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[发明专利]一种基于关节零位误差的粒子群手眼标定方法及系统-CN202210489253.4有效
发明人：唐小琦;刘永兴;宋宝;周向东;刘洋;卢慧锋;王小柏;张翔;李君;高天赐 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于关节零位误差的粒子群手眼标定方法，包括：基于DH参数法构建手眼系统，并根据其确定标定板坐标系到机器人基座坐标系的转换矩阵，以及机器人末端与机器人基座坐标系的转换矩阵；利用关节零位误差耦合项分别对所述标定板坐标系到机器人基座坐标系的转换矩阵、机器人末端与机器人基座坐标系的转换矩阵进行优化，得到手眼系统待辨识的标定参数的目标函数；利用粒子群优化算法求解目标函数的最优解，并将其作为标定参数。本发明对手眼标定中末端坐标误差的影响，将关节零位误差引入手眼标定过程，根据坐标转换方程建立优化方程，使用粒子群方法实现参数寻优，从而提高了手眼标定的精度。
一种基于关节零位误差粒子手眼标定方法系统

[发明专利]一种基于非结构性路面的周向防碰撞预警方法及系统-CN202210627482.8有效
发明人：宋宝;王康;周向东;唐小琦;许峻铭;张宏超;王小柏;卢慧锋;杨承博 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于非结构性路面的周向防碰撞预警方法及系统，其方法包括：获取自身车辆和周围车辆的运动、位置和空间数据，并根据其分别构建自身车辆及其周围车辆的轨迹模型；根据所述自身车辆及其周围车辆的轨迹模型生成一个或多个第一场景图，并从所述第一场景图提取存在轨迹碰撞的第二场景图；基于笛卡尔坐标系下的双安全边界线模型，对所述第二场景图进行辨识，并根据辨识结果发出碰撞预警。本发明通过非车道的轨迹预测模型，实现了在越野道路等非结构路面下的多种碰撞安全策略下的周向防碰预警。
一种基于结构性路面碰撞预警方法系统

[发明专利]一种非结构性路面下的路面峰值附着系数估计方法及系统-CN202310036373.3在审
发明人：宋宝;许峻铭;周向东;张宏超;杨承博;王康;卢慧锋;王小柏;唐小琦 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明涉及车辆工程中的路面特征识别技术领域，公开了一种非结构性路面下的路面峰值附着系数估计方法及系统，该方法通过常用的车载传感器采集车辆位姿和车轮转角等车辆运动响应信号，在传统车辆模型中引入等效悬架模型计算车轮垂向载荷等运动参数；将上述参数作为输入，通过Dugoff轮胎模型计算扩展卡尔曼滤波观测器的系数矩阵；然后考虑重力影响，结合车辆位姿数据对车身加速度进行修正，将其作为观测器的观测信号估计路面峰值附着系数。本发提高了非结构路面下车辆动力学模型的精度，解决了现有算法在路面不平和大坡度条件下估计效果差的问题。
一种结构性路面峰值附着系数估计方法系统

[发明专利]一种基于DH坐标系的变焦云台双目测距方法及系统-CN202210970424.5在审
发明人：宋宝;王小柏;刘永兴;张宏超;周向东;唐小琦;卢慧锋;李成池;李君 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于DH坐标系的云台双目测距方法及系统，包括：对云台相机进行标定，得到相机的内参矩阵；根据相机相对于云台基座的位置关系，构建DH坐标系，计算相机相对于云台基座的齐次变换矩阵；利用两个云台基座间的以及相机相对于云台基座的齐次变换矩阵，通过矩阵连乘得到两个相机间的齐次变换矩阵，进而得到两个相机间的旋转矩阵和平移矩阵；利用两个相机间的旋转矩阵、平移矩阵及其各自的内参矩阵对目标图像进行立体校正；再进行特征点匹配以及视差计算目标图像对应的深度图。本发明舍弃拟合的方式，通过初始的一次标定，获得两相机之间初始位置，根据DH坐标建立运动学方程，从而实现双目相机的实时测距。
一种基于 dh 坐标系变焦双目测距方法系统

[发明专利]一种复杂场景下的动态环境建图与路径规划方法及装置-CN202210952678.4在审
发明人：宋宝;卢慧锋;刘永兴;张宏超;周向东;唐小琦;王小柏;李成池;李君 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种复杂场景下的动态环境建图与路径规划方法及装置，获取车辆周围雷达扫描空间范围内的物体点云数据；对激光雷达扫描的点云数据进行分割获取地面点云和非地面点云，对非地面点云，进行障碍物识别；对非地面点云进行栅格化及二值化处理，生成二维栅格化环境地图；根据车辆当前行驶状态，实时生成多条局部路径；根据二维栅格化环境地图以及安全驾驶需求设置约束条件以及损失函数；根据约束条件对各条局部路径进行筛选，得到可安全通行的局部路径；利用损失函数计算可安全通行的局部路径的损失大小，其中损失最小即为最优路径。本发明可为驾驶员在驾驶过程中，提高对复杂环境的感知能力，保障行车安全。
一种复杂场景动态环境路径规划方法装置

[发明专利]基于3D点云优化动态LTR的侧翻预警方法及系统-CN202210952671.2在审
发明人：宋宝;王康;张宏超;周向东;唐小琦;许峻铭;王小柏;卢慧锋;杨承博 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于3D点云优化的动态横向载荷转移率的侧翻预警方法及系统，包括：获取车辆信息以及前向路面高程点云；根据车辆信息，进行车辆行驶轨迹预测；基于所述前向路面高程点云以及预测的车辆行驶轨迹估计车辆行驶过程中的路面横向不平度；获取车身侧倾角，车身侧倾角通过路面不平度特征和车辆转向姿态侧倾两个因素进行估计；根据车身侧倾角、车速和横摆角速度，构建动态横向载荷转移率LTR指标；根据预测的车辆行驶轨迹依次采样计算未来预设时间段内是否存在|LTR|大于预设阈值的危险情况，若存在则进行侧翻预警。本发明提高了预警系统的抵抗越野等非结构路面随机干扰的鲁棒性，并通过得到侧翻指标预测序列实现了较长的有效防侧翻预警时间。
基于优化动态 ltr 预警方法系统

[发明专利]一种基于反向校正标定的晶片位姿回正方法-CN202210721222.7在审
发明人：周向东;宋宝;张翔;唐小琦;刘永兴;李君;卢慧锋;王小柏;高天赐 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于反向校正标定的晶片位姿回正方法，包括：初步标定得到机台旋转初始中心在机台坐标系中的坐标，得到机台旋转初始中心和图像坐标系中心在x轴和y轴的初始偏差距离initoffx和initoffy；对于已知偏角和偏差距离的偏斜晶片，基于初始偏差距离initoffx和initoffy或校正后的初始偏差coroffx和coroffy得到偏斜晶片回正到图像坐标系中心的机台旋转角度和平移距离；基于机台旋转角度和平移距离对偏斜晶片进行旋转和平移的回正；在普通标定方法的基础上增加了二次反向迭代校正的步骤，可以根据机台上的晶片在图像坐标系中离视野十字架中心的初始偏斜参数，精确计算出在机台坐标系中机台应该旋转和平移多少角度和距离，从而可以使偏斜晶片回正到视野十字架中心。
一种基于反向校正标定晶片位姿回正方法

[发明专利]一种用于零件表面质量检测的点云配准方法及装置-CN202210239157.4在审
发明人：宋宝;李君;刘永兴;周向东;唐小琦;王小柏;卢慧锋;张翔;高天赐;林志鹏 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于零件表面质量检测的点云配准方法及装置，本发明首先获取待测零件扫描点云集合及其对应的标准模型，并对点云集合进行预处理；将处理后的点云集合与标准模型进行初始配准；根据零件表面的几何特征将扫描点云集合划分成基础部分与几何特征部分，并构建匹配点对；利用匹配点对，计算协方差矩阵并进行奇异值分解，分别计算各部分对应的变换参数；为各部分分配不同的权重并计算总体变换参数，利用总体变换参数变换待测零件的扫描点云，重复迭代直至满足终止条件。本发明基于几何特征拟合的点云数据预处理及配准方法，对于存在大量背景及噪声的扫描点云能够提高配准稳定性，并提高配准精度及速度。
一种用于零件表面质量检测点云配准方法装置

[发明专利]一种越野车安全行驶区域求解方法及系统-CN202210037453.6在审
发明人：宋宝;张宏超;李虎;唐小琦;周向东;刘永兴;杨承博;王小柏;卢慧锋 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种越野车安全行驶区域求解方法及系统，该方法首先基于多源传感和多源信息融合，识别越野车当前行驶的外部环境及路面特征状态，从而构建非结构化道路场景中虚拟车道线以及路面特征参数与规划变量的映射关系；然后，设计安全边界的约束条件，将越野车安全行驶区域求解问题公式化为安全边界的约束优化问题；最终，求解所建立的约束优化问题，所求安全边界内的区域即为越野车安全行驶区域。本发明可有效解决越野车辅助驾驶系统中，因非结构化道路的复杂多样路面状态和没有清晰的车道线区分行驶路径和障碍物，带来的安全行驶区域未知、路径规划缺乏基准等问题，可为越野车提供非结构化道路场景中的安全行驶区域，为车辆安全行驶提供保障。
一种越野车安全行驶区域求解方法系统

[发明专利]一种保护套结构-CN202111169074.4在审
发明人： 卢慧锋 -专利权人： 卢慧锋
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： A47G9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种保护套结构，包括上保护面和下保护面，所述下保护面包括底面、第一折边、第二折边、第三折边和第四折边，所述第一折边、第二折边、第三折边和第四折边均与底面的四周连接，所述上保护面通过连接件可拆卸的方式与所述第一折边、第二折边、第三折边和第四折边的一端所述第一折边、第二折边、第三折边和第四折边的另一端与底面的四周相连接；所述第一折边、第二折边、第三折边和第四折边的中部通过缝制的方式固定在底面上。同现有技术相比，该保护套结构在进行操作时非常的方便，省时省力只需一个人就可完成。
一种护套结构

[实用新型]一种新型被套结构-CN202121415586.X有效
发明人： 卢慧锋 -专利权人： 卢慧锋
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： A47G9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型被套结构，包含上保护层和下保护层，所述上保护层和所述下保护层构成一个具有可以容纳被子的空腔，所述上保护层与下保护层的面积大小相等，所述上保护层的上端与上保护层的上端、左侧、右侧均通过缝制的方式固定在一起，所述上保护层的下端与上保护层的下端通过缝制或通过第一连接件连接在一起；所述上保护层开设第一开口、第二开口和第三开口，所述第一开口上安装第二连接件，所述第二开口上安装第三连接件。同现有技术相比，该新型被套结构操作方便，省时省力只需一个人就可完成。
一种新型被套结构

[实用新型]一种被子防护罩-CN202121038153.7有效
发明人： 卢慧锋 -专利权人： 卢慧锋
申请日： 2021-05-15 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： A47G9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种被子防护罩，包含上保护层和下保护层，所述上保护层和所述下保护层构成一个具有可以容纳被子的空腔，所述上保护层的一端与所述下保护层的一端连接，且沿两者连接的过渡线相互对称设置，所述上保护层靠近所述过渡线的两侧设有第一锁紧件，所述下保护层靠近所述过渡线的两侧设有用于配合所述第一锁紧件的第二锁紧件，应用时，所述上保护层的另一端沿所述过渡线向上弯折，使得所述上保护层的另一端与所述下保护层的另一端的端面平齐，通过连接件将两者固定。同现有技术相比，该被子防护罩操作方便，省时省力只需一个人就可完成。
一种被子防护罩

[实用新型]一种被套结构-CN202121415587.4有效
发明人： 卢慧锋 -专利权人： 卢慧锋
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： A47G9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种被套结构，包含上保护层和下保护层，所述上保护层和所述下保护层构成一个具有可以容纳被子的空腔，所述上保护层包括底部，所述底部的形状为长方形，所述底部的四边上设有均折边，所述上保护层边缘与折边通过连接件连接一起。同现有技术相比，该被子防护罩操作方便，省时省力只需一个人就可完成。
一种被套结构

[实用新型]一种新的研究型水生生物定向捕捉器-CN201920247999.8有效
发明人：朱耀扬;卢慧锋;彭莹;柴鑫;王雅晴 -专利权人：朱耀扬
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： A01K79/00 文献下载
摘要：一种新的研究型水生生物定向捕捉器，包括本体，本体内壁的顶面开设第一通孔，第一通孔内固定安装平衡气囊调节器，本体内设有平衡气囊，平衡气囊固定安装在平衡气囊调节器的底端，本体内固定安装隔板，隔板的一侧开设数个通透的均匀环形分布的安装孔，安装孔内分别固定安装隔离桶，隔离桶的开口方向均与本体的开口方向一致，隔离桶内分别固定安装引诱因子集成装置。工作人员将本新型捕捉器投掷入指定水域内，然后通过电磁波远程信号遥控控制器，控制器控制平衡气囊调节器对平衡气囊进行调节，从而实现下沉深度的控制，帮助本新型捕捉装置下潜至所需捕捉生物活动的水域内。
一种研究水生生物定向捕捉

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