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[发明专利]基于全过程约束的四旋翼实时轨迹规划及降落控制方法-CN202111575635.0有效
发明人：张福彪;王亚凯;林德福;莫雳;宋韬;周天泽;陈祺;刘明成;郎帅鹏;孙之问;王昭舜 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于全过程约束的四旋翼实时轨迹规划及降落控制方法，该方法中，通过通信系统获得降落平台的运动信息，通过其携带的传感器获得其自身的运动信息，即可获得一组相对距离和相对速度信息，当距离较近时，通过视觉传感器直接获得相对距离和相对速度信息，其精度较高；进而获得估计的降落时间，基于预测时域，将所述降落时间分为固定份数，每份之间的临界点即为采样点，估计出飞行器在每个采用点处的状态向量，并据此控制飞行器沿着估计轨迹飞行，到达第一个采样点后，重复上述步骤，重新估计轨迹，再次控制飞行器到达第一个采样点；直至飞行器到达降落平台，完成飞行器降落。
基于全过程约束四旋翼实时轨迹规划降落控制方法

[发明专利]基于图神经网络的无人机协同定位系统及方法-CN202011233365.0有效
发明人：张福彪;周天泽;林德福;王亚凯;杨希雯;郎帅鹏;刘明成;毛杜芃 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图神经网络的无人机协同定位系统及方法，包括多个无人机、服务器和无人机仿真平台，通过在无人机仿真平台上建立神经网络训练模型获得无人机上搭载的图神经网络模型，使得无人机能够自主生成控制指令，实现多无人机的协同定位。本发明提供的基于图神经网络的无人机协同定位系统及方法，采用去中心化的控制系统，对服务器要求低，可实现无人机的实时控制，并且定位准确度高，抗干扰能力强。
基于神经网络无人机协同定位系统方法

[发明专利]一种多功能负压悬挂式智能投影机器人-CN202210935839.9在审
发明人：李刚;胡子木;周天泽;刘宇;李一帆;王泽夫;姚佳佳 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能负压悬挂式智能投影机器人，包括吸附部分、移动部分、悬挂部分、以及探测部分。所述吸附部分由负压发生器和真空箱体组成；所述移动部分包括履带，轨道以及上下两个旋转电机；所述悬挂部分由可升降电动液压杆和旋转电机构成；所述探测部分由安装在3个真空箱体上的6个探头组成。该机器人通过各部分的相互配合，以实现设备的移动、转向以及跟随。本发明主要由负压发生器进行吸附移动，通过探测装置进行实时检测，能够自动调整焦距，自动调整投影仪的俯仰倾斜角度以及投影仪到银幕的距离，并可以实现自动跟随观影人进行移动，具有悬挂物品通用性高和智能化程度高的特点。
一种多功能悬挂智能投影机器人

[发明专利]基于自适应非线性模型预测控制的四旋翼无人机避障方法-CN202110271559.8在审
发明人：张福彪;刘明成;林德福;毛杜芃;王亚凯;丁宇;郎帅鹏;杨希雯;周天泽 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应非线性模型预测控制的四旋翼无人机避障系统，该系统包括地面任务管理系统、传感系统、自适应非线性模型预测避障系统和动力系统。本发明还公开了一种基于自适应非线性模型预测控制的四旋翼无人机避障方法，该方法包括以下步骤：步骤1，获取无人机目标轨迹信息和障碍物信息；步骤2，获取无人机的实时状态；步骤3，根据步骤1和步骤2的信息，获得控制指令。本发明提供的基于自适应非线性模型预测控制的四旋翼无人机避障方法，能够同时解决四旋翼无人机飞行控制中的故障处理和障碍规避两大难题，显著提高飞行性能。
基于自适应非线性模型预测控制四旋翼无人机方法

[发明专利]基于并发学习神经网络的三角翼飞行器容错控制方法-CN202110121733.0在审
发明人：张福彪;郎帅鹏;林德福;杨希雯;王亚凯;丁宇;刘明成;毛杜芃;周天泽 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种三角翼飞行器容错控制方法，该方法中，通过建立并发学习神经网络，在基础控制器的基础上引入容错机制，使得无人飞行器发生故障后，飞行器能够在线处理并解决，实现在某种可接受的状态下继续工作。同时，并发学习可以记录历史数据，在没有持续激励的情况下保证神经网络权重的收敛，进而可以执行要求更高的任务。
基于并发学习神经网络三角飞行器容错控制方法

[实用新型]一种刚性粉末成型模压装置-CN202220371715.8有效
发明人：胡子木;周天泽;杨国龙;崔美玉 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B22F3/03 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种刚性粉末成型模压装置，包括刚性模具、与所述刚性模具相匹配的压头、与所述压头连接的压杆，所述压头底面开设螺旋槽，所述螺旋槽与气流通道连通，所述气流通道用于连接负压发生设备；还包括设置在压头底部的气固隔离层。本实用新型提供一种刚性粉末成型模压装置，以解决的技术问题之一是现有技术中粉末成型工艺容易因残留气体而影响成型质量，实现提高成型胚质量、减少气体残留的目的，同时减少了对原料的浪费和对环境的污染。
一种刚性粉末成型模压装置

[发明专利]基于控制障碍函数的安全强化学习四旋翼控制系统及方法-CN202111660133.8在审
发明人：张福彪;周天泽;林德福;莫雳;宋韬;王亚凯;陈祺;刘明成;郎帅鹏;孙之问;王昭舜 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于控制障碍函数的安全强化学习四旋翼控制系统，包括仿真平台和控制器，所述接收仿真模型输出的状态量，向无人机或仿真模型输出控制指令，所述控制器包括强化学习子控制器和控制障碍函数子控制器，通过控制障碍函数与近端策略优化法结合的方式，解决了强化学习类的控制器安全性低的问题，提高了系统的稳定性。
基于控制障碍函数安全强化学习四旋翼控制系统方法

[发明专利]基于分布式最优能量MPC的集群协同部署方法-CN202110114079.0有效
发明人：张福彪;王亚凯;林德福;杨希雯;周天泽;王治霖;丁宇;郎帅鹏;刘明成;毛杜芃 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分布式最优能量MPC的集群协同部署方法，通过多个无人机自组网通讯，各无人机自主生成控制指令，实现无人机群的协同部署。本发明所述的基于分布式最优能量MPC的集群协同部署方法，基于分布式模型预测控制方法，建立最优控制方程，通过求解哈密顿方程得到次优解析解，极大地减少优化过程的计算量，实现实时轨迹的生成，具有无需中央服务器控制、集群无人机数量多、无人机密集程度高等诸多优点。
基于分布式最优能量 mpc 集群协同部署方法

[发明专利]拒止环境下的多无人机自身定位与目标定位方法-CN202110903143.3在审
发明人：张福彪;杨希雯;林德福;王亚凯;陈祺;周天泽 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种拒止环境下的多无人机自身定位与目标定位方法，该方法中，通过在地面设立绝对位置已知的基站，并由基站提供与其通信的无人机之间的相对距离和角度信息，将基站提供的信息与无人机之间测量的相对位置信息以及无人机探测得到的目标信息用卡尔曼滤波算法进行融合，从而获得无人机、目标位置信息，再解算出观测无人机和中转无人机的航向角，并据此控制无人机进一步调整位置，再次得到新的探测信息，持续重复该过程，逐步提升获得的无人机、目标位置信息精度，以使得满足使用需求。
环境无人机自身定位目标方法

[实用新型]一种岩石力学性能测试装置-CN202120723112.5有效
发明人：王维毅;汤历平;陈香红;周天泽;陈卓;杨杰 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G01N3/16 文献下载
摘要：一种岩石力学性能测试装置，主要由基座、电机、传动轴、齿轮箱、主动轮、从动轮、滚珠丝杠、施压板、柱状筒、顶板、承压板、压力传感器、岩芯试件、扶正筒和压头组成，所述电机动力依次经过传动轴、齿轮箱、主动轮和从动轮，当与从动轮固连的滚珠丝杠转动时，柱状筒也将带动施压板轴向移动，从而使压头能够作用于岩芯试件上；所述压头施加于岩芯试件的载荷经承压板传至压力传感器，所测压力信号经电线输出至数据采集系统，数据采集系统还可采集压头的位移用于确定岩芯试件的变形量；所述压头的轴向位移可由电机驱动的传动轴或主动轮或从动轮的旋转情况计算得到，基于压力传感器的压力和压头的位移情况，可确定岩芯试件的岩石力学性能。
一种岩石力学性能测试装置

[发明专利]无人机高精度目标定位方法-CN202110252930.6在审
发明人：张福彪;杨希雯;林德福;王亚凯;陈祺;周天泽 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机高精度目标定位方法，该方法将光电吊舱与导航模块之间的安装误差引入数学模型中，通过多点定位的方式消除传感器随机误差，从而能够在低成本条件下对远距离目标做精确定位，而且辨识出的安装角也可用于对目标定位有实时需求的场景中。
无人机高精度目标定位方法

[发明专利]一种基于动力学RRT*的无人机运动规划方法-CN202011566611.4在审
发明人：张福彪;丁宇;林德福;王亚凯;杨希雯;郎帅鹏;刘明成;毛杜芃;周天泽 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动力学RRT*的无人机运动规划方法，所述方法包括以下步骤：步骤1，检测获得环境信息；步骤2，建立无人机运动规划模型；步骤3，获得无人机避障规划运动路径。本发明公开的基于动力学RRT*的无人机运动规划方法，无需对搜索区域进行几何划分，搜索空间的覆盖率高，搜索的范围广，可以尽可能的探索未知区域，增强了无人机运动规划的目的性和灵活性，能够使无人机快速地规划出符合动力学约束的安全可行的渐进最优路径，解决多自由度无人机在复杂环境下和动态环境中的运动规划。
一种基于动力学 rrt 无人机运动规划方法

[实用新型]电源线收纳盒-CN201920975270.2有效
发明人： 周天泽;王航 -专利权人：浙江万里学院
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B65H75/36 文献下载
摘要：本实用新型揭示一种电源线收纳盒，包括上端开口且内部设置有空腔的盒体，盒体上端的开口处可拆式地安装有盒盖，盒体的左侧壁和右侧壁上均设置有可供电源线穿过的线槽，位于盒体左侧壁上的线槽和位于盒体右侧壁上的线槽呈中心对称设置；盒体内部的左侧和右侧均设置有用于卡紧电源线的卡紧结构，每个卡紧结构均包括一体成型在盒体的内底部上的若干根立柱，每个卡紧结构中的若干根立柱均由前向后分布，位于每个线槽内侧的电源线均呈蛇形状地缠绕在对应侧的卡紧结构中的若干根立柱上，电源线与立柱的外壁相贴；本实用新型能够有效避免收纳在盒体中的电源线出现从盒体中被拉出的现象，从而能够避免对电源线的收纳作用的失效。
电源线收纳

[发明专利]一种易乳化含蜡的白油-CN201810812751.1在审
发明人： 周天泽;刘恒权 -专利权人：榆林红石化工有限公司
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： A61K47/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种易乳化含蜡的白油，包括碳分布为C₁₅‑C₂₅的饱和烷烃，其中，所述的C₁₅‑C₂₅的饱和烷烃以重量百分含量计为：28%≤环烷烃≤35%，蜡为12%，53%≤异构烷烃≤60%，密度为0.79‑0.83g/cm³,40℃时运动粘度为6‑10mm²/s，所述的蜡为含≥93%wt正构烷烃的C₁₅‑C₂₅的饱和烷烃。本发明的有益效果：充分解决了白油因为含蜡过多不易乳化，过少乳化不稳定的问题，还兼顾了产品组份对生物体的生理活动带来的影响。
乳化饱和烷烃白油生物体生理活动异构烷烃运动粘度正构烷烃产品组环烷烃

[实用新型]用于分体空调的管线支架-CN201520340440.1有效
发明人： 周天泽 -专利权人： 周天泽
申请日： 2015-05-25 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： F24F1/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及空调制冷技术领域，具体地说是一种用于分体空调的管线支架。包括管状壳体、设置在壳体内的隔板，多个隔板在壳体的内腔中等距离间隔设置，所述隔板的外圆周均匀分布三个豁口，所述三个豁口均为圆形。该管线支架结构简单、标准化程度高，简化了施工流程，可大幅度提高施工效率和施工质量。
用于分体空调管线支架

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