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[发明专利]车辆控制系统、控制方法及车辆-CN202310936479.9在审
发明人：匡玲;谭智慧;潘彬彬;李海邈;徐超;原达;肖柏宏;周洋 -专利权人：蔚来汽车科技（安徽）有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆控制系统、控制方法及车辆。本申请旨在解决现有技术中EPB系统、挡位系统、制动液压系统因相控制器相互独立导致各系统触发条件、控制逻辑、运算机制不一致的问题。为此目的，本申请的车辆控制系统包括信息采集单元、执行单元和控制单元，控制单元用于接收信息采集单元发送的行车场景信息判断车辆行车场景，并控制相应的执行单元启动执行，从而将EPB系统、档位系统和制动液压系统集成在同一个控制单元，使得同一个控制单元能够同时控制EPB系统、档位系统和制动液压系统，解决了现有技术中EPB系统、挡位系统、制动液压系统因相控制器相互独立导致各系统触发条件、控制逻辑、运算机制不一致的问题。
车辆控制系统控制方法

[发明专利]一种基于Fast算法的GPR图像双曲波顶点检测方法-CN201910757774.1有效
发明人：原达;刘星光;安志勇;红梅 -专利权人：山东工商学院
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Fast算法的GPR图像双曲波顶点检测方法，属于基于Fast算法的GPR图像双曲波顶点检测方法技术领域。包括S1、输入目标图像，使用高斯滤波和移动平均滤波算法进行图像预处理；S2、调整阈值参数提取角点集合；S3、对于每个角点集合中的元素，计算其邻域内每个像素点的方向特征值，包含梯度方向和梯度幅值两个属性，并且构建该邻域内的梯度方向直方图，计算出该元素的方向特征值，包含角点的主方向和梯度值大小；S4、根据方向特征值在集合中筛选出符合双曲波顶点属性特征的元素。本发明检测效率高，能快速分析和解读探地雷达数据，能准确地检测GPR图像中双曲波顶点位置。
一种基于 fast 算法 gpr 图像双曲波顶点检测方法

[发明专利]一种探地雷达图像双曲波提取方法及系统-CN202180084453.5在审
发明人：原达;赵微微;范德明;红梅 -专利权人：山东工商学院;青岛科技大学
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于峰点相似性拟合的双曲线提取方法，其包括将GPR图像转化为时间序列处理，构造基于子波均值线的动态窗口，提取能够标识B‑scan图像特征的峰点；利用相邻波窗口之间改进的DTW相关性进行开口向下的峰点聚类操作；最后结合每类点簇之间缺失或重复等情况，进行峰点插值和曲线拟合操作识别双曲波。本发明在真实的模糊图像数据集中，能够有效的识别出双曲波的位置与形态，验证了该方法的准确性。本发明在军事、地质勘察、地下填埋场、考古等领域的应用日益广泛，利用目标识别的结果能够判定地下目标的情况，并取得突破性进展。
一种雷达图像双曲波提取方法系统

[发明专利]车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202310528491.6在审
发明人：王明远;张宪会;谭智慧;原达;肖柏宏;彭玉钢 -专利权人：蔚来汽车科技（安徽）有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本公开涉及一种车辆的控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：响应于车辆行驶状态的控制信号的触发，根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制类型；确定与所述目标控制类型相匹配的目标执行单元；根据所述控制信号中的变化量，确定所述目标执行单元的控制参数；将所述控制参数发送至所述目标执行单元，以指示所述目标执行单元按照所述控制参数执行对应任务。采用本方法能够简化控制流程提高资源利用率。
车辆控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]基于可控变分自编码器的稠密时变阵列构建方法及系统-CN202310426246.4在审
发明人：原达;孙文力 -专利权人：山东工商学院
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于可控变分自编码器的稠密时变阵列构建方法及系统，属于探地雷达数据处理技术领域。本发明提出了基于可控变分自编码的约束嵌入稠密时变阵列构建方法，使用基于可控变分自编码器的时变数据重构网络，通过隐空间采样插值和深浅层特征信息的融合,生成接近真实分布的伪道数据来增加阵列密度；构建了基于尺度不变特征变换的数据配准模块,提取了道间梯度特征与结构对称性特征,可以在时空域内完成数据配准；同时将浅层特征作为约束信息嵌入数据重构网络，以消除数据道偏移对阵列生成的影响。解决了现有技术中存在“在时变数据插值重构过程中，重构误差不断累计，导致生成数据质量下降”的问题。
基于可控编码器稠密阵列构建方法系统

[发明专利]车辆刹停控制方法、计算机设备、存储介质及车辆-CN202310604556.0在审
发明人：肖柏宏;马尧;吴闯;应泽睿;王乐俊;张洪超;原达;刘泽;张崴;黄李冲;张宪会;王保田;张丁之;李海邈;李伟 -专利权人：蔚来汽车科技（安徽）有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本发明涉及车辆控制技术领域，具体提供一种车辆刹停控制方法、计算机设备、存储介质及车辆，旨在解决有效控制车辆刹停时产生的纵向和俯仰冲击的问题。为此目的，本发明提供的方法包括响应于舒适刹停功能的激活，基于舒适刹停功能进行车辆刹停；其中，基于舒适刹停功能进行车辆刹停包括：根据车辆行驶环境的路面坡度与由车辆制动信号得到的制动压力，生成制动压力的动态控制曲线，并且控制车辆制动系统基于动态控制曲线进行车辆刹停，以使制动压力至少在制动初始阶段与结束阶段的梯度小于预设梯度阈值，实现平缓降低。基于上述方法，能够有效控制车辆刹停时产生的纵向和俯仰冲击，提高车辆的驾乘舒适性。
车辆控制方法计算机设备存储介质

[发明专利]驾驶设备控制方法、电子设备、驾驶设备及存储介质-CN202310273202.2在审
发明人：彭玉钢;原达;肖柏宏;方小军;杨千浅;李旭海;田一凡;王浩宇;冯亚军 -专利权人：蔚来汽车科技（安徽）有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明涉及智能驾驶技术领域，具体提供一种驾驶设备控制方法、电子设备、驾驶设备及存储介质，旨在解决驾驶设备扭矩失控产生非预期加速时如何根据驾驶员的操作主动降低扭矩的问题。为此目的，本发明的方法包括通过多个第二控制器采集驾驶员操作信号和扭矩信号，通过第一控制器获取驾驶员操作信号和扭矩信号，并基于预设的信号使用原则、驾驶员操作信号以及扭矩信号选择性执行判断扭矩是否失控，并根据判断结果，基于第一控制器对驾驶设备进行相应控制。通过上述实施方式，可以确保在驾驶设备在扭矩失控产生非预期加速时安全停车，提高了驾驶设备的安全性，保障用户安全行驶。
驾驶设备控制方法电子设备存储介质

[发明专利]车辆EPB系统的控制方法及车辆-CN202310492498.7在审
发明人：谭智慧;肖柏宏;原达;杨千浅;王乐俊;徐超 -专利权人：蔚来汽车科技（安徽）有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60T8/172 文献下载
摘要：本发明涉及车辆技术领域，具体提供一种车辆EPB系统的控制方法，旨在解决现有车辆在出现故障或液压制动模块失效的情况下难以根据不同行车减速度需求进行制动工作的问题。为此目的，本发明的车辆EPB系统包括制动机构，制动机构设置成夹紧和释放车辆的车轮；控制方法包括：获取车辆的减速度请求；根据获取到的减速度请求确定目标夹紧力；控制制动机构进行递增夹紧，直至制动机构的夹紧力达到目标夹紧力。本发明的控制方法在无论车辆是否出现故障或液压制动模块失效后，均能够对车辆进行制动，且制动效果良好，提升车辆的安全性。
车辆 epb 系统控制方法

[发明专利]车辆的自动驻车控制方法-CN202310402150.4在审
发明人：匡玲;王明远;李绪龙;张宪会;原达;王征宇;周晨夏;肖柏宏;谭智慧;王浩宇 -专利权人：蔚来汽车科技（安徽）有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本发明涉及车辆自动驻车控制技术领域，具体提供一种车辆的自动驻车控制方法，旨在解决现有车辆的自动驻车系统的触发条件可能会导致自动驻车系统无法被激活的问题。为此，本发明的车辆包括自动驻车系统，在车辆受到制动且自动驻车模式为第一自动驻车模式的情形下，如果车辆的状态信息满足预设条件，则预激活自动驻车系统，并获取预激活时的初始制动压力，然后在自动驻车系统预激活后检测到制动压力的情形下，获取当前制动压力斜率，并根据初始制动压力和当前制动压力斜率控制自动驻车系统激活，以使车辆在不同路况下的制动压力增量不同，始终保证触发条件能够激活自动驻车系统，提升用户使用体验感。
车辆自动控制方法

[发明专利]车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202310283521.1在审
发明人：张晟;韩建荣;方程;吴立人;邓荣兴;程杰;赖祥翔;原达;肖柏宏 -专利权人：蔚来汽车科技（安徽）有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B60T8/171 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。其中方法包括：当车辆控制器监测到车辆的车轮爆胎时，降低对车辆的当前制动压力，直到当前制动压力降低到初始制动压力，确定爆胎车轮位于车辆中的位置，根据爆胎车轮的位置确定目标制动车轮，进一步基于初始制动压力增加对目标制动车轮的制动压力，直到目标制动车轮的制动压力达到目标制动压力，以控制车辆进入保压状态。其在车辆爆胎时，通过合理分配对各车轮的制动力，使得车辆受力达到平衡，从而可以稳定地减速到停车，避免了车辆爆胎时的失控问题。
车辆控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]惯性传感器的校准方法、装置、计算机设备、存储介质-CN202310447058.X在审
发明人：王明远;张宪会;肖柏宏;原达;张建磊 -专利权人：蔚来汽车科技（安徽）有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种惯性传感器的校准方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取待校准的惯性传感器的运动状态；响应于运动状态为静止状态的结果，获取惯性传感器所在区域的路面信息，根据路面信息确定惯性传感器所在区域的路面类别；响应于路面类别为水平路面类的结果，确定对应的静态修正参数；根据静态修正参数对惯性传感器进行校准。采用本方法能够快速消除惯性传感器的零漂，提高惯性传感器的检测精度。
惯性传感器校准方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于贝叶斯推理的GPR图像去噪方法及系统-CN201911294909.1有效
发明人：原达;苗翠;王崴;陈飞凡;李文生;王冬雨;崔嘉傲 -专利权人：山东工商学院
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于贝叶斯推理的GPR图像去噪方法及系统，包括：选取设定的若干去噪模型，根据去噪模型、信号与噪声之间的关系构造贝叶斯网络；所述去噪模型、信号与噪声分别作为贝叶斯网络中的随机变量节点；计算贝叶斯网络中各随机变量节点的联合概率密度；对输入的待预测的GPR图像，贝叶斯网络通过联合树算法进行推理，计算出每一个像素点属于有效信号和噪声的后验概率，通过选择最大后验概率来实现GPR图像的信噪分离。本发明借助了贝叶斯网络融合多种去噪模型，并使用联合树算法计算出贝叶斯网络中每个像素点的最大后验概率，从而实现信噪分离。
一种基于贝叶斯推理 gpr 图像方法系统

[发明专利]一种基于自适应多模更新策略的目标跟踪方法-CN202010099786.2有效
发明人：安志勇;刘克伟;原达;谢青松 -专利权人：山东工商学院
申请日： 2020-02-18 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明揭示了一种基于自适应多模更新策略的目标跟踪方法，属于计算机视觉领域，在遮挡情况下可提高的目标跟踪性能。本发明的实现步骤如下：(1)读取初始帧；(2)初始化跟踪滤波器、初始帧置信度和局部极大置信度模板；(3)读取下一帧并预测被跟踪目标的位置；(4)计算该帧置信度及设置局部极大置信度模板；(5)从第4帧开始判断是否出现遮挡；(6)根据遮挡自适应设置各模板的学习率，然后将历史模板、当前帧滤波器和局部极大置信度模板根据相应的学习率融合为新的跟踪模板；(7)循环执行(3)～(6)直至跟踪结束。本发明提出了基于历史模板、当前帧滤波器和局部极大置信度模板的自适应融合方法，有效提高了遮挡环境下目标跟踪的鲁棒性和准确性。
一种基于自适应更新策略目标跟踪方法

[发明专利]车辆控制方法、装置和计算机设备-CN202310237710.5在审
发明人：方程;韩建荣;吴立人;原达;肖柏宏;张晟;赖祥翔;程杰;邓荣兴 -专利权人：蔚来汽车科技（安徽）有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述车辆控制方法包括：接收爆胎信号；根据所述爆胎信号携带的爆胎车辆的车辆状态信息，计算所述爆胎车辆的目标转向速率；根据所述目标转向速率，确定所述爆胎车辆的制动参数及转向参数，通过该种设置，能够将转向与制动系统结合起来对爆胎后的车辆控制在稳定区域，提高了爆胎后车辆的行驶安全保障，避免车辆在发生爆胎事故后出现车辆失控的情况，采用自动计算制动力和转向速率的方式，实现对爆胎情况的控制和稳定，不仅能够降低驾驶员误操作对爆胎车辆带来的影响，还能够有效缓解爆胎后驾驶员的紧张感。
车辆控制方法装置计算机设备

[发明专利]车辆及其控制方法-CN202310483794.0在审
发明人：吴立人;肖柏宏;韩建荣;方程;原达;张晟;赖祥翔;程杰;邓荣兴 -专利权人：蔚来汽车科技（安徽）有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明涉及车辆技术领域，具体提供一种车辆及其控制方法，旨在解决驾驶员在车辆爆胎时因过度控制车辆的转向和制动而容易出现危险工况的问题。为此目的，本发明在车辆的后轮发生爆胎的情形下，获取驾驶员的制动需求参数信息和转向需求参数信息以及车辆的前轮的制动参数的最大响应值和转向参数的最大响应值，并根据制动需求参数信息、转向需求参数信息、制动参数的最大响应值和转向参数的最大响应值，选择性地控制车辆的前轮的行驶状态。基于上述控制方式，本发明能够有效平衡爆胎的阻力并最大程度上响应驾驶员的需求，保证车辆在爆胎后仍然能够稳定安全地减速停车。
车辆及其控制方法

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