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[实用新型]一种燃料电池安装辅助装置-CN202122360511.2有效
发明人： 周申培;郑佳慧;谢长君;朱文超;杨扬 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： H01M8/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种燃料电池安装辅助装置，属于燃料电池安装技术领域。该安装辅助装置包括安装框架和电池安装架。安装框架包括依次连接的多个侧板，多个侧板的内壁共同限定出安装槽，多个侧板的外壁上具有用于与安装体连接的安装脚，多个侧板中的其中一个侧板的内壁上具有第一弹性垫片。电池安装架设置在安装槽内，电池安装架包括底板、两个侧挡板以及与两个侧挡板一一对应的两个夹板，电池安装架与安装框架铰接。该燃料电池安装辅助装置结构简单，安装方便，同时具有良好的防撞、减振效果，在提高拆装工作效率的同时，有效提高燃料电池的使用寿命。
一种燃料电池安装辅助装置

[发明专利]一种基于惯性测量单元的脚-机跟随控制方法及控制系统-CN201810525610.1有效
发明人：向馗;曹雨阳;景文昊;庞牧野;周申培;唐必伟 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B25J13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯性测量单元(IMU)的脚‑机跟随控制方法及控制系统，属于模式识别和智能控制领域。该方法包括：(1)在人脚(工作脚)上固定一个IMU，采集工作脚的加速度，角速度数据，以解算足部的姿态，并进行坐标系转换；(2)进行零速检测，判断工作脚的运动状态——运动则对加速度进行积分并缓存积分结果，静止则对加速度进行校正并输出位移；(3)解算工作脚的运动状态并映射到机械臂中，达到跟随控制的目的，跟随控制包含两种可选工作模式：轨迹跟随和位置跟随模式；(4)在需要时，通过另外一只人脚(辅助脚)的动作，断开或重新连接工作脚与机械臂之间的映射，起到辅助调节作用。
一种基于惯性测量单元跟随控制方法控制系统

[实用新型]拧螺丝机器人-CN201820904691.1有效
发明人：向馗;陈海波;庞牧野;周利锋;王进;唐必伟;周申培 -专利权人：无锡智动力机器人有限公司
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拧螺丝机器人，属于零件自动装配技术领域。包括机械臂和自动拧螺丝机，机械臂带动自动拧螺丝机在空间运动，自动拧螺丝机由动力模块、弹性装置、缓冲装置和夹紧装置依次串联组成；动力模块包括控制器、电机和减速器，提供拧螺丝力矩和转速，控制系统的启停。弹性装置的弹性形变程度反映输出力矩大小，同时增加自动拧螺丝机的旋向柔顺性；缓冲装置有螺丝进给方向的缓冲作用。本实用新型通过电机控制改变两端面角度差，将力矩控制转化为弹性体的角位置控制，实现螺丝刀的精确力矩控制；弹性装置的旋向柔顺性和缓冲装置的进给向柔顺性减小了对拧螺丝机器人和工件的破坏。
螺丝自动拧螺丝机弹性装置缓冲装置柔顺性动力模块力矩控制机械臂进给旋向机器人减速器自动装配技术本实用新型角位置控制弹性形变电机控制缓冲作用夹紧装置空间运动控制系统输出力矩依次串联控制器角度差两端面螺丝刀减小启停电机转化

[实用新型]一种基于惯性测量单元的脚-机跟随控制系统-CN201820804570.X有效
发明人：向馗;景文昊;曹雨阳;庞牧野;周申培;唐必伟 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于惯性测量单元的脚‑机跟随控制系统，属于模式识别和智能控制领域。该控制系统包括：(1)数据采集单元，用于采集工作脚的惯性数据；(2)数据传输单元，用于将惯性数据传输到控制单元以及将控制信号传输到执行器；(3)控制单元，将工作脚在传感器坐标系中的运动转换到大地坐标系中，同时把执行单元末端的运动也转换到大地坐标系中，根据转换后的工作脚惯性数据，发出控制信号，将工作脚的运动状态映射到执行单元；(4)执行单元，用于执行控制单元的命令；(5)交互启/停单元，用于控制工作脚与机械臂之间映射的连接与断开，调节工作脚映射到执行单元的比例系数。
工作脚惯性数据控制系统映射惯性测量单元大地坐标系传感器坐标系控制信号传输数据采集单元数据传输单元智能控制领域本实用新型比例系数单元末端控制信号模式识别运动转换运动状态机械臂转换断开采集传输

[发明专利]一种力矩可控的拧螺丝机器人-CN201810596393.5在审
发明人：向馗;陈海波;庞牧野;周利锋;王进;唐必伟;周申培 -专利权人：无锡智动力机器人有限公司
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种力矩可控的拧螺丝机器人，属于零件自动装配技术领域。包括机械臂和自动拧螺丝机，机械臂带动自动拧螺丝机在空间运动，自动拧螺丝机由动力模块、弹性装置、缓冲装置和夹紧装置依次串联组成；动力模块包括控制器、电机和减速器，提供可控的拧螺丝力矩和转速，控制系统的启停。弹性装置的弹性形变程度反映输出力矩大小，同时增加自动拧螺丝机的旋向柔顺性，可根据不同的预紧力选择；缓冲装置有螺丝进给方向的缓冲作用。本发明通过测量弹性装置输入输出端面角度差来计算输出反馈力矩，通过电机控制改变两端面角度差，将力矩控制转化为弹性体的角位置控制，实现螺丝刀的精确力矩控制，同时可实时监测力矩异常状况。
自动拧螺丝机螺丝可控的弹性装置动力模块缓冲装置力矩控制机械臂角度差减速器自动装配技术角位置控制测量弹性弹性形变电机控制缓冲作用夹紧装置空间运动控制系统人本发明实时监测输出端面输出反馈输出力矩依次串联异常状况控制器两端面螺丝刀柔顺性预紧力进给启停旋向机器人电机转化

[发明专利]一种基于红外图像的绝缘子远程监测及故障诊断的方法-CN201810005323.8在审
发明人： 周申培;冉凡松;陈静 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-01-03 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本发明提供一种绝缘子远程监测及故障诊断的方法，其特征是通过手机端和服务器等构成基于红外图像的绝缘子远程监测及故障诊断系统来实现对电网中绝缘子运行状态的远程监测和故障诊断等功能。该方法中手机端实现绝缘子运行信息的显示、故障绝缘子GPS位置读取以及定位和导航等功能；服务器端调用MATLAB对所采集到的红外图像进行红外图像处理，完成绝缘子的识别和故障诊断等功能，并将处理的结果数据保存到数据库。本方法可应用于对电网上绝缘子运行状态的自动诊断和监测预警，特别适应于较偏远较复杂的地区，实现对电网中绝缘子的远程监控和故障诊断预警、定位的目的。
绝缘子故障诊断远程监测红外图像运行状态手机端故障诊断系统红外图像处理读取故障绝缘子电网服务器端监测预警结果数据远程监控自动诊断调用服务器数据库采集预警保存应用

[发明专利]一种基于融合特征和ELM算法的交通标志识别方法-CN201810124245.3在审
发明人： 周申培;朱楷 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于融合特征和ELM算法的交通标志识别方法，包括如下步骤：对图像进行预处理；提取小波不变矩特征；提取基于Gabor滤波器的纹理特征；训练ELM模型，测试模型，输出分类结果。本发明的优点在于：其采用小波不变矩特征和基于Gabor滤波器的纹理特征融合的融合特征，不仅可以弥补两种特征各自的不足，全面把握图像的全局和局部特征，而且能够描述图像的多方面属性，并且使用PCA小波不变矩进行降维操作，降低了计算复杂度，节省算法的运行时间，最后结合ELM模型，极大地提高识别结果的可靠性和准确性。
不变矩小波算法融合交通标志识别纹理特征图像预处理计算复杂度测试模型分类结果降维操作局部特征输出全局

[实用新型]带有反向可驱动的踝关节助力装置-CN201320436680.2有效
发明人：向馗;陈静;赵明宇;周申培 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2013-07-22 - 公布日： 2014-04-09 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有反向可驱动的踝关节助力装置，其结构是：由适应步态的助力机构、反向可驱动机构和步态检测机构组成；所述助力机构由安装在脚部的摆动轴（8），通过尼龙带（10）绑在摆动轴（8）上部的电机（1）、滚珠丝杆（2）和可移动导杆（6）及其下部连接的具有拉动脚后跟给踝关节助力功能的钢丝绳（7）组成；所述反向可驱动机构主要由相互配合的弹簧（3）、滚珠丝杆（２）和钢丝绳（7）组成，所述滚珠丝杆（2）的螺杆的位置被上下方的端盖（12）固定，该螺杆的外侧通过端盖（12）固定安装一组导杆（11），该导杆上装有弹簧压板（5），弹簧压板（5）上的滚珠丝杆螺母（4）可沿滚珠丝杆（2）的螺杆上下移动；所述步态检测机构由安装在足底处的压力传感器组成，其包括安装在足跟处的足跟压力传感器和安装在足尖处的足尖压力传感器。所述助力机构的电机（1）根据步态检测机构传过来的足底压力变化的信号进行转动，以主动适应人体的步态情况对踝关节进行助力，该电机又驱动反向可驱动机构动作，实现不阻碍脚部的自由活动，同时对于正常行走有障碍的患者起到帮助。本实用新型既可以主动适应人体的步态情况对踝关节进行助力，又反向可驱动不阻碍脚部的自由活动，对于正常行走有障碍的患者起到帮助作用。
带有反向驱动踝关节助力装置

[发明专利]具有反向可驱动性的踝关节助力方法-CN201310308266.8有效
发明人：向馗;陈静;赵明宇;周申培 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2013-07-22 - 公布日： 2013-10-23 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有反向可驱动性的踝关节助力方法，该方法由适应步态的助力机构、反向可驱动机构和步态检测机构实现，其中：助力机构的电机（1）根据步态检测机构传过来的足底压力变化信号进行转动，以主动适应人体行走的步态过程对踝关节进行主动助力，对于正常行走有障碍的患者起到帮助作用，同时该电机又驱动反向可驱动机构动作，实现无阻碍的脚部自由活动。本发明既可以确保为踝关节提供助力，又不至于束缚人体的主动意愿，是下肢康复、助老助残机器人研究的关键，并具有容易实现，控制精度高的优点。
具有反向驱动踝关节助力方法

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