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[发明专利]一种护栏检测分类方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010593613.6有效
发明人： 周智颖;刘春成;肖圣;罗跃军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-06-27 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供一种护栏检测分类方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据点云数据及图像数据的采集轨迹信息确定图像数据与点云数据的对应关系；基于深度学习目标检测模型对图像数据中护栏进行检测；划分图像数据中的护栏在当前道路的左侧或右侧，并采用语义分割提取点云数据的护栏边界；根据护栏左右侧划分结果以及图像数据与点云数据的对应关系，将图像数据中护栏检测结果与点云数据边界分割结果进行对应，并定义单侧护栏分类属性。通过该方案解决了现有的护栏检测方法存在适应性差、检测精度较低的问题，可以有效增强采集设备的适应性，并保障护栏检测精度。
一种护栏检测分类方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种结构性目标高精度分割方法、电子设备及存储介质-CN201911332026.5有效
发明人：熊迹;何云;何豪杰;周智颖;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2019-12-21 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供一种结构性目标高精度分割方法、电子设备及存储介质，该方法包括：获取采集的交通场景图像，将所述交通场景图像剪裁至预定大小；对剪裁后的交通场景图像进行卷积计算得到特征矩阵，对所述特征矩阵进行下采样和上采样后，与基于ASPP模块和注意力机制处理后的特征矩阵叠加得到目标特征矩阵；将所述目标特征矩阵经过sigmoid函数分类输出，以检测分割所述交通场景图像中交通要素。通过该方案解决了现有语义分割方法目标分割精度不高的的问题，可以有效提高交通要素检测分割精度，使训练模型具有更强识别能力。
一种结构性目标高精度分割方法电子设备存储介质

[发明专利]一种基于相机和机械式激光雷达外参标定方法、系统、介质及车辆-CN202211342027.X在审
发明人：周子建;周智颖;吴云龙 -专利权人：东风悦享科技有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于相机和机械式激光雷达外参标定方法、系统介质及车辆，该方法包括以下步骤：T1：基于车载激光雷达获取目标点黑白格标定板的点云数据，基于车载相机获取目标点黑白格标定板的图像数据；T2：根据所述黑白格标定板的点云数据，在黑白格标定板的两角点间进行中间插值增加样本量，输出对应的激光雷达坐标系坐标和黑白格标定板坐标系坐标；T3：根据所述黑白格标定板的图像数据，获取黑白格标定板的边界四角点像素，输出对应的像素坐标。本发明不仅解决了激光雷达因激光扫面密度难以精确选取角点的问题，而且对于目标点云以及图像的角点坐标进行了插值处理，增加的样本的多样性，有助于减小随机误差。
一种基于相机机械式激光雷达标定方法系统介质车辆

[发明专利]一种基于单线激光雷达点云的噪声去除方法及装置-CN202010788993.9有效
发明人：刘春成;肖圣;周智颖;熊迹;罗跃军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于单线激光雷达点云的噪声去除方法及装置，该方法包括：根据车辆的轨迹数据，构建带有索引值的单线激光扫描线；以单线激光扫描线为单位，由车辆轨迹线分别向道路两侧检索路面点云；根据扫描线地面长度、扫描线聚类中扫描线的数量以及聚类最大包围框中所有点的粗糙度、地面点所占比例，提取满足预定条件的车辆噪点，并去除所述车辆噪点。通过该方案解决了现有高精度地图要素制作效率低的问题，可以自动识别出车辆噪声点，实现正负样本的自动挑选，降低要素的误检率，提高地图要素的制作效率。
一种基于单线激光雷达噪声去除方法装置

[发明专利]自动化识别高速路口并构建路口向量的方法及装置-CN202011463967.5有效
发明人：王畅;周智颖;何豪杰;万齐斌;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-12-12 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种自动化识别高速路口并构建路口向量的方法及装置，首先使用高速路口提取模型获得高速路口目标；接着，根据高速路口目标对应轨迹点位置的点云信息，做正面的投影，获得对应的高速路口点云投影图；之后，使用高速路口关键点检测模型，在点云投影图中自动检测高速路口目标的关键点，并以此构建高速路口的路口向量的坐标信息；最后，将提取过的高速路口的路口向量坐标反算到点云数据中，最终实现自动化构建高速路口的路口向量。解决了现有技术无法自动化识别高速路口并构建路口向量的问题。
自动化识别高速路口构建向量方法装置

[发明专利]一种基于车载摄像头和激光雷达融合的障碍物相机实时检测方法-CN202211166268.3在审
发明人： 周智颖;王科未;陈乾坤;周子建;吴云龙 -专利权人：东风悦享科技有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：一种基于车载摄像头和激光雷达融合的障碍物相机实时检测方法，先是在已标定过的单目摄像机与激光雷达和控制器组成的车载感知系统上，使用神经网络进行障碍物的识别，再通过相机标定的结果，将目标位置粗滤的转换至三维空间中，同时在点云中采用传统的点云聚类方式，检测障碍位置，并获取障碍物尺寸信息，通过相对位置与目标大小的信息与图像检测结果进行匹配，从而输出完整可靠的障碍物类别与距离信息，本方案吸纳现有传统障碍物检测方法的优点，整合视觉方法与点云方法的长处，在图像的二维到三维转换过程中采用特殊方式缩小了图像障碍物检测距离估计偏差，进一步与点云在障碍物检测结果信息融合，保障障碍物检测的距离感知与类别分类的准确度。
一种基于车载摄像头激光雷达融合障碍物相机实时检测方法

[发明专利]一种基于控制点和定位信息的车载相机外参标定方法-CN202210950089.2在审
发明人： 周智颖;王科未;陈乾坤;周子健;吴云龙 -专利权人：东风悦享科技有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于控制点和定位信息的车载相机外参标定方法，包括步骤S1：以车辆后轴中心为原点建立车载三维坐标系，记录车辆内所有车载相机在车载三维坐标系下的坐标信息；步骤S2：在地面上选取标定区域，在标定区域内布设具有不同编号的控制点，记录每个控制点在地面上的位置信息；步骤S3：车辆前进至标定区域内，通过定位系统记录车辆前进过程中的车辆位置信息；步骤S4：筛选出所有包含控制点的图像，基于编号获取图像内控制点在地面上的位置信息，基于拍摄图像时车辆的位置，将控制点在地面上的位置信息转换为在车载三维坐标系下的坐标信息，依据在车载三维坐标系下车载相机的坐标信息以及控制点的坐标信息计算车载相机的外参。
一种基于控制定位信息车载相机标定方法

[发明专利]一种基于高精度定位信息的激光雷达到车体坐标系的自动标定方法及装置-CN202210808533.7在审
发明人：王科未;骆嫚;万骞;周智颖;周子建 -专利权人：东风悦享科技有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：一种基于高精度定位信息的激光雷达到车体坐标系的自动标定方法，包括：步骤1：选取合适的标定场地，放置标志物；步骤2：移动车辆，采集不同位置下，同一时刻的激光雷达点云数据和车辆定位数据；步骤3：对于所获取的激光雷达点云数据，进行地面分割，获取地面点云和非地面点云；步骤4：获取标定参数rx、ry、dz；步骤5：获取标定参数rz、dx、dy，本发明通过结合自动驾驶车辆的高精度定位信息进行激光雷达和车体的坐标系转换关系的高精度标定，能实现高效、高精度的外参标定，可以解决一般标定方法步骤繁琐、精度低的问题，能在简单环境下进行自动化标定。
一种基于高精度定位信息激光雷达车体坐标系自动标定方法装置

[发明专利]一种智能汽车局部语义栅格地图生成方法-CN202210484155.1在审
发明人：王科未;曹恺;骆嫚;万骞;周智颖;周子建 -专利权人：东风悦享科技有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能汽车局部语义栅格地图生成方法，包括步骤：S01、构建语义栅格地图生成任务训练数据集；S02、构建语义栅格地图生成模型；S03、训练语义栅格地图生成模型；S04、部署语义栅格地图生成模型。本发明旨在通过以单帧激光雷达点云进行语义栅格地图构建，其继承了栅格地图在规划和决策的方面的优势特性，能够满足复杂驾驶环境下的需求。本发明所提出的语义栅格地图生成任务训练数据集构建方法能避免人工标注的效率底下的问题，实现训练数据的快速、高效构建，大量的训练数据是模型性能的基础保证。本发明所提出的语义栅格地图生成模型是一种轻量级、高效的深度学习模型，能够利用单帧稀疏的激光雷达点云构建车辆周围的语义栅格地图。
一种智能汽车局部语义栅格地图生成方法

[发明专利]一种护栏提取的置信度评估方法及系统-CN202011158443.5有效
发明人：侯国强;周智颖;刘春城;罗跃军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种护栏提取的置信度评估方法及系统，首先对提取的护栏数据中的护栏轮廓进行离散化，然后对离散化后的护栏轮廓进行抽样；最后对抽样点进行处理，评估护栏轮廓抽样点的置信度。用置信度来评估自动提取的护栏数据是否符合高精地图制作标准。与现有技术采用人工测量的质检方法，耗费人力且质检效率低相比，本发明减少了高精度地图中护栏提取后质检的时间，提高了高精地图的制作效率。
一种护栏提取置信评估方法系统

[发明专利]一种道路外侧线置信度评估方法及系统-CN202011158459.6有效
发明人：侯国强;周智颖;刘春城;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种道路外侧线置信度评估方法及系统，首先获取道路外侧线的二维图像数据，然后根据道路外侧线的特征，对所述二维图像数据中的道路外侧线关键点进行处理，评估关键点的道路外侧线置信度。用置信度来评估自动提取的道路外侧线是否符合高精地图制作标准。与现有技术采用人工测量的质检方法，耗费人力且质检效率低相比，本发明减少了高精度地图中道路外侧线提取后质检的时间，提高了高精地图的制作效率。
一种道路外侧置信评估方法系统

[发明专利]一种基于非重叠视野的多激光雷达外参标定方法-CN202210543378.0在审
发明人：周子建;王科未;周智颖 -专利权人：东风悦享科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于非重叠视野的多激光雷达外参标定方法，包括：将标定车辆置于开阔地面，利用第一个激光雷达采集固定边长的黑白格标定板的点云数据；并获取第二个不同视野下激光雷达通过上述步骤垂直地面平移标定板进入其感知范围的点云数据；将采集的两组点云数据提取标定板的四个边界角点；获取两个激光雷达的边界四角点坐标、中心点坐标以及自建坐标系下标定板边界的四个角点坐标、中心点坐标，将两个激光雷达各自对应的点集进行协方差计算，去除协方差最大的点，利用SVD对数据进行一一对应并进行奇异值分解；将上述步骤中的目标点云通过旋转矩阵进行刚体变换，即可完成标定。本发明具有精度高、运算速度快、成本低廉等有益效果。
一种基于重叠视野激光雷达标定方法

[发明专利]高精度地图制作中道路路口提取方法及系统-CN202011198952.0有效
发明人：何豪杰;熊迹;周智颖;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-10-31 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种高精度地图制作中道路路口提取方法及系统，首先获取采集车采集的数据，通过图像目标检测算法检测提取全景图像中路口要素目标，结合轨迹信息数据，获取激光点云中路口要素目标的位置信息。然后根据激光点云中路口要素目标的位置信息，获取激光点云中的路口点云块；最后在所述路口点云块的二维鸟瞰图中提取路口要素目标的关键特征点，构建路口多边形。实现高精度地图制作中路口的全自动化提取，适用多种城市道路采集的场景，能够快速帮助作业员定位路口，极大地提高了高精度地图路口制作效率。并且，在检测路口的同时，关联检测路口类其他要素，极大地降低了路口的漏检率。
高精度地图制作道路路口提取方法系统

[发明专利]一种基于投影图提取护栏高程的方法及系统-CN202011308893.8有效
发明人：侯国强;惠念;周智颖;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于投影图提取护栏高程的方法及系统，该方法包括：将激光点云数据中的护栏从其水平一侧投影为二维图像；根据所述二维图像中每行的像素点数和灰度值提取护栏高程。在点云中护栏的提取分为两部分，既有平面部分也有高程部分，将激光点云数据中的护栏投影为二维图像数据,再基于二维图像中每行像素点个数和灰度值提取护栏高程，减少了高精度地图中护栏高程提取的时间，极大的提高了高精度地图制作的时间。
一种基于投影图提取护栏高程方法系统

[发明专利]一种道路场景匹配方法及装置-CN201910979645.7有效
发明人： 周智颖;熊迹;何云;李汉玢;何豪杰;罗跃军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供一种道路场景匹配方法及装置。方法包括：将道路场景图片输入至目标检测模块，获取目标检测模块输出的道路场景图片对应的目标检测结果；基于delaunay三角剖分算法，根据目标检测结果，生成道路场景图片对应的邻接关系图；将任意两张道路场景图片对应的邻接关系图输入至图匹配模块，获取图匹配模块输出的两张道路场景图片间的相似度；若相似度大于预设阈值，则分别将两张道路场景图片中相对应的目标进行特征匹配，得到匹配结果。本发明实施例提供的方法及装置，提高了场景匹配精度，速度上远远超过传统的场景匹配方法，不需要手动设定选取参数广泛适应道路场景，并同时解决了深度神经网络的关联性问题。
一种道路场景匹配方法装置

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