标定机器人领域，提供一种变臂关节式坐标测量机标定机器人的装置，包括基座（1）、旋转关节（2）、摆动关节（3）、直线移动关节（4）、高精密金属球（6），将基座（1）固定于测量平台上，其特征在于，所述基座（1）与旋转关节（2）的一端活动连接，所述旋转关节（2）的另一端与摆动关节（3）的一端连接，所述摆动关节（3）的另一端通过螺钉与直线移动关节（4）的固定端（7）螺纹连接，所述直线移动关节（4）的移动端（5）与高精密金属球（6）采用螺栓（8）固定连接，并高精密金属球6与机器人连接部件活动连接。其方法通过建立距离误差模型，并利用LM算法完成迭代计算，识别机器人结构参数，提高机器人定位精度。
摆动关节旋转关节直线移动高精密金属球标定关节坐标测量机臂关节机器人机器人定位机器人结构机器人连接机器人领域螺栓部件活动迭代计算活动连接距离误差螺纹连接一端连接螺钉固定端移动端测量

[实用新型]一种存储器控制装置及数字芯片-CN201920209025.0有效
发明人： 姜一舟;方成铨;韩雄川;花省;黄戈;柴亮;王白羽;杨前军 -专利权人：上海矽久微电子有限公司
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： G06F12/14 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种存储器控制装置及数字芯片。该装置包括：外部控制接口、密钥控制模块以及读写控制模块，其中，外部控制接口与外部设备相连，用于接收外部设备发送的外部控制信息；密钥控制模块分别与外部控制接口以及读写控制模块相连，用于在确定接收的密钥为正确密钥时，开启读写控制模块的写入权限；读写控制模块分别与外部控制接口以及存储器相连，用于根据数据读取信息从存储器的对应存储地址中读取数据，或者，在确定读写控制模块的写入权限被开启时，根据数据写入信息将待存储数据烧写至存储器的对应存储地址。通过本实用新型的技术方案，能提高存储器的使用安全性。
读写控制模块外部控制接口存储器存储器控制装置本实用新型存储地址密钥控制数字芯片密钥写入外部设备接收外部设备权限待存储数据使用安全性数据读取外部控制写入信息烧写发送

[实用新型]一种信号处理系统-CN201920182976.3有效
发明人：方成铨;韩雄川;姜一舟;郑言龙;杨前军;花省;李超 -专利权人：上海矽久微电子有限公司
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： H04B1/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种信号处理系统。其中，该系统包括：信号转换模块、脉冲干扰抑制模块、单频干扰抑制模块和信号放大模块；信号转换模块，用于接收目标模拟信号，对目标模拟信号进行处理，得到并输出目标数字信号；脉冲干扰抑制模块，用于对目标数字信号中的脉冲干扰信号进行抑制处理，得到第一数字信号；单频干扰抑制模块，用于对第一数字信号中的单频干扰信号进行抑制处理，得到第二数字信号；信号放大模块，用于根据第一数字信号和第二数字信号的信号功率，对第二数字信号进行放大，得到第三数字信号。本实用新型实施例可以抑制信号中的多种干扰，在复杂干扰下提取信号强度和信号质量相对可靠的接收信号，节约系统成本，提高系统性能。
数字信号干扰抑制模块信号处理系统信号放大模块信号转换模块本实用新型脉冲干扰抑制模块单频单频干扰信号脉冲干扰信号目标数字信号信号进行处理复杂干扰接收目标模拟信号目标模拟输出目标提取信号系统成本系统性能信号功率抑制信号放大节约

[发明专利]一种微型冲击式压电驱动的耦合装置-CN201711262271.4有效
发明人：于连栋;韩丽玲;潘成亮;李维诗;夏豪杰;赵会宁;贾华坤;姜一舟 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： H02N2/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种微型冲击式压电驱动的耦合装置，包括直线和旋转自由度由独立电压控制的压电直线旋转换能器，压电直线旋转换能器中设置有输出光轴，压电直线旋转换能器外设有基座，输出光轴上设有耦合器；耦合器包括卡环、轴瓦套圈、圆环轴套，轴瓦套圈与套筒接触摩擦传递扭矩；设有封装压紧筒，封装压紧筒与基座内侧面配合；耦合器设置在封装压紧筒内，圆环轴套为输出光轴轴向移动提供导向。本发明同时具备串联控制简单与并联结构紧凑的优点，其结构紧凑、效率高、易于微型化、响应速度快、定位精度高；直线和旋转运动分别通过两个摩擦界面驱动传递，不存在两种摩擦界面耦合现象，适应当今复杂曲线运动操控的需求，具有广泛的应用前景。
一种微型冲击压电驱动耦合装置

[发明专利]一种用于单目投影测量的高阶多项式重构模型简化方法-CN201610137346.5在审
发明人：于连栋;张炜;王力军;汪健;马英宝;贾华坤;郑亦隆;姜一舟 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2016-03-10 - 公布日： 2016-10-05 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于单目投影测量的高阶多项式重构模型简化方法，包括计算多项式模型系数、构造分析数据、对分析数据进行主分量分解、确定需要的主分量数量、根据载荷向量系数寻找模型微相关项、删除确定的模型微相关项几个步骤。本发明提出一种使用PCA去识别了那些对测量结果近乎不产生影响的微相关变量的方法。通过分离这些微相关变量，在重构精度损失很小的情况下，高阶多项式模型的稳定性得到了很大的提高。
一种用于投影测量多项式模型简化方法

[发明专利]利用内置弯曲弹簧实现力平衡和机构限位的摆动关节-CN201510926541.1在审
发明人：于连栋;刘宁宁;赵会宁;夏豪杰;姜一舟;贾华坤 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2015-12-10 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： F16F15/123 文献下载
摘要：本发明公开了利用内置弯曲弹簧实现力平衡和机构限位的摆动关节，包括左支撑、右支撑、内嵌轴、内嵌套、两个相同的压缩柱、两个相同的弯曲弹簧、两个相同的轴承、内隔圈、外隔圈、内螺母、外螺母、光栅支架、光栅、读数头；内嵌轴和内嵌套可以通过轴承实现相对旋转；当内嵌轴和内嵌套相对旋转时，内嵌轴上面的两个压缩柱和两个半圆槽间隔同时压缩弯曲弹簧，从而使弯曲弹簧对压缩柱和半圆槽间隔有反向作用力，也就是在内嵌轴和内嵌套相对旋转时阻力增大，从而实现关节式坐标测量机的重力平衡；当弯曲弹簧被压缩到没有间隙，便无法被压缩，从而起到了限位的作用。
利用内置弯曲弹簧实现平衡机构限位摆动关节

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