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[发明专利]一种不易积水的塑胶跑道-CN202210687957.2有效
发明人： 吴益飞 -专利权人：杭州和诚塑胶工程有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： E01C13/04 文献下载
摘要：本发明涉及塑胶跑道生产技术领域，具体的说是一种不易积水的塑胶跑道，包括水泥基底、设于水泥基底上的用于排水的排水结构、设于排水结构上的用于固定的固定结构、设于水泥基底上的用于防护的防护结构、设于防护结构上连接有用于限位的限位结构、固定设于水泥基底一端的排水管、设于排水结构上的用于渗水的渗透结构；通过排水结够便于快速将塑胶跑道上的水排出，固定结构便于在跑道建设时的铺设，通过渗透结构便于将塑胶跑道内部残余的水排出，从而减少积水，通过防护结构和排水管能够将排出的水引走，通过限位结构便于防护结构的开启，便于将掉落的物品取出。
一种不易积水塑胶跑道

[实用新型]一种叠层分格药盒装置-CN202223160032.7有效
发明人：盛新宇;吴益飞;诸云;李福;惠玉卓 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61J1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种叠层分格药盒装置，包括基座模块、连接卡扣、电路连接器、储药模块和盖体模块；储药模块设置在基座模块上，所述盖体模块设置在储药模块上；基座模块、储药模块和盖体模块之间通过连接卡扣连接；基座模块、储药模块和盖体模块之间通过电路连接器电连接。本实用新型的叠层分格药盒装置利用电机驱动储药模块中的旋转储药仓延其中轴旋转，并利用角度传感器感应其是否旋转到位，可以做到精准的对每一个储药隔舱内的药物放药，并可以根据需求进行储药模块的拓展，从而保证用户对服药次数和种类的需求。
一种叠层分格药盒装

[发明专利]一种刚柔液耦合系统姿态控制器和机动路径联合优化方法-CN201810658195.7有效
发明人：郭毓;朱锐;王璐;朱志浩;虞文杰;姚伟;陈庆伟;郭健;吴益飞 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提出了一种刚柔液耦合系统姿态控制器和机动路径联合优化方法，包括以下步骤：首先建立充液挠性航天器的动力学模型；再获取充液挠性航天器的角加速度曲线、角速度曲线、得到多段的角位置曲线，对充液挠性航天器姿态机动路径进行规划；再计算角位置多段曲线中每段曲线的表达式；采用PD控制系统对充液挠性航天器进行姿态控制；联合优化充液挠性航天器控制器和机动路径的参数：采用基于自适应网格的多目标粒子群优化算法对充液挠性航天器的控制器和机动路径参数进行联合优化。本发明的方法减少了姿态机动对挠性附件振动和液体晃动的激发，实现了充液挠性航天器姿态大角度快速机动快速稳定控制。
一种刚柔液耦合系统姿态控制器机动路径联合优化方法

[发明专利]一种塑胶跑道铺设及划线装置-CN202310938275.9在审
发明人： 吴益飞 -专利权人：杭州和诚塑胶工程有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： E01C19/48 文献下载
摘要：本发明属于塑胶跑道施工技术领域，具体为一种塑胶跑道铺设及划线装置，包括外壳、压辊、驱动电机、面层涂刷单元、调控单元、划线单元、转向单元；调控单元至少包括滑块一、簧片、止动爪、棘轮、摇杆、转轴一、棘爪、回位弹簧、滑球；簧片与止动爪相接触；止动爪与棘轮相啮合；棘轮中心设置划线电动缸体；划线电动缸体与划线单元螺纹配合；棘轮与划线电动缸体固定连接，摇杆与划线电动缸体转动连接；摇杆与棘爪转动连接；棘爪输出端与棘轮外表面相啮合；调控支块与摇杆弹性连接，调控支块与棘爪弹性连接；通过设置调控单元，使得塑胶跑道没压平时，滑球撞击棘爪，使棘轮发生转动，从而提升划线单元的高度，避免在没压平的场地上划线。
一种塑胶跑道铺设划线装置

[发明专利]一种直流断路器-CN201811573707.6有效
发明人：庞素敏;肖宇;魏源;韩桂全;韩国辉;刘文魁;王铭飞;李永林;张亚辉;张智辉;吴益飞;吴翊 -专利权人：平高集团有限公司;国家电网有限公司;西安交通大学
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： H02H3/06 文献下载
摘要：本发明提供一种直流断路器，包括主流通支路、转移支路和MOV支路，所述转移支路上串设有转移电容和转移开关；所述转移电容的两端并联设置有预充电支路，所述预充电支路上串设有充电电容和限流电阻，所述限流电阻用于在直流断路器分断过程中主流通支路上的电流无法转移到所述预充电支路上，在分断过程结束后充电电容通过限流电阻对转移电容进行充电，使转移电容上充有一定的反向电压。本发明提供的技术方案，在转移电容上并联设置有预充电支路，当直流断路器分断完成后预充电支路为转移电容进行充电，使转移电容上充有一定的反向电压，从而减少直流断路器重合闸前对转移电容的反向充电所用的时间，解决直流断路器重合闸速度较慢的问题。
一种直流断路器

[发明专利]一种面向目标抓取的空间机器人固定时间阻抗控制方法-CN202310360361.6在审
发明人：毛建恒;顾秀涛;董志才;王璐;刘辽雪;高鼎峰;郭健;吴益飞;郭毓 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向目标抓取的空间机器人固定时间阻抗控制方法，首先依次构建空间机器人的接触运动学模型与动力学模型以及目标卫星的动力学模型与运动学模型，之后构建空间机器人的末端执行器与目标卫星的接触力模型，包含法向压力和切向摩擦力，最后基于固定时间理论构建阻抗控制器，以保证在与目标接触时，能够快速实现空间机器人系统的柔顺控制，实现空间机器人的固定时间阻抗控制。本发明构建的空间机器人的运动学模型考虑了接触力对空间机器人系统产生的平移效应，更准确地描述了发生接触之后空间机器人的运动状态，同时在设计阻抗控制器时将阻抗关系转化为一阶滤波器的形式，能够快速地实现期望阻抗关系，实现柔顺控制。
一种面向目标抓取空间机器人固定时间阻抗控制方法

[发明专利]一种基于改进合同网算法的无人机集群任务分配方法-CN202310589983.6在审
发明人： 吴益飞;周立恒;郭健;陈庆伟;李胜;樊卫华;丁宇 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于改进合同网算法的无人机集群任务分配方法。方法包括：结合无人机集群作业环境信息，建立无人机集群任务预分配的目标收益模型。结合无人机集群作业环境信息，建立无人机集群任务预分配的损失代价模型。基于任务预分配的目标收益和损失代价模型，结合无人机集群执行任务过程中的约束条件，建立无人机集群协同任务预分配模型。结合任务重分配问题需求，建立无人机集群任务重分配的损失代价模型。结合无人机集群任务预分配模型和任务重分配损失代价模型，建立任务分配效能函数模型。基于改进合同网算法对效能函数模型进行优化，得到任务分配的最优方案。本发明提高了无人机集群任务分配的有效性和实时性。
一种基于改进合同算法无人机集群任务分配方法

[发明专利]工业环境下基于改进的YOLO-6D算法的目标检测方法-CN202010330520.4有效
发明人： 吴益飞;丛宇;郭健;陈庆伟;靳懿;吴鑫煜 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业环境下基于改进的YOLO‑6D算法的目标检测方法，包括以下步骤：采集包含待检测目标的若干图像；构建YOLO‑6D网络的训练数据集；对YOLO‑6D网络进行改进，包括：利用ResNet‑53代替ResNet‑19的深度残差神经网络，将回归函数以及激活函数中的Softmax替换为Sigmoid；利用训练数据集对YOLO‑6D网络进行训练，获得目标检测模型；利用目标检测模型对工业环境中的待检测目标进行检测，获取目标的空间信息和分类信息。本发明通过使用层数更深的深度残差网络、增加多梯度尺寸特征图、改进回归函数和激活函数，提高了目标检测的速度和精度，特别是增强了对工业环境下的多目标与小目标物体的检测识别能力，且相对于传统算法，普适性更优。
工业环境基于改进 yolo 算法目标检测方法

[发明专利]用于SLAM过程的基于差分进化算法进行BA问题求解的方法-CN201910690395.5有效
发明人： 吴益飞;周唯;李胜;靳懿;郭健;张通;时锋;高珺宁;丛宇 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于SLAM过程的基于差分进化算法进行BA问题求解的方法，属于移动机器人同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)领域，包括以下步骤：读取机器人的视觉图像，提取当前帧与上一帧图像的特征点，并获取所有匹配的特征点对；计算上一帧图像中与当前帧图像相匹配的所有特征点各自对应的空间坐标；根据空间坐标的重投影误差计算误差函数；利用差分进化算法求取误差函数的最优解所对应的相机的位姿即完成BA问题的求解。本发明的方法能够避免现存方法中需要进行求导运算而导致运算量过大的问题，能够减小BA过程的计算量，保证SLAM过程的实时性与快速性。
用于 slam 过程基于进化算法进行 ba 问题求解方法

[发明专利]自充电快速分闸直流限流器及使用方法-CN202310206746.7在审
发明人：张长安;杜海峰;杨倬;肖宇;吴益飞;吴翊;吴鑫;庄伟斌;代晓辉;徐伟杰 -专利权人：国网陕西省电力有限公司;国网陕西省电力有限公司定边县供电分公司;西安交通大学;国网（西安）环保技术中心有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H02H9/02 文献下载
摘要：公开了一种自充电快速分闸直流限流器，其包括主电流电路、限流电路、转移电流电路和斥力机构驱动部分；所述主电流电路、转移电流电路和限流电路并联，所述主电流电路包括串联的高速机械开关S和耦合电感L1，所述转移电流电路包括串联的一个或多个电感L4、电容C2以及晶闸管T2，所述限流电路包括一个或多个串并联的电阻，斥力机构驱动部分包括二极管D1、二极管D2、电容C1、晶闸管T1、互耦电感L2和电感L3，其中，互耦电感L2和耦合电感L1互耦，互耦电感L2与二极管D1串联后再与电容C1并联，再串联晶闸管T1与电感L3，电感L3再并联二极管D2。
充电快速直流限流使用方法

[发明专利]一种基于深度学习的面向空间卫星低照度图像增强方法-CN202310527152.6在审
发明人：朱亦曼;王璐;刘辽雪;袁静宜;吴益飞;郭健;郭毓 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的面向空间卫星低照度图像增强方法，首先模拟卫星所处的太空光照环境，并基于机械臂模拟卫星运动，基于相机获取不同姿态、不同曝光下的Bayer阵列数据，对获取的数据进行处理后获取数据集，依据该数据集对构建的构建低照度图像增强模型进行训练，最后利用训练后的低照度图像增强模型对低照度图像进行增强。本发明基于机械臂搭建模拟太空特殊光照环境的数据集采集平台，实现机械臂正运动学计算，通过通信接口控制机械臂和相机参数，节省了数据集采集所需的人力，同时增强模型基于扩散概率模型的低照度图像增强方法对随机噪声逐步去噪后得到增强图像，训练目标简单，训练过程稳定，并且取得了更好的增强效果。
一种基于深度学习面向空间卫星照度图像增强方法

[发明专利]叠加式磁耦合电流转移模块及电流开断方法-CN202111298123.4有效
发明人： 吴益飞;荣命哲;樊世龙;吴翊;杨飞;纽春萍 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H02M3/125 文献下载
摘要：本发明公开了一种叠加式磁耦合电流转移模块及电流开断方法，模块中，原边电感串联，N个原边电感经由第一原边接入端和第二原边接入端连接预充电电容辅助电路，预充电电容辅助电路与系统电流回路被隔开，副边电感串并联，M个副电感经由第一副边接入端和第二副边接入端连接外部电路，N个原边电感和M个副电感中任一电感由矩形沿螺旋线沿径向自内向外绕制而成，且同一电感所有匝线均在同一水平面，电感间以相同的垂直距离沿电感轴向由下往上依次水平摆放，N个原边电感和M个副电感分组由下往上依次间隔摆放，N个原边电感和M个副电感电气绝缘。
叠加耦合电流转移模块方法

[发明专利]一种分级关断的混合式直流断路器-CN202011385615.2有效
发明人：赵晓民;王俊;懂绍伦;吴益飞;吴翊;刘文魁;庞素敏 -专利权人：平高集团有限公司;国家电网有限公司;西安交通大学
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： H02H7/26 文献下载
摘要：一种分级关断的混合式直流断路器，由限流部分和关断部分组成。其中限流部分由两个串联的机械开关、两个串联的大容量电力电子开关和限流器并联组成；关断部分由一个机械开关、三个串联的小容量电力电子开关和避雷器并联组成。故障电流发生后，控制系统发出指令，三个机械开关同时打开，之后控制限流部分中的电力电子开关先导通后关断，使电流从断口依次转移至电力电子支路和限流器中；待电流水平降低后，控制关断部分中的电力电子开关先导通后关断，使电流自断口依次转移至电力电子支路和避雷器中，并最终下降至零，完成开断过程。所述混合式直流断路器相比于五级电力电子组件级联方式大大降低了断路器的成本，且降低了开断过程中的电流水平。
一种分级混合式直流断路器

[发明专利]组合式直流保护装置-CN202110776459.0有效
发明人：吴翊;吴益飞;荣命哲;杨飞;肖宇 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： H02H7/26 文献下载
摘要：公开了组合式直流保护装置，组合式直流保护装置包括串联的熔断开断装置、振荡开断装置、出线端A1和出线端A2，其中，熔断开断装置包括第一主电流支路和熔断器支路，第一主电流支路包括高速机械开关S1，高速机械开关S1一端连接出线端A1，熔断支路包括单个或多个熔断器串并联，熔断支路与第一电流主支路并联，振荡开断装置包括第二主电流支路、LC支路和耗能支路，第二主电流支路串联第一主电流支路，第二主电流支路包括高速机械开关S2，高速机械开关S2一端连接所出线端A2；LC支路包括串联的电容C与电感L，电容C远离电感L的一端与电感L远离电容C的一端并联于高速机械开关S2的两端；耗能支路并联于LC支路两端。
组合式直流保护装置

[发明专利]具有快速重合闸功能的断路器及其控制方法-CN202111477929.X有效
发明人： 吴益飞;郭佳豪;吴翊;杨飞;肖宇;史明明;肖小龙;苏伟;司鑫尧;吴凡 -专利权人：西安交通大学;国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H02H3/06 文献下载
摘要：公开了一种具有快速重合闸功能的断路器及其控制方法，断路器中，主通流支路包括有串联的快速机械开关S和全控型电力电子器件A1，电容C1与电阻R1串联，二极管D的阴极与电容C2串联，全控型电力电子器件A2的阳极对应第一端点，阴极对应第二端点；电容C1与电阻R1之间具有第三端点；二极管D的阴极对应第四端点，阳极对应第五端点，主通流支路连接于第一端点与第二端点之间，且机械开关S与第一端点相连，全控型电力电子器件A1与第二端点相连，电容C1连接于第一端点与第三端点之间；电阻R1连接于第二端点与第三端点之间；电阻R2连接于第一端点与第五端点之间；电阻R3连接于第三端点与第五端点之间。
具有快速合闸功能断路器及其控制方法

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