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[发明专利]车辆控制装置，以及车辆控制方法-CN201680019423.5有效
发明人：松永升悟;土田淳;相泽一郎 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2016-03-08 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：作为车辆控制装置的驾驶辅助ECU(10)基于检测本车辆(50)的周围的物标的雷达装置(21)的检测结果实施车辆的行驶控制。驾驶辅助ECU(10)的角度计算部(30)通过对以规定周期获取的雷达装置(21)的角度偏差信息进行统计处理来计算雷达装置(21)的安装角度的偏移量亦即轴偏移角度。控制处理部(15)在启动后经过规定的初始期间为止，将雷达装置(21)的角度偏差量设为预先决定的初始角度，并基于该初始角度进行行驶控制的工作限制。而且在启动后经过了初始期间之后，基于轴偏移角度的计算值进行行驶控制的工作限制。
车辆控制装置以及方法

[发明专利]车辆控制装置-CN201810251309.6有效
发明人：深谷裕树;池涉;根本和希;高科勇太;金重裕三;土田淳;嶋中由美;棚濑将康 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明涉及车辆控制装置，在基于AC控制的跟随行驶中PCB控制的执行条件成立的情况下，根据状况继续或者再开始AC控制，从而减少给驾驶员带来不适感、不快感的可能性。车辆控制装置具备AC控制单元，执行使本车辆(100)相对于前行车辆(200)进行跟随行驶的前行车跟随控制作为AC控制；和PCB控制单元，在直到对象物为止的碰撞预测时间小于第一阈值时执行自动地对本车辆(100)赋予第一制动力的第一制动控制。AC控制单元在AC控制的执行中判定为第一制动控制的执行条件成立的时刻，如果正执行基于AC控制的减速控制，则不执行第一制动控制而继续AC控制的执行，如果并非正执行基于AC控制的减速控制则停止AC控制的执行。
车辆控制装置

[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法-CN201680035181.9有效
发明人：伊东洋介;峰村明宪;松永升悟;土田淳;清水政行;池涉 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2016-06-16 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：将作为载波的反射波获取的本车辆前方的物体的雷达物标和利用本车辆前方的拍摄图像的图像处理获取的物体的图像物标融合而生成融合物标，并进行对作为融合物标检测到的物体的本车辆的车辆控制的车辆控制装置(10、10a)判定是否从利用上述融合物标检测到物体的状态转移至仅利用雷达物标检测到物体的状态，并判定在判定为转移至仅利用雷达物标检测到物体的状态时的与物体的距离是否为规定的近距离。而且，在判定为与物体的距离为规定的近距离时，实施对物体的车辆控制。
车辆控制装置以及方法

[发明专利]物体检测装置以及物体检测方法-CN201680020138.5有效
发明人：高桥彻;伊东洋介;土田淳;清水政行 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2016-03-29 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供一种物体检测装置(10)，具备：获取单元，对于位于本车辆的行进方向前方的物标，获取在与本车辆的行进方向正交的横方向上的与本车辆的相对位置亦即横向位置；物标判定单元，判定是否在本车辆的前方存在作为物标的第一物标且在该第一物标与本车辆之间存在第二物标的状况；设定单元，设定表示横方向的宽度的限制值；以及存在判定单元，基于第一物标的横向位置和限制值来判定第一物标是否存在于本车辆的进路上，在不存在第二物标的情况下，设定单元将规定的基准值设定为限制值，在存在第二物标的情况下，设定单元将与基准值不同的值设定为限制值。
物体检测装置以及方法

[发明专利]制动控制装置以及制动控制方法-CN201810140862.2有效
发明人：嶋中由美;土田淳 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B60T7/20 文献下载
摘要：本发明涉及制动控制装置以及制动控制方法。制动控制装置被应用于具有牵引车和挂车的车辆。制动控制装置包括：第一制动部，控制第一制动装置；第二制动部，控制第二制动装置；距离传感器，检测车辆与物品的距离；执行部，根据由距离传感器检测到的距离控制第一制动部以及第二制动部来执行自动制动控制；以及禁止部，禁止执行部所进行的自动制动控制的执行。制动控制装置以牵引车和挂车是连结状态并且第二制动部发生故障为条件，禁止自动制动控制的执行。
制动控制装置以及方法

[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法-CN201680020079.1有效
发明人：伊东洋介;峰村明宪;土田淳;清水政行 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2016-03-29 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明所涉及的车辆控制装置具备：通过从雷达装置21获取到的反射信息来检测探测物标的位置的位置检测单元、基于反射信息包含的反射波的接收强度来判定探测物标是否为障碍物的第一判定单元、以及通过从拍摄装置获取到的图像信息来判定在位置检测单元检测出的位置上是否存在障碍物的第二判定单元。在第二判定单元判定为存在障碍物的情况下，如果与探测物标的距离小于阈值，则与第一判定单元的判定结果无关地将该探测物标作为避免碰撞的控制的对象，如果与探测物标的距离大于阈值，则在第一判定单元判定为是障碍物时，将该探测物标作为避免碰撞的控制的对象。由此，在判定物标是否为妨碍本车辆的行进的障碍物的基础上抑制避免碰撞的控制的不工作。
车辆控制装置以及方法

[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法-CN201680020021.7有效
发明人：松永升悟;土田淳;相泽一郎 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2016-03-08 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B60T7/22 文献下载
摘要：作为车辆控制装置的驾驶辅助ECU基于检测本车辆的周围的物标的雷达装置的检测结果来实施车辆的行驶控制。驾驶辅助ECU的角度计算部计算雷达装置的安装角度的偏移量亦即轴偏移角度和轴偏移方向。规制值计算部设定检测成为本车辆的行驶控制的对象的物标的检测范围。角度计算部在起动后经过规定的初始期间之前基于预先决定了雷达装置的安装角度的偏移量的初始角度来缩小检测范围的横向的宽度，在起动后经过了初始期间之后，基于轴偏移角度以及轴偏移方向的计算值来缩小检测范围的横向的宽度。
车辆控制装置以及方法

[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法-CN201680019385.3有效
发明人：峰村明宪;土田淳;清水政行 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明涉及车辆控制装置以及车辆控制方法，是使用于避免本车辆与物标的碰撞、或者减少碰撞损失的安全装置动作的车辆控制装置(10)，具备：设定安全装置的动作条件的条件设定单元；基于针对动作条件的多个修正条件，判定是否满足各修正条件的修正判定单元；基于动作条件，判定是否使安全装置动作的动作判定单元，条件设定单元基于满足条件的修正条件的修正值，修正基准条件，基于每个目的地的修正值(目标修正值)来修正已修正的基准条件，从而设定动作条件。
车辆控制装置以及方法

[发明专利]物标存在判定方法以及装置-CN201680019382.X有效
发明人：峰村明宪;伊东洋介;土田淳;汤浅均 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2016-03-31 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：物标存在判定装置的设定部基于目标物标的横向速度、和直行判定部的判定结果，在本车辆的行进方向，设定包含上述横向上的宽度的物标存在判定区域。另外，存在判定部基于上述目标物标的上述横向位置、和上述物标存在判定区域，判定是否有上述目标物标的至少一部分存在于上述本车辆的进路上的可能性。上述横向速度越大，上述设定部越较大地设定上述物标存在判定区域的上述横向上的宽度，并且，在通过上述直行判定部判定为上述本车辆不是直行状态的情况下，与通过上述直行判定部判定为上述本车辆是直行状态的情况相比较小地设定上述物标存在判定区域的上述横向上的宽度。
存在判定方法以及装置

[发明专利]使用多个物体检测单元的物体识别装置-CN201580041368.5有效
发明人：松元郁佑;高木亮;矶贝晃;相泽一郎;土田淳;佐藤公一 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2015-08-04 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明涉及使用多个物体检测单元的物体识别装置。作为移动体的车辆(50)搭载作为第一物体检测单元的拍摄装置(11)以及作为第二物体检测单元的雷达装置(12)。物体识别装置(10)具备：学习第一物体检测单元的基准轴(X1)的轴偏离量的轴偏离学习单元、实施基于第一物体检测单元以及第二物体检测单元的物体检测结果来判定第二物体检测单元的基准轴中是否发生轴偏离的轴偏离判定处理的轴偏离判定单元、以及基于轴偏离学习单元对轴偏离量的学习结果来使通过轴偏离判定处理所获取到的与第二物体检测单元的轴偏离有关的信息无效的无效化单元。
使用物体检测单元识别装置

[发明专利]碰撞预测时间计算装置以及碰撞预测时间计算方法-CN201580041400.X有效
发明人：伊东洋介;山田行彦;峰村明宪;土田淳;清水政行 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2015-08-03 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： B60R21/00 文献下载
摘要：本发明提供碰撞预测时间计算装置以及碰撞预测时间计算方法。碰撞预测时间计算装置(1)具备：距离获取单元(3)，获取从本车辆(101)到对象物的距离X；相对速度获取单元(3)，获取上述对象物的相对速度V；相对加速度获取单元(3)，获取上述对象物的相对加速度β；以及碰撞预测时间计算单元(5)，计算直到上述本车辆与上述对象物碰撞为止的碰撞预测时间t。碰撞预测时间计算装置以及碰撞预测时间计算方法的特征在于，上述碰撞预测时间计算单元(5)在上述本车辆正在加速时，基于上述距离X和上述相对速度V来计算上述碰撞预测时间t，在上述本车辆减速时，基于上述距离X、上述相对速度V以及上述相对加速度β来计算上述碰撞预测时间t。
碰撞预测时间计算装置以及计算方法

[发明专利]碰撞缓解设备-CN201410219423.2有效
发明人：土田宪生;土田淳;清水政行 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2014-05-22 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：提供了一种碰撞缓解设备，其安装在车辆中并且缓解发生碰撞时对车辆的损害。该设备包括：启动控制部，该启动控制部检测位于车辆周围的对象，并且在车辆与对象之间的位置关系满足预定的启动条件的情况下启动碰撞缓解部件以缓解发生碰撞时对车辆的损害；类型判定部，该类型判定部判定对象的类型，所述类型为车辆、行人和路旁对象中的任意一种；以及启动条件改变部，在对象的类型为路旁对象的情况下，与对象的类型不是路旁对象的情况相比，该启动条件改变部强化启动条件。
碰撞缓解设备

[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法-CN201680019422.0在审
发明人：清水直继;高桥彻;土田淳;清水政行 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2016-03-29 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供车辆控制装置(10)，具备位置获取单元，对于位于本车辆的行进方向前方的物标获取与本车辆的相对位置；横摆率信息获取单元，获取包括本车辆的横摆率以及横摆率微分值中的至少一方的值的横摆率信息；转向信息获取单元，获取包括本车辆的转向角以及转向角速度中的至少一方的值的转向信息；以及回避控制单元，基于相对位置使搭载于本车辆的用于回避与物标的碰撞的安全装置工作，回避控制单元在横摆率信息的绝对值大于第一阈值并且转向信息的绝对值大于第二阈值的情况下，使安全装置难以工作。
车辆控制装置以及方法

[发明专利]车用碰撞缓解设备-CN201410171938.X有效
发明人：土田宪生;土田淳;清水政行 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2014-04-25 - 公布日： 2017-09-05 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：一种用于缓解在碰撞时对车辆的损坏的碰撞缓解设备，碰撞缓解设备安装在该车辆上，碰撞缓解设备包括操作控制单元，操作控制单元检测存在于车辆附近的碰撞体，将表示在车辆与碰撞体之间的碰撞之前剩余的时间的碰撞时间与对启动用于避免碰撞的控制的时机进行设定所依据的操作参考时间进行比较，并且使安装在车辆上的碰撞缓解装置根据比较结果启动操作。碰撞缓解设备还包括碰撞概率计算单元，碰撞概率计算单元计算车辆与碰撞体之间的碰撞概率；以及参考时间设定单元，参考时间设定单元根据碰撞概率设定操作参考时间。
碰撞缓解设备

[发明专利]碰撞缓解设备-CN201410198643.1有效
发明人：峯村明宪;土田宪生;矶贝晃;土田淳;清水政行 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2014-05-12 - 公布日： 2017-09-01 - 主分类号： B60R21/0132 文献下载
摘要：一种碰撞缓解设备，包括对象检测部，用于对出现在安装有碰撞缓解设备的自身车辆的前面的碰撞对象进行检测；驾驶辅助部，进行驾驶辅助以避免对象检测部所检测的碰撞对象与自身车辆之间的碰撞或缓解因该碰撞而对自身车辆造成的损坏；可靠性确定部，用于确定对象检测部的检测结果的可靠性；以及定时设置部，用于根据可靠性确定部所确定的可靠性来设置启动驾驶辅助部的驾驶辅助的启动定时。
碰撞缓解设备

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