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[发明专利]一种具有自动决策功能的谷物脱粒试验台控制系统及方法-CN202211061713.X在审
发明人： 吴宝广;于海业;刘大欣;胡伟;付明刚;朱先勇;周德义;朱慨讯;侯鹏飞 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有自动决策功能的谷物脱粒试验台控制系统和方法，能够根据试验台工作状态进行自动决策，并自动进行试验参数调整，提高了脱粒试验台的工作效率。该系统包括机械总成，中央控制器，传感器测量系统，人工交互系统和控制输出系统。中央控制器通过设置在机械总成内的各个测量传感器，获得脱粒试验台的实时工作状态，进行自动决策后，能够按照控制策略改变谷物喂入量、脱粒滚筒的水平倾角和脱粒滚筒转速，并自动存储脱粒试验台的工作状态参数与控制参数；该方法还增加了脱粒滚筒清理程序，提高了脱粒试验的准确度。这一控制系统及方法提高了谷物脱粒试验台的智能化水平，能够大大降低谷物脱粒测试时间，为不同类型的脱粒系统开发提供精准的测试数据。
一种具有自动决策功能谷物脱粒试验台控制系统方法

[发明专利]一种具有闭环控制策略的脱粒滚筒控制系统及方法-CN202211061714.4在审
发明人：于春生;胡伟;刘大欣;王利宁;周德义;吴宝广;侯鹏飞;辛玥霖;张强 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有闭环控制策略的脱粒滚筒控制系统及方法。控制系统以籽粒破碎率为检测和控制目标，使用的控制系统和控制策略，可自动调节脱粒滚筒转速、凹板间隙以及导流板角度。该系统包括机械总成、图像采集总成、限位总成、输出控制总成、中央控制器和人工交互总成。图像采集总成获取机械总成脱粒完成的籽粒图像；图像采集总成通过Wi‑Fi通讯连接至中央控制器的Wi‑Fi接口；限位总成通过输入总线，连接至中央控制器的数字量接口；输出控制总成通过输出总线连接到中央控制器的输出接口；人工交互总成通过以太网总线连接到中央控制器的LAN接口。该控制系统及方法可以提高联合收割机的收获速度，降低收获的籽粒破碎率，也可以提高收获机械的平均无故障工作时间。
一种具有闭环控制策略脱粒滚筒控制系统方法

[发明专利]一种新型多功能谷物脱粒试验台-CN202211061851.8在审
发明人：周德义;侯鹏飞;刘大欣;付明刚;胡伟;吴宝广;辛玥霖;张强;张万余 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A01F12/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型多功能谷物脱粒试验台，为了克服现有谷物脱粒试验台缺乏控制谷物喂入量、无法调节脱粒滚筒水平倾角以及脱粒滚筒转速、缺乏籽粒分区收集称重功能、无法收集脱粒杂物以进行脱粒效果评价、难以移动等问题，其包括喂入计量总成、机架、脱粒滚筒、杂余收集总成、供能传动总成和控制总成。喂入计量总成安装于脱粒滚筒最前端，喂入计量总成的卸粮处紧贴脱粒滚筒喂入口；脱粒滚筒用螺栓连接形式固定安装中框上，通过中框和机架连接；杂余收集总成安装于脱粒滚筒的最后端下方，用螺栓连接的形式固定在机架上；供能传动总成安装于脱粒滚筒最后端侧面，通过花键连接将动力传输到脱粒滚筒的后轴；控制总成放置于脱粒滚筒的侧面地面上，能够满足多种变化条件下的谷物脱粒试验需求。
一种新型多功能谷物脱粒试验台

[发明专利]一种振幅可调节的谷物籽粒清选筛-CN202211061853.7在审
发明人：周德义;辛玥霖;胡伟;刘大欣;于春生;吴宝广;付明刚;侯鹏飞;张万余;张强 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B07B1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种振幅可调节的谷物籽粒清选筛，可以解决现有谷物籽粒收获机清选筛无法根据不同作业条件，独立调节上、下清选筛的振幅和相对位置；以及无法更换筛面种类的问题。改进了上筛总成和下筛总成，其中上筛总成包括上筛吊架总成、上筛、上筛传动机构；下筛总成包括下筛吊架总成、下筛、下筛传动机构。通过上筛吊架总成和下筛吊架总成可单独调节上筛总成和下筛总成的高度和相对位置，通过上筛传动机构和下筛传动机构可单独调节上筛和下筛的振幅，为谷物籽粒收获机清选部件设计、改进及参数优化提供依据。
一种振幅调节谷物籽粒清选筛

[发明专利]一种多尺度仿生表面结构的制造方法-CN201910948379.1有效
发明人：佟金;吴宝广;高子博;李金光;蒋啸虎;宋泽来;孙霁宇;马云海;庄健 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：一种多尺度仿生表面结构的制造方法，采用金属丝织的方式制造，具体步骤包括：利用金属丝线编织出小尺寸结构的非光滑表面；利用非光滑表面，嵌入金属丝线编织出次小尺寸结构的非光滑表面；重复上述步骤，直至达到预设的最大非光滑表面结构为止；将编织后的非光滑金属丝织件焊接或用金属胶水粘接在机械触土部件上，保证固定住每一根金属丝。本发明可大幅度缩短制造周期，获取十分优异的仿生非光滑减阻表面。
一种尺度仿生表面结构制造方法

[发明专利]一种仿生弧形跳跃装置及其跳跃方法-CN202210098324.8在审
发明人：佟金;高子博;李默;曹成全;吴宝广;马云海;孙霁宇;宋伟;高鹏;李金光;许子和 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种仿生弧形跳跃装置及其跳跃方法，包括有外躯体模块与传动模块。外躯体模块包括有下支撑板、第一轴承、第二轴承、仿生弧形弹性板、上支撑板与电机，下支撑板中间固定电机，下支撑板左右两侧分别与第一轴承与第二轴承安装，下支撑板后侧与仿生弧形弹性板下侧固定，仿生弧形弹性板上侧固定上支撑板；传动模块包括有主动锥齿轮、第一从动锥齿轮、第二从动锥齿轮、第一不完全齿轮、第二不完全齿轮、传动轴、第一齿条与第二齿条。本发明在以沫蝉后胸骨骼的曲线轮廓为仿生原型，设计了仿生弧形跳跃装置。与其他跳跃装置相比，本发明结构简单，空间利用率高，控制简单并能实现连续跳跃。
一种仿生弧形跳跃装置及其方法

[发明专利]一种仿生过轴心跳跃机构及其跳跃方法-CN202210098323.3在审
发明人：佟金;高子博;李默;曹成全;吴宝广;马云海;孙霁宇;宋伟;高鹏;李金光;许子和 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种仿生过轴心跳跃机构及其跳跃方法，包括动力模块与执行模块。其中动力模块包括限位盖板，传动模块与壳体。本发明可以实现机构的整体高速度起跳。本发明的主要弹性储能元件为压缩弹簧，作用方式简单，释放过程中无效能量损失少。胫节杆件的摆动可有效延长机构的起跳时长，强化跳跃能力。本发明可在电机持续运转的情况下实现往复跳跃，且通过结构实现胫节杆件的摆动，先比与主动控制弹跳结构，成本低，结构简单。
一种仿生轴心跳跃机构及其方法

[发明专利]一种多尺度仿生表面结构的制造方法-CN201910948340.X有效
发明人：佟金;吴宝广;高子博;蒋啸虎;李金光;宋泽来;马云海;孙霁宇;庄健 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：一种多尺度仿生表面结构的制造方法，采用堆焊的方式制造，具体步骤包括：利用堆焊的方法焊接出最小尺寸结构的非光滑表面，为较大结构尺寸预留出位置，堆焊后利用磨床对焊接结构进行修正；对附有最小尺寸结构的触土部件再次进行堆焊处理，焊接出次小尺寸结构的非光滑表面，堆焊后再次利用磨床对焊接结构修正，达到所需的结构形状；重复上述步骤，直至加工到最大尺寸结构的非光滑表面。本发明可大幅度缩短制造周期，获取十分优异的仿生非光滑减阻表面。
一种尺度仿生表面结构制造方法

[发明专利]一种多尺度仿生表面结构的制造方法-CN201910948342.9有效
发明人：佟金;吴宝广;高子博;宋泽来;蒋啸虎;李金光;马云海;孙霁宇;庄健 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：一种多尺度仿生表面结构的制造方法，采用切削的方式制造，具体步骤包括：加工机械触土部件，预留出厚度，这一预留厚度为最大尺寸非光滑表面结构高度；对机械触土部件切削加工，预留厚度，这一厚度为第二级非光滑表面结构高度；重复上述步骤，对机械触土部件再次加工，直至加工到最小尺寸一级的非光滑表面；对切削加工后的机械触土部件修整处理，剔除毛刺。本发明可大幅度缩短制造周期，获取十分优异的仿生非光滑减阻表面。
一种尺度仿生表面结构制造方法

[发明专利]一种仿蚤蝼异时双储能式高角度跳跃机器人及其跳跃方法-CN202210098337.5在审
发明人：佟金;高子博;曹成全;李默;吴宝广;马云海;孙霁宇;宋伟;高鹏;李金光;许子和 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种仿蚤蝼异时双储能式高角度跳跃机器人及其跳跃方法，包括躯体模块与跳跃模块；躯体模块包括躯体与支撑腿，躯体中有4个定位方孔和2个安装圆孔，4个定位方孔安装支撑腿，2个安装圆孔处安装跳跃模块；支撑腿包括上支撑杆和下支撑杆；跳跃模块包括电机、股节杆、第一扭簧、胫节杆、第二扭簧、端节杆与足垫，电机尾端与躯体模块固定，电机输出端与股节杆首部连接，股节杆末端与胫节杆首部铰接，第一扭簧两端分别与股节杆固定和胫节杆固定，胫节杆末端与端节杆首部铰接，第二扭簧两端分别与胫节杆割端节杆固定。本发明可以实现高角度起跳，结构简单，兼容性强，控制容易，易于组装。
一种仿蚤蝼异时双储能式高角度跳跃机器人及其方法

[发明专利]一种仿生刚性冲击式不倒翁跳跃机器人及其跳跃方法-CN202210098294.0在审
发明人：佟金;高子博;李默;曹成全;吴宝广;马云海;孙霁宇;宋伟;高鹏;李金光;许子和 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种仿生刚性冲击式不倒翁跳跃机器人及其跳跃方法，包括有躯体模块、传动装置和跳跃机构，躯体模块内部安装部分传动装置，躯体模块使用C孔、D孔对传动装置进行限位，传动装置的重心在垂直高度低于A孔与B孔的垂直高度。躯体模块通过A孔与B孔与跳跃机构E孔，使用第一圆柱销与第二圆柱销，将两个跳跃机构安装于躯体模块两侧；本发明能实现在跳跃落地后恢复起跳前直立状态，确保该跳跃机器人可重复跳跃。
一种仿生刚性冲击不倒翁跳跃机器人及其方法

[发明专利]一种低压水射流式深松机-CN201811380902.7有效
发明人：佟金;李金光;孙霁宇;马云海;蒋啸虎;高鹏;王子阳;杨玉婉;吴宝广 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： A01B35/00 文献下载
摘要：一种低压水射流式深松机属农业机械技术领域，本发明中斜拉杆固接于机架中前横梁和中横梁Ⅱ的上面，电源固接于机架的中横梁Ⅰ右部的上面，水箱固接于机架的中横梁Ⅰ和中横梁Ⅱ中间的上面，增压泵固接于机架的后横梁中间的上面，深松铲的上部经连接件固接于机架中后横梁左部的后面，电缆前端与电源连接，电缆后端与增压泵连接，软管前端与水箱出口连接，软管后端与深松铲中水道上端连接；本发明结构简单、易于操作，不但能减小能源消耗，还能补充深层土壤水分，促进种子发芽率，在农田深松技术领域易于推广。
一种低压水射流式深松机

[发明专利]仿蚁狮振动及结构耦合减阻深松铲通用铲尖-CN201910264349.9有效
发明人：佟金;吴宝广;马云海;孙霁宇;庄健;蒋啸虎;韩丽曼;高子博;李金光;宋泽来 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： A01B35/10 文献下载
摘要：本发明公开了仿蚁狮振动及结构耦合减阻深松铲通用铲尖,为克服深松机工作阻力大、深松作业成本高以及深松能耗大的问题，其包括结构仿生深松铲铲尖及振动仿生部件；结构仿生深松铲铲尖中的铲尖基体为等厚度的三角形的曲面板结构件，铲尖基体横截面轮廓曲线是由蚁狮背部横截面轮廓曲线仿生反求并经简化的圆弧形几何轮廓线，简化后圆弧轮廓线的外径尺寸为400mm～500mm，轮廓线内径尺寸比外径尺寸小两倍铲尖基体厚度，其厚度为6mm～10mm，铲尖基体的背面设置有与振动仿生部件中的底座安装孔、主盖板底座安装孔与副盖板基座孔相对正的螺纹孔；振动仿生部件通过其中的主盖板、振动电机固定架与副盖板并采用螺栓固定在铲尖基体的背面。
仿蚁狮振动结构耦合减阻深松铲通用

[发明专利]一种双重振动减阻深松机-CN201910291728.7有效
发明人：佟金;吴宝广;高子博;马云海;孙霁宇;庄健;孙宏扬;李金光;蒋啸虎;高鹏;王子阳;宋泽来 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： A01B35/10 文献下载
摘要：本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种双重振动减阻深松机，包括主机架、双重振动装置、传动装置、多个深松铲以及与深松铲配套数量的多个自激振动弹簧机构，所述传动装置设置于主机架上，将外部机器的液压系统的动力传输给双重振动装置，所述双重振动装置包括强制振动连杆、仿生强制振动装置以及强制振动弹簧机构，所述强制振动连杆与机架之间通过强制振动弹簧机构连接，所述仿生强制振动装置固定在强制振动连杆上产生上下振动，所述自激振动弹簧机构等间距固定在所述强制振动连杆上并通过端部连接深松铲。本发明大幅提升深松效果，减少工作阻力，增加了工作效率。
一种双重振动减阻深松机

[发明专利]竹鼠及蚁狮耦合仿生减阻深松铲-CN201910350556.6有效
发明人：佟金;吴宝广;庄健;马云海;孙霁宇;高子博;宋泽来;蒋啸虎;李金光 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： A01B39/02 文献下载
摘要：一种竹鼠及蚁狮耦合仿生减阻深松铲，包括铲柄、铲尖和连接体；铲柄包括铲柄连接件、铲柄基体、仿竹鼠爪趾肋条、铲尖过渡件和铲尖连接体；铲尖包括铲尖基体及铲尖破土件；连接体包括深松机安装板、铲柄安装板及连接体加强肋。本发明结构简单、安装拆卸方便，深松铲的工作阻力可减小20％以上，进而减小拖拉机牵引力，提高工作效率。本发明运动方向为铲柄在竖直平面的投影方向，深松作业时铲柄对土壤的作用力仅为切应力，因而可大幅度减小深松阻力。本发明的铲柄基体内侧曲线由竹鼠爪及掌部曲线拟合所得，适用于土壤挖掘，与传统偏柱型深松铲相比，可有效减阻15％～20％。
耦合仿生减阻深松铲