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[实用新型]一种手术机器人导航系统精度检测装置-CN201921244127.2有效
发明人：李建文;邢光宇;龙小虎;刘勇 -专利权人： 北京德康健医药科技有限公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种手术机器人导航系统精度检测装置，所述装置包括支座（2），工具支架①（6），辅助定位筒（3），工具支架②（5），视觉定位辅助工具（1），其中，工具支架①（6）和工具支架②（5）位于支座两端，辅助定位筒（3）插入工具支架①（6），视觉定位辅助工具（1）通过固定螺孔（4）固定于工作支架②（5）。通过与医学影像设备、手术导航机器人配合，用于测量机器人导航系统精度。该方法结构简单便于实现，可以用肉眼直接观察到是否精确达到目标路径位置，检测计算系统精度。
一种手术机器人导航系统精度检测装置

[发明专利]一种基于NDI实时追踪标志点位置的方法-CN202010220778.9在审
发明人：刘勇;李亮 -专利权人： 北京德康健医药科技有限公司
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于NDI实时追踪标志点位置的方法，在手术导航过程中，通过NDI将Marker工具统一到同一坐标系下，借助其坐标系提供的空间数据确定手术路径规划时的起止点以及机器人定位位置。为确保实时追踪的Marker工具位于NDI双目视觉的最佳追踪范围内，在本发明中以NDI最佳追踪空间范围进行冠状面、矢状面、水平面三个方向的投影，计算各个投影视图中顶点的空间2D坐标和对应的像素坐标之间的单应性变换矩阵，并以此矩阵实时转换Marker工具的空间位置坐标为像素坐标，实现对Marker工具位置的实时动态观察。以确保Marker工具的位置始终处于最佳追踪范围，从而尽可能提高导航的精度。
一种基于 ndi 实时追踪标志位置方法

[实用新型]一种手术导航机器人末端连接装置-CN201821466472.6有效
发明人：龙小虎 -专利权人： 北京德康健医药科技有限公司
申请日： 2018-09-08 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗器械应用技术领域，涉及一种手术导航机器人末端连接装置。其组成包括：无菌布固定环(1)、压紧弹簧I(2)、压簧压缩板(3)、压紧弹簧II(4)、套筒连接杆(5)、套筒支撑套(6)、末端套筒(7)、快速锁紧公头(8)、快速锁紧母头(9)、半圆口连接杆(10)、半圆口连接杆紧固螺母(11)、末端工具固定块(12)、塑料转接盘(13)。本实用新型中通过一对快速连接方式连接更加稳固，便于拆卸、安装，替换，且能防止两端产生位移偏差，提高定位和导航精度，较好的实现了人机协调手术。
本实用新型机器人末端快速锁紧连接装置手术导航压紧弹簧半圆口连接杆应用技术领域套筒连接杆便于拆卸紧固螺母快速连接末端工具末端套筒人机协调套筒支撑位移偏差固定环固定块压缩板转接盘公头母头无菌压簧医疗器械替换稳固塑料

[实用新型]一种手术导航机器人末端连接装置-CN201821466473.0有效
发明人：龙小虎 -专利权人： 北京德康健医药科技有限公司
申请日： 2018-09-08 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本新型属于医疗器械应用技术领域，涉及一种手术导航机器人末端连接装置。其包括：机械臂支架（1）、机械臂支架连接插头（2）、快速插头I‑公头（3）、快速插头I‑母头（4）、机械臂支座（5）、弧形垫圈（6）、不锈钢螺母M4（7）、压紧弹簧I（8）、末端结构支撑圆盘（9）、不锈钢螺母M6（10）、末端插座（11）、压紧弹簧II（12）、快速插头II‑母头（13）、快速插头II‑公头（14）、套筒连接杆（15）、末端套（16）。本实用新型中机械臂支架（1）和套筒连接杆（15）通过两组压紧弹簧快插方式连接更加稳固，便于拆卸、安装，替换，且能防止两端产生位移偏差，提高定位和导航精度，较好的实现了人机协调手术。
快速插头机械臂支架压紧弹簧不锈钢螺母机器人末端套筒连接杆连接装置手术导航公头母头应用技术领域本实用新型便于拆卸弧形垫圈连接插头末端结构人机协调位移偏差支撑圆盘机械臂插座两组医疗器械替换稳固

[实用新型]一种可调节平衡底座-CN201821672066.5有效
发明人：邢光宇;李建文;龙小虎;刘勇 -专利权人： 北京德康健医药科技有限公司
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： F16M7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可调节平衡底座，其特征在于，该底座包括底座支撑板，地脚，电动推杆，脚轮和脚轮升降基座。该底座设计有多个支撑结构，在工作模式下通过电动推杆控制脚轮升降基座升起，地脚随之全部升起至脱离地面，同时调节地脚适应不平整地面；在移动模式下，升降基座下降，地脚随底座支撑板升起，脚轮落地可带动整体移动和停止。本实用新型实用性强，可适应各种复杂地形，同时产品结构设计简单，实现了模式自由切换，操作简便。
地脚脚轮升降基座本实用新型底座支撑板电动推杆平衡底座可调节底座产品结构设计不平整地面复杂地形工作模式移动模式整体移动支撑结构自由切换落地脱离

[实用新型]一种双目视觉测量系统探针辅助标记装置-CN201821267414.0有效
发明人：龙小虎;李建文;刘勇 -专利权人： 北京德康健医药科技有限公司
申请日： 2018-08-08 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种视觉定位精密测量辅助标记装置，具体而言，是关于一种坐标测量系统中基于双目视觉测量系统探针辅助标记装置。该装置结构组成包括：双目视觉系统探针（101）、探针旋转插入槽（102）、旋转架固定螺钉（103）、工具固定板（104）、旋转连接螺钉（105）、探针端点位置微调螺钉（106）、旋转支架（107）和螺钉紧固弹簧（108）。可用于双目视觉测量系统辅助探针标记过程，将探针端点插入探针旋转插入槽（102）固定后，可以进行旋转，降低标定误差，提高空间定位精度。
探针双目视觉测量系统辅助标记装置插入槽双目视觉系统坐标测量系统本实用新型工具固定板标记过程端点位置辅助探针固定螺钉精密测量空间定位螺钉紧固视觉定位微调螺钉旋转连接旋转支架装置结构螺钉旋转架标定弹簧可用

[发明专利]一种手术导航机器人末端连接方法-CN201811046586.X在审
发明人：龙小虎 -专利权人： 北京德康健医药科技有限公司
申请日： 2018-09-08 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械应用技术领域，涉及一种手术导航机器人末端的连接方法。其组成包括：无菌布固定环(1)、压紧弹簧I(2)、压簧压缩板(3)、压紧弹簧II(4)、套筒连接杆(5)、套筒支撑套(6)、末端套筒(7)、快速锁紧公头(8)、快速锁紧母头(9)、半圆口连接杆(10)、半圆口连接杆紧固螺母(11)、末端工具固定块(12)、塑料转接盘(13)。本发明中通过一对快速连接方式连接更加稳固，便于拆卸、安装，替换，且能防止两端产生位移偏差，提高定位和导航精度，较好的实现了人机协调手术。
机器人末端快速锁紧手术导航压紧弹簧半圆口连接杆应用技术领域套筒连接杆便于拆卸紧固螺母快速连接末端工具末端套筒人机协调套筒支撑位移偏差固定环固定块压缩板转接盘公头母头无菌压簧医疗器械替换稳固塑料

[发明专利]一种平衡底座及其平衡调节方法-CN201811200955.6在审
发明人：邢光宇;李建文;龙小虎;刘勇 -专利权人： 北京德康健医药科技有限公司
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： F16M7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种平衡底座及其平衡调节方法，其特征在于，该底座包括底座支撑板，地脚，电动推杆，脚轮和脚轮升降基座。该底座设计有多个支撑结构，在工作模式下通过电动推杆控制脚轮升降基座升起，地脚随之全部升起至脱离地面，同时调节地脚适应不平整地面；在移动模式下，升降基座下降，地脚随底座支撑板升起，脚轮落地可带动整体移动和停止。本发明实用性强，可适应各种复杂地形，同时产品结构设计简单，实现了模式自由切换，操作简便。
地脚脚轮升降基座底座支撑板电动推杆平衡底座平衡调节底座产品结构设计不平整地面复杂地形工作模式移动模式整体移动支撑结构自由切换落地脱离

[发明专利]一种手术导航机器人末端连接方法-CN201811046578.5在审
发明人：龙小虎 -专利权人： 北京德康健医药科技有限公司
申请日： 2018-09-08 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械应用技术领域，涉及一种手术导航机器人末端的连接方法。其组成包括：机械臂支架（1）、机械臂支架连接插头（2）、快速插头I‑公头（3）、快速插头I‑母头（4）、机械臂支座（5）、弧形垫圈（6）、不锈钢螺母M4（7）、压紧弹簧I（8）、末端结构支撑圆盘（9）、不锈钢螺母M6（10）、末端插座（11）、压紧弹簧II（12）、快速插头II‑母头（13）、快速插头II‑公头（14）、套筒连接杆（15）、末端套（16）。本发明中机械臂支架（1）和套筒连接杆（15）通过两组压紧弹簧快插方式连接更加稳固，便于拆卸、安装，替换，且能防止两端产生位移偏差，提高定位和导航精度，较好的实现了人机协调手术。
快速插头机械臂支架压紧弹簧不锈钢螺母机器人末端套筒连接杆手术导航公头母头应用技术领域便于拆卸弧形垫圈连接插头末端结构人机协调位移偏差支撑圆盘机械臂插座两组医疗器械替换稳固

[发明专利]用于骨盆内固定的瞄准器-CN201510349481.1有效
发明人：张立海;唐佩福;胡磊;赵晶鑫;郭娜;卞庆武 -专利权人： 北京德康健医药科技有限公司
申请日： 2015-06-24 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： A61B17/90 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于骨盆内固定的瞄准器，其包括定位件和调节机构。定位件具有供标记针穿过的导向通孔。调节机构具有以自身围绕纵轴旋转带动定位件围绕纵轴旋转的纵向旋转组件、以自身围绕横轴旋转带动定位件围绕横轴旋转的横向旋转组件、以及分别带动定位件沿纵向和横向移动的纵向平移组件和横向平移组件。定位件与该四个组件中的至少一个可拆卸地或固定地连接在一起。纵向和横向所构成的平面与导向通孔的延伸方向呈夹角。该瞄准器可在辐射次数较少的情况下辅助医生快速精确定位空心钉的植入靶点。
定位件瞄准器导向通孔纵轴旋转骨盆内固定横轴横向平移组件横向旋转组件纵向旋转组件辅助医生旋转带动纵向平移地连接可拆卸空心钉靶点植入穿过辐射延伸

[发明专利]辅助空心钉植入手术的定位装置-CN201510104581.8有效
发明人：唐佩福;胡磊;张立海;郭娜;卞庆武 -专利权人： 北京德康健医药科技有限公司
申请日： 2015-03-11 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： A61B17/90 文献下载
摘要：本发明涉及一种辅助空心钉植入手术的定位装置，其包括定位机构和调节机构。定位机构具有围绕旋转轴线旋转的角度调节器、平行于旋转轴线可拆卸地插入角度调节器的导向模块，角度调节器的第一导向孔和导向模块的第二导向孔的轴线均平行于旋转轴线。调节机构具有以自身围绕纵轴旋转带动定位机构围绕纵轴旋转的纵向旋转组件、以自身围绕横轴旋转带动定位机构围绕横轴旋转的横向旋转组件、以及分别带动定位机构沿纵向和横向移动的纵向平移组件和横向平移组件。定位机构与该四个组件中的至少一个可拆卸地或固定地连接在一起。纵向和横向所构成的平面与旋转轴线呈夹角。该定位装置可在辐射次数较少的情况下辅助医生快速精确定位空心钉的植入靶点。
辅助空心植入手术定位装置

[发明专利]用于髓内钉远端锁钉的定位装置-CN201510104582.2有效
发明人：唐佩福;胡磊;张立海;郭娜;卞庆武 -专利权人： 北京德康健医药科技有限公司
申请日： 2015-03-11 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： A61B17/90 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于髓内钉远端锁钉的定位装置，其包括定位机构和调节机构。定位机构具有供导向针依次穿过以对其定位的第一和第二定位环，二者彼此间隔且同心设置。调节机构具有以自身围绕纵轴旋转带动定位机构围绕纵轴旋转的纵向旋转组件、以自身围绕横轴旋转带动定位机构围绕横轴旋转的横向旋转组件、以及分别带动定位机构沿纵向和横向移动的纵向平移组件和横向平移组件，定位机构与该四个组件中的至少一个可拆卸地或固定地连接在一起。纵轴和横轴的交点位于第一定位环和第二定位环的圆心的连线上，纵向和横向所构成的平面与导向针的穿过路径呈夹角。该定位装置可在无额外的医源性创伤且辐射次数较少的情况下辅助医生快速精确定位远端锁孔。
用于髓内钉远端定位装置

[实用新型]辅助空心钉植入手术的定位装置-CN201520433648.8有效
发明人：唐佩福;胡磊;张立海;郭娜;卞庆武 -专利权人： 北京德康健医药科技有限公司
申请日： 2015-06-24 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： A61B17/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种辅助空心钉植入手术的定位装置，其包括定位机构和调节机构。定位机构具有围绕旋转轴线旋转的角度调节器、平行于旋转轴线可拆卸地插入角度调节器的导向模块，角度调节器具有第一导向孔，导向模块具有第二导向孔，第一导向孔和第二导向孔的轴线均平行于所述旋转轴线。调节机构具有以自身围绕纵轴旋转带动定位机构围绕纵轴旋转的纵向旋转组件、以自身围绕横轴旋转带动定位机构围绕横轴旋转的横向旋转组件、以及分别带动定位机构沿纵向和横向移动的纵向平移组件和横向平移组件。纵向和横向所构成的平面与旋转轴线呈夹角。该定位装置可在辐射次数较少的情况下辅助医生快速精确定位空心钉的植入靶点。
辅助空心植入手术定位装置

[实用新型]用于骨盆内固定的瞄准器-CN201520433647.3有效
发明人：张立海;唐佩福;胡磊;赵晶鑫;郭娜;卞庆武 -专利权人： 北京德康健医药科技有限公司
申请日： 2015-06-24 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： A61B17/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于骨盆内固定的瞄准器，其包括定位件和调节机构。定位件具有供标记针穿过的导向通孔。调节机构具有以自身围绕纵轴旋转带动定位件围绕纵轴旋转的纵向旋转组件、以自身围绕横轴旋转带动定位件围绕横轴旋转的横向旋转组件、以及分别带动定位件沿纵向和横向移动的纵向平移组件和横向平移组件。纵向和横向所构成的平面与导向通孔的延伸方向呈夹角。该瞄准器可在辐射次数较少的情况下辅助医生快速精确定位空心钉的植入靶点。
用于骨盆固定瞄准

[发明专利]牵引复位架-CN201410055111.2有效
发明人：唐佩福;王田苗;张立海;胡磊 -专利权人： 北京德康健医药科技有限公司
申请日： 2014-02-18 - 公布日： 2014-05-14 - 主分类号： A61F5/045 文献下载
摘要：本发明提供了一种牵引复位架，其包括：高度可调的支架组件（1），具有腿枕（101）；与腿枕（101）枢转连接的摆架组件（2），该摆架组件（2）上设置有可滑动的牵引组件（3），其中，支架组件（1）和牵引组件（3）分别与摆架组件（2）可操作地锁定或解锁。本发明提供的牵引复位架能够实现调节病患的大腿轴线与床面之间的角度以及小腿轴线与大腿轴线之间的角度，从而为手术提供方便。
牵引复位

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