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[发明专利]一种基于卷积神经网络的果实生长形态视觉辨识方法-CN202111067533.8有效
发明人： 吕继东;许浩;徐黎明;李文杰;邹凌;戎海龙;杨彪;马正华 -专利权人：常州大学
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本发明涉及卷积神经网络技术领域，涉及一种基于卷积神经网络的果实生长形态视觉辨识方法，包括以下步骤：S1、图像采集：采集果园不同形态的果实图像，并对图像进行标注；S2、图像增强：将采集到的图像进行数据增强以扩充数据集；S3、搭建卷积神经网络模型；S4、使用SGD优化器对网络参数进行优化；S5、使用训练完的最优模型对测试集进行检测，给出每个目标的预测框、类别和置信度。本发明基于深度学习技术提出了果实生长形态的辨识方法，该方法与Faster‑RCNN、YOLO算法相比，有更高的识别准确率和更快的识别速度，同时模型参数量也更少。
一种基于卷积神经网络果实生长形态视觉辨识方法

[发明专利]瓷绝缘子表面开裂缺陷识别方法、系统及计算机可读介质-CN202310843095.2在审
发明人： 吕继东;周润杰;丁慎平;牛亮亮;邹凌;戎海龙 -专利权人：常州大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像技术领域，尤其涉及瓷绝缘子表面开裂缺陷识别方法、系统及计算机可读介质，包括采集瓷绝缘子表面缺陷图像；对瓷绝缘子缺陷图像进行标准化和归一化处理；利用DCN‑bifpn模块改进YOLOV5s网络，并对缺陷数据进行检测和识别；利用DCN‑C3ECA模块改进YOLOV5s网络，将neck层的三个C3模块替换为DCN‑C3ECA模块。本发明解决现有方法识别瓷绝缘子出现长条状缺陷检测准确性不高的问题。
绝缘子表面开裂缺陷识别方法系统计算机可读介质

[发明专利]一种棚架果蔬多臂套袋机器人及其套袋方法-CN202311058467.7在审
发明人： 吕继东;周鹏;黄敬贤;吴臻;陈涛;邹凌;戎海龙;顾玉宛 -专利权人：常州大学
申请日： 2023-08-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A01G13/02 文献下载
摘要：本发明涉及智能农业机器人技术领域，尤其涉及一种棚架果蔬多臂套袋机器人及其套袋方法，包括移动组件、控制组件和套袋组件；移动组件包括移动平台、万向轮和驱动机构，驱动机构与万向轮连接；套袋组件包括第一伺服机构、第二伺服机构和第三伺服机构，第一伺服机构上设置有第一机械臂，第二伺服机构上设置有第二机械臂，第三伺服机构上设置有第三机械臂，第一伺服机构、第二伺服机构和第三伺服机构以中心对称的方式设置；控制组件包括深度相机、与深度相机电性连接的边缘计算端和控制器，移动组件上设置有支撑平台。通过第一机械臂、第二机械臂以及第三机械臂同时对棚架上的果蔬进行套袋操作，从而降低了人工的工作强度，提高了套袋效率。
一种棚架果蔬多臂套袋机器人及其方法

[发明专利]一种基于神经网络的上肢脑电信号识别方法及训练系统-CN202310409607.4在审
发明人：邹凌;杨亮宇;吕继东;戴亚康 -专利权人：常州大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61B5/369 文献下载
摘要：本发明涉及脑电信号处理技术领域，尤其涉及一种基于神经网络的上肢脑电信号识别方法及训练系统，包括：采集上肢肩、肘、腕三个关节的脑电EEG数据，并对数据流进行滤波处理和标注；构建CNN神经网络，对脑电EEG数据进行训练分类；数据通信模块是利用TCP/IP协议将在线脑电特征分析模型与VR康复训练游戏模块连接。本发明采用多层CNN卷积层融合技术，提高脑电动作识别的准确性；并利用socket技术实现线脑电特征分析与VR康复训练游戏的数据交互。
一种基于神经网络上肢电信号识别方法训练系统

[发明专利]一种虚拟编组列车分层协同控制系统及方法-CN202310615297.1在审
发明人：刘宏杰;罗啸林;唐涛;郎颖辉;张艳兵;韩笑;肖骁;杨旭文;柴铭;宿帅;吕继东 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B61L23/18 文献下载
摘要：本发明公开一种虚拟编组列车分层协同控制系统及方法，属于轨道交通信号控制技术领域。电子地图处理模块根据列车运行计划信息查询列车运行全程的轨道线路信息，形成虚拟编组列车的轨道线路运行数据，推荐驾驶曲线规划模块根据虚拟编组列车的轨道线路运行数据，将虚拟编组列车视作一个整体，协同规划虚拟编组列车中所有列车单元的推荐驾驶曲线，实时追踪控制模块基于虚拟编组列车的轨道线路运行数据，控制列车单元按照各自的推荐驾驶曲线运行，实现虚拟编组列车同步运行的预期目标。本发明考虑虚拟编组列车整体同步运行的目标，对所有列车单元的控制行为进行统一规划管理，极大地提高虚拟编组列车的追踪效率。
一种虚拟编组列车分层协同控制系统方法

[发明专利]一种城轨列车ATO控制性能室内仿真测试方法及系统-CN202310707239.1在审
发明人：柴铭;刘皓元;刘宏杰;宿帅;吕继东 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种城轨列车ATO控制性能室内仿真测试方法及系统，涉及城轨列车控制技术领域，方法包括：将列车数据集合及列车所在线路的坡度数据输入至预设的ATO控制性能室内仿真测试模型，以得到列车状态预测数据；将列车状态预测数据和ATO输出的加速度控制模拟量进行关联，并标记生成为仿真测试结果；预设的ATO控制性能室内仿真测试模型包括列车动力学模型和列车运动模型；列车动力学模型基于列车数据集合及列车所在线路的坡度数据，确定列车当前周期预测实际加速度；列车运动模型基于列车当前周期预测实际加速度和列车所在线路，计算列车在下一周期的速度和位置。本发明提高对于自动驾驶的列车状态预测的正确性。
一种列车 ato 控制性能室内仿真测试方法系统

[发明专利]基于模型预测控制的虚拟编组列车追踪控制系统与方法-CN202310611794.4在审
发明人：刘宏杰;罗啸林;唐涛;孔德浩;肖骁;韩笑;张艳兵;宿帅;曹源;李开成;柴铭;吕继东;侯涛刚 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开的基于模型预测控制的虚拟编组列车追踪控制系统与方法，涉及轨道交通信号控制领域。在该系统的同一列车单元中：信息处理模块、动力学方程构建模块、运行轨迹预测模块、追踪控制目标计算模块、最优问题构建模块和二次规划问题求解模块依次连接；信息处理模块与追踪控制目标计算模块连接；二次规划问题求解模块与运行轨迹预测模块连接；在相邻的两个列车单元中：后一列车单元的信息交互处理模块与前一列车单元中的运行轨迹预测模块连接。本发明采用预测轨迹，在追踪控制目标计算模块处理EBI速度带来的安全约束条件下，实现列车单元小间距追踪，避免了将EBI速度计算函数引入MPC中的约束最优控制问题中求解，节省大量计算资源。
基于模型预测控制虚拟编组列车追踪控制系统方法

[发明专利]一种虚拟编组列车动态编组建立的控制方法及系统-CN202310583681.8在审
发明人：刘宏杰;罗啸林;唐涛;柴铭;吕继东;宿帅 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B61L23/18 文献下载
摘要：本发明公开一种虚拟编组列车动态编组建立的控制方法及系统，属于轨道交通信号控制技术领域。根据前车在上一时刻生成的预测运行轨迹，结合紧急制动触发速度计算函数，以最快缩短与前车的追踪间距为目标，规划后车的推荐驾驶曲线，从而能够提前预见EBI速度下降的趋势，达到在不触发紧急制动的前提下高效、快速地缩短列车单元的追踪间距，并通过对列车未来的驾驶轨迹进行预测，实现了虚拟编组列车动态编组建立。
一种虚拟编组列车动态建立控制方法系统

[发明专利]一种果实恒温控制储存装置-CN202210236878.X有效
发明人：韩颖;吕继东;徐黎明 -专利权人：江苏城乡建设职业学院;常州大学
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B65D25/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种果实恒温控制储存装置，涉及到果实储存设备领域，包括保温储存箱，保温储存箱的内腔设置有多个呈等间距分布的固定隔板组件和多个呈等间距分布的折叠隔板组件，且多个固定隔板组件和多个折叠隔板组件在竖直方向呈间隔分布，折叠隔板组件包括两个导轨，且两个导轨分别与保温储存箱的两侧内壁固定连接，两个导轨之间设置有折叠组件。本发明通过在相邻两个固定隔板组件之间设置有折叠隔板组件，折叠组件包括多个活动杆，相邻两个活动杆之间通过柔性布连接，因此折叠组件整体能够进行展开或者折叠，从而有效提高本装置对保温储存箱内腔空间的利用率，进而使得保温储存箱能够储存更多数量的果实。
一种果实恒温控制储存装置

[发明专利]一种双果重叠果实的分离方法-CN201811373459.0有效
发明人： 吕继东;徐黎明;王艺洁;杨彪;陈阳;缪春宝;邹凌;徐守坤;马正华 -专利权人：常州大学
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双果重叠果实的分离方法，包括：1、图像采集；2、果实图像获取：对采集图像提取R‑G色差图像，对其进行阈值分割，再通过一系列形态学运算获取果实图像；3、边缘检测粗化：对果实图像进行边缘检测后再粗化所检测边缘；4、迭代开运算操作：对果实图像进行减增迭代开运算操作直至图像果实二次消失；5、边缘检测细化：对4中图像果实二次消失前邻近开运算操作图像进行边缘检测并细化所检测边缘；6、边缘平滑：对细化后的边缘进行平滑；7、边缘叠加：将平滑后的细化边缘和3中粗化边缘叠加；8、分离线提取：基于叠加边缘信息水平垂直4指向搜索判别提取出双果重叠果实的分离线。本发明为双果重叠果实提供了一种有效的分离方法。
一种重叠果实分离方法

[发明专利]一种果园图像中近大果实目标的获取方法-CN201811373577.1有效
发明人： 吕继东;徐黎明;杨彪;缪春宝;徐守坤;邹凌;马正华 -专利权人：常州大学
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种果园图像中近大果实目标的获取方法，包括：1、RGB图像采集；2、色差图像获取：对RGB图像提取R‑G色差图像；3、图像形态学运算：对R‑G色差图像依次进行腐蚀、一次孔洞填充、小区域去除、膨胀、二次孔洞填充操作；4、果实区域获取：基于图像中物体边缘信息进行阈值分割获取果实区域；5、各果实区域等面积圆半径获取：计算各果实区域面积，在此基础上计算出等面积圆的半径；6、获取近大果实区域：对果实图像以半径变化的圆盘形结构元素进行迭代开运算操作，以此获取近大果实目标区域图像。本发明为单臂采摘机器人采摘目标的确定提供了一种简单有效的方法。
一种果园图像中近大果实目标获取方法

[发明专利]一种消除地磁干扰对水平姿态影响的改进卡尔曼滤波方法-CN202310469585.0在审
发明人：戎海龙;彭翠云;诸燕平;吕继东 -专利权人：常州大学
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及姿态控制技术领域，尤其涉及一种消除地磁干扰对水平姿态影响的改进卡尔曼滤波方法，包括：在采样时刻k+1，利用采样时刻k时的三轴陀螺仪实现对姿态的预测；计算姿态预测误差协方差矩阵；计算增益矩阵；利用加速度计和地磁传感器的输出数据更新姿态预测；对更新姿态预测进行重构；计算参量A(qk+1/k+1)和B(qk+1/k+1)；构建增益调整矩阵；重新计算采样时刻k+1时的姿态验后估计qk+1/k+1；计算k+1时刻的验后估计误差协方差阵；计算采样时刻k+2时的姿态验后估计，并循环执行，直至用户终止。本发明解决地磁干扰引起的地磁传感器输出异常造成水平姿态估计精度的大幅度下降问题。
一种消除地磁干扰水平姿态影响改进卡尔滤波方法

[发明专利]一种虚拟编组列车追踪控制方法及系统-CN202310590156.9在审
发明人：刘宏杰;罗啸林;唐涛;柴铭;宿帅;吕继东 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B61L23/18 文献下载
摘要：本发明公开一种虚拟编组列车追踪控制方法及系统，所述方法包括如下步骤：基于各列车单元的当前周期的实际状态及当前时刻之前的第一预设个数的周期的目标状态序列，判断是否执行备用控制策略，获得第一判断结果；若所述第一判断结果为是，则执行备用控制策略，对各列车单元进行控制；若所述第一判断结果为否，则按位置计算各列车单元的当前周期的目标状态序列或利用同步性关系计算各列车单元的当前周期的目标状态序列；分别根据各列车单元的当前周期的目标状态序列对各列车单元进行控制。本发明实现了在保证所有列车在跟踪各自推荐驾驶曲线的同时还能保持彼此间的同步运行关系。
一种虚拟编组列车追踪控制方法系统

[发明专利]一种用于作业机器人的AR-脑控识别方法及系统-CN202310330742.X在审
发明人： 吕继东;王凌云;邹凌;黄敬贤;李文杰;周天彤;戎海龙 -专利权人：常州大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及AR‑脑控技术领域，尤其涉及一种用于作业机器人的AR‑脑控识别方法及系统，包括构建被检测目标数据集，并对被检测目标进行标注；通过改进YOLOv5s模型对被检测目标进行识别，得到被检测目标的检测框的类别概率、得分和检测框位置；对检测框进行不同颜色、粗细和不同频率设置，通过不同频率形成视觉刺激范式。本发明利用YOLOV5s目标检测方法降低计算复杂度和空间复杂度，提高作业机器人的响应速度；同时利用OpenCV函数将目标检测矩形框进行不同频率闪烁，从而形成视觉刺激范式。
一种用于作业机器人 ar 识别方法系统

[发明专利]一种基于颜色识别的果实成熟度检测分离机构-CN202210236505.2有效
发明人：韩颖;吕继东;徐黎明 -专利权人：江苏城乡建设职业学院;常州大学
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于颜色识别的果实成熟度检测分离机构，涉及到果实检测分离技术领域，包括进料组件、检测组件、分离组件和下料组件，所述进料组件的一侧设置有检测组件，所述检测组件的一侧设置有分离组件，所述分离组件的一侧设置有下料组件。本发明通过设置进料组件、检测组件、分离组件和下料组件，果实经过进料组件进入检测组件，检测组件内设置有色彩传感器，色彩传感器对果实的成熟度进行检测，并通过拨片实现成熟果实与未成熟果实的分离，分离后的果实通过分离组件进入下料组件，下料组件上的两个传送带将成熟的果实和未成熟的果实分别输送至装置的两端，从而实现对果实的自动检测分离。
一种基于颜色识别果实成熟度检测分离机构

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