“刘羿”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果161个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种吊具位置检测方法、系统、装置及介质-CN202311067645.2在审
发明人：陈亮;郭林栋;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种吊具位置检测方法、系统、装置及介质，该方法包括基于目标车辆获取的初始点云，确定相关于目标吊具的吊具点云；基于吊具点云，确定目标点云；基于目标点云，生成参考平面；以及基于参考平面，确定目标吊具在目标坐标系中的位置信息。
一种位置检测方法系统装置介质

[发明专利]一种自动驾驶车道保持控制方法、系统、装置和存储介质-CN202311033160.1在审
发明人：陈冉;吴延俊;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种自动驾驶车道保持控制方法、系统、装置和存储介质，可以实现在GPS信号较弱的直行车道和/或狭窄的直行车道上的高精度车道保持功能。所述方法包括：按照控制周期，基于上一时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差以及上一时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差估计，得到当前时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差观测值；基于当前时刻对应的偏差观测值，对当前时刻对应的自车位置进行修正；基于修正后的自车位置，获取当前时刻对应的车道中心线；基于车道中心线生成当前路径，并基于当前路径进行车道保持控制。
一种自动驾驶车道保持控制方法系统装置存储介质

[发明专利]一种车辆横向控制方法及装置-CN202311006768.5在审
发明人：陈冉;吴延俊;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆横向控制方法及装置，包括：确定车辆在当前时刻的当前状态参数；根据所述当前状态参数和所述车辆的转向方式，构建所述车辆在所述当前时刻的代价函数和车辆运动学模型约束条件；根据所述当前状态参数，构建所述车辆的转向轮在所述当前时刻的转角约束条件和转角增量约束条件；以所述转角约束条件、所述转角增量约束条件和所述车辆运动学模型约束条件为约束，求解所述代价函数；基于求解得到的控制序列中所述当前时刻对应的控制参数，对所述车辆进行横向控制。通过对转角、转角增量以及运动学模型施加动态约束条件，使得车辆能够平缓且高精度地进行转向跟踪，在避免猛打方向盘的基础上保证横向控制精度。
一种车辆横向控制方法装置

[发明专利]车辆控制方法、装置、设备和介质-CN202310582213.9在审
发明人：苏振鸾;吴延俊;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种车辆控制方法、装置、设备和介质。车辆控制方法，包括：判断车辆行驶状态是否触发预设危险告警；在触发所述预设危险告警的情况下，基于环境感知数据确定继续行驶路段各侧侧边障碍物到车辆侧围的第一最小横向距离在至少有一侧的侧边障碍物到所述车辆侧围的第一最小横向距离大于或等于第一阈值距离的情况下，判断是否有保证行驶安全的缓停控制策略；在具有所述缓停控制策略的情况下，采用所述缓停控制策略控制所述车辆。采用本方案可以尽量以避免相关技术在判定车辆出现危险时直接控制车辆急停制动，继而避免因为急停制动造成的各种危险问题。
车辆控制方法装置设备介质

[发明专利]一种路口通行路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310729182.5有效
发明人：李建磊;吴延俊;朱晓龙;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请提供了一种路口通行路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：基于可行驶区域建立第一状态格栅图，其中，可行驶区域中包括路口，第一状态格栅图中包括当前车辆的原始路径，建立针对原始路径的第二状态格栅图，对第二状态格栅图中的每个节点，计算每个节点与原始路径的偏离值，基于车辆运动规则，以原始路径的起点为搜索起点，以原始路径的终点为搜索目标节点，确定搜索起点到搜索目标节点之间的至少一个参考点，基于偏离值，计算至少一个参考点中每个参考点的综合惩罚值，并将综合惩罚值最小的参考点所形成的路径确定为最优路径。本申请能够提高算法的实时性，减少计算量。
一种路口通行路径规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种吊具高度的检测方法和检测装置-CN202310658612.9有效
发明人：刘文静;兰晓松;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本申请提供了一种吊具高度的检测方法和检测装置，检测方法包括：通过目标激光雷达获取目标车辆上方预定区域的当前帧点云数据；针对获取到的当前帧点云数据，获取在该帧点云数据中的预定子区域内的点云数据的属性信息；基于所述属性信息，利用预设条件确定该帧点云数据中吊具的吊具类型；基于所述吊具类型，确定在获得该帧点云数据时刻目标车辆的载物状态；基于所述载物状态、所述预定子区域和所述预定区域，确定该帧点云数据中的吊具的高度。通过所述检测方法和检测装置，能够在较低的成本和较少的工作量的情况下使得检测到的吊具的高度更加准确。
一种高度检测方法装置

[发明专利]变道行驶方法、装置、设备及存储介质-CN202310738937.8有效
发明人：李建磊;吴延俊;朱晓龙;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本公开涉及一种变道行驶方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：响应于检测到车辆行驶前方存在障碍物，基于所述障碍物的障碍物信息，判断是否符合变道条件；若符合所述变道条件，则基于所述障碍物信息，确定变道起始位置和变道终止位置；基于所述变道起始位置和所述变道终止位置，确定所述车辆变道的目标路径；控制所述车辆按照所述目标路径进行变道行驶。本公开通过在符合变道条件时，确定车辆变道的起始位置和终止位置，进而确定变道的目标路径，并控制车辆按照该目标路径变道行驶，能够在自动驾驶车辆与前方障碍物距离过近，无法执行正常的变道动作时，规划出一条变道路径，避免车辆被长时间挡停，或需用户接管车辆，提升了用户体验。
道行方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车辆变道路径规划方法、装置、车辆以及存储介质-CN202310804523.0在审
发明人：崔鑫宇;刘羿;请求不公布姓名 -专利权人：合众新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆变道路径规划方法，包括：获取车辆当前行驶信息，至少包括当前车速、当前最大准许车速、当前车辆加速度、当前车辆朝向角度；确定车辆变道的目标车道，定义车辆变道至目标车道所需的最大距离为当前准许变道距离，根据当前车速和当前准许最大车速的大小关系，将当前准许变道距离表示为车速、加速度和行驶时间的函数；根据当前准许变道距离与速度、加速度和行驶时间的函数规划第一变道边界路线，根据当前车辆的朝向角度和与目标车道的边界线之间的距离规划第二变道边界路线；基于第一变道边界路线和第二变道边界路线进行二次规划，以获取最优变道边界路线。本发明还公开了一种车辆变道路径规划装置、车辆以及存储介质。
一种车辆道路规划方法装置以及存储介质

[发明专利]一种适用于宽大断层的重力坝拱基础承载板结构-CN202310662898.8在审
发明人：刘羿;王瑞;蒋露;张斌 -专利权人：中国电建集团贵阳勘测设计研究院有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： E02D27/40 文献下载
摘要：本发明涉及水利水电工程技术领域，具体是一种适用于宽大断层的重力坝拱基础承载板结构。本发明包括断层，断层上设置有坝体，坝体底部设有钢筋砼承载板，钢筋砼钢筋砼承载板底部于断层内，在断层的迎水面和背水面分别设置有坝踵钢筋砼微拱换填塞和坝趾钢筋砼微拱换填塞，坝踵钢筋砼微拱换填塞和坝趾钢筋砼微拱换填塞之间布置有n个坝基中部钢筋砼微拱换填塞。本发明具有可以大大减小开挖量，充分利用拱梁的拱效应将荷载传递到两侧较好基岩上，提高了断层部分的承载力；宽大的承载板也可以将坝体荷载均化，减小了混凝土塞所需承担的荷载，减缓了混凝土塞底部应力集中的现象等优点。
一种适用于宽大断层重力坝基础承载板结

[发明专利]无接触控制无人集装箱卡车锁定与解锁的分布式系统-CN202210218728.6有效
发明人：刘羿;何贝;刘鹤云 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种无接触控制无人集装箱卡车锁定与解锁的分布式系统，包括：车控模块，位于无人集卡车辆内并向外发送车辆信息以及接收处理状态信息，对所在车辆执行该信息内容对应的动作；锁站模块，分布于车辆控制区域外围，获取车辆控制区域内的车辆信息并向车辆控制区域内的车辆输出处理状态信息；通信模块，搭建车辆控制区域与锁站模块之间的通讯网络，使得锁站模块与位于车辆控制区域内的车控模块构成通讯。在本申请实施例中，无人集卡车辆与系统之间可以进行无接触式的交互以及精准控制，在作业中保证操作人员安全，实现无人集装箱卡车与操作人员的配合作业。
接触控制无人集装箱卡车锁定解锁分布式系统

[发明专利]一种车辆定位设备的标定方法、装置及电子设备-CN202310770202.3有效
发明人：彭超;郭林栋;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种车辆定位设备的标定方法、装置及电子设备，通过获取定位设备相对于车体的平移偏移量；确定位于车辆后侧的辅助雷达相对于所述车体的后侧横向外参误差；根据所述后侧横向外参误差与所述平移偏移量，确定所述定位设备相对于所述车体的横向修正偏差；确定位于车辆前侧的辅助雷达相对于所述车体的前侧横向外参误差；根据所述前侧横向外参误差确定所述定位设备相对于车体航向的航向修正偏差；根据所述横向修正偏差与所述航向修正偏差，修正所述车辆定位设备的外参。可以提升车辆多传感器间的外参标定准确性。
一种车辆定位设备标定方法装置电子设备

[发明专利]一种自动驾驶中的路权决策方法、装置、系统及电子设备-CN202310735974.3在审
发明人：刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种自动驾驶中的路权决策方法、装置、系统及电子设备，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：获取本轮决策中不同自动驾驶车辆各自的规划信息；选取目标自动驾驶车辆，基于规划信息，对目标自动驾驶车辆及其余自动驾驶车辆进行未来时刻下的碰撞检测，以确定目标自动驾驶车辆与其余自动驾驶车辆之间发生碰撞冲突的冲突信息；根据冲突车辆对中自动驾驶车辆的运动状态及冲突位置确定冲突类型；基于冲突类型，从冲突车辆对中选取冲突类型对应的避让车辆，向避让车辆下达避让指令。通过采用上述自动驾驶中的路权决策方法、装置、系统及电子设备，解决了自动驾驶车辆依靠自身感知进行路权决策时，整体行车效率降低的问题。
一种自动驾驶中的决策方法装置系统电子设备

[发明专利]一种无人驾驶车队调度方法、装置及电子设备-CN202310898730.7在审
发明人：何贝;刘羿;张娜;刘鹤云 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种无人驾驶车队调度方法、装置及电子设备，所述方法包括：对目标区域的无人驾驶车队进行全局路径规划，得到全局路径规划结果；基于任务车辆的行驶信息和全局任务路径对应的参考信息，确定任务车辆的局部任务路径；基于局部任务路径的属性信息，优化局部任务路径，得到优化后的局部任务路径信息。根据本说明书实施例所述的无人驾驶车队调度方法，既能够对无人驾驶车队进行统一的全局路径规划，还能够结合车辆的实时行驶信息，综合兼顾多种外部因素，规划车队车辆行驶过程中的局部任务路径，并进行反向局部优化，可以在保证安全的同时有效提升无人驾驶车队的整体效率和调度准确度，且能够推广并应用于多种复杂场景。
一种无人驾驶车队调度方法装置电子设备

[发明专利]一种障碍物运动轨迹确定方法、装置、设备及存储介质-CN202310552821.5在审
发明人：严海旭;兰晓松;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请提供了一种障碍物运动轨迹确定方法、装置、设备及存储介质，其中，获取连续的至少一帧点云图像；对于每帧所述点云图像，对该帧点云图像中所包含的至少一个障碍物分别进行目标检测得到至少一个检测框；对于连续的每两帧点云图像，分别计算该两帧点云图像中的每个在先检测框与每个在后检测框的交并比；对于该两帧点云图像中的每个在先检测框，根据该在先检测框与每个在后检测框的交并比确定出该两帧点云图像中的后一帧点云图像中的目标检测框；根据连续的每两帧点云图像中的后一帧点云图像中的目标检测框确定出所述目标障碍物的运动轨迹。采用上述方法，以提高确定得到的障碍物运动轨迹的准确性。
一种障碍物运动轨迹确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种弯头管的加工固定装置-CN202310278963.7在审
发明人：刘羿 -专利权人：四川鑫汇沣实业有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种弯头管的加工固定装置，目的是解决现有技术中弯头管件在进行机加工时存在固定不变的问题。提供一种弯头管的加工固定装置，包括：固定底座，固定底座的顶面上设有滑槽；固定块，滑动设置在固定底座的顶部；角度调节组件，安装在固定块的顶部；固定板，安装在调节组件上，固定板上设有第一管件放置槽；滑动块，滑动设置在固定底座的顶部；位置调节组件，安装在滑动块的顶部；定位板，安装在位置调节组件上，固定板的顶部设有第二管件放置槽。本发明通过在固定装置上设置第一管件放置槽和第二管件放置槽对弯头管进行定位，通过可调整第一管件放置槽和第二放置槽之间的角度以便于不同角度的弯头管使用。
一种弯头加工固定装置