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[发明专利]自进式柔管水射流油管清洗装置-CN201810386600.4有效
发明人：张井龙;王尊策;刘春璐;李森;徐艳;闫月娟 -专利权人：东北石油大学
申请日： 2018-04-26 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B08B9/049 文献下载
摘要：一种自进式柔管水射流油管清洗装置。包括卷筒单元、喷头与支撑单元和油管支撑与上下料单元；所述卷筒单元包括工作滚筒、空心的滚筒端盖轴、链传动单元、带刹车单元、电磁离合器、电机、丝杠支撑单元、丝杠排管机构、旋转接头单元和第一高压软管；所述喷头与支撑单元包括喷头单元和支撑单元；所述油管支撑与上下料单元包括油管上下料固定板、旋转接头单元、V型座油管支撑单元、油管上下料气动调节单元、油管气动夹紧单元、第一油管接头座和第二油管接头座；所述卷筒单元通过支座固定在机架上，喷头单元与支撑单元置于第一油管接头座内；水箱放置在机架的底部。本种装置可以形成自进式旋转射流，无需外力推动，可以节约能耗且清洗效果好。
进式柔管水射流油管清洗装置

[发明专利]一种船用设备姿态稳定装置-CN202211464598.0在审
发明人：陈超;邹屹;过越;卞辰慧;刘春璐 -专利权人：海鹰企业集团有限责任公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B63B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及船用设备技术领域，特别涉及一种船用设备姿态稳定装置，包括：陀螺仪模组、传动控制模组和换能器模组；所述陀螺仪模组包括：支撑座、外支架、内支架、连接杆和陀螺仪；下层甲板上设有所述支撑座，所述支撑座的右侧壁上转动连接有所述外支架，所述外支架的前后内侧壁上转动连接有所述内支架，所述内支架上竖向安装有所述陀螺仪，所述内支架的顶部铰接有所述连接杆，所述连接杆的另一端通过所述传动控制模组与所述换能器模组传动相连。本发明主要解决船用设备跟随船体在波浪中一起晃动、偏离竖直线造成信号误差的问题。通过使用该姿态稳定装置，在不改变船内舱室结构布局的情况下，可以使设备始终保持竖直状态。
一种设备姿态稳定装置

[发明专利]基于系统理论危害分析的车道保持辅助系统安全分析方法-CN201910696135.9有效
发明人：张辉;刘春璐;罗乾悦 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明提出一种基于系统理论危害分析的车道保持辅助系统安全分析方法，属于无人驾驶技术安全工程领域。包括：(1)建立车道保持辅助系统的分层控制结构，(2)基于分层控制结构识别不安全的控制行为，获得最终的安全约束如下：SC1：如果启动了正确的转向指示器，也就是偏差方向与转向指示器方向相同，车道保持辅助系统不得执行纠正措施；SC2：如当车辆在没有正确使用转向指示器的情况下切换车道时，车道保持辅助系统应警告驾驶员，并提供纠正措施；SC3：如果驾驶员没有响应警告标志且车辆继续驶出车道，车道保持辅助系统应提供纠正措施。本发明比以往的安全分析方法故障覆盖面积更广，分析更全面，对于现代复杂的安全苛求系统具有更好的分析结果。
基于系统理论危害分析车道保持辅助系统安全方法

[外观设计]餐台-CN202030137629.7有效
发明人： 刘春璐 -专利权人： 刘春璐
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： 06-06 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：餐台。2.本外观设计产品的用途：用于就餐时摆放在桌子上面。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.本外观设计产品为薄型产品，省略左视图，右视图，俯视图，仰视图。
餐台

[发明专利]对医疗机器人控制器中虚拟柔性针的区间2型模糊逻辑控制器的设计-CN202010461438.5在审
发明人：张辉;刘春璐;章小平;梁华庚 -专利权人：北京航空航天大学;华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了对医疗机器人控制器中虚拟柔性针的区间2型模糊逻辑控制器的设计，属于自动穿刺手术装置的改进，具体包括对模糊化器，规则库，推理引擎，降型器和解模糊化器的设计，首先，在惯性坐标系XOY下建立虚拟柔性针的动力学模型，得到虚拟柔性针针尖的相关参数作为区间2型模糊逻辑控制器的输入，经过模糊化器，规则库的推理引擎，降型和解模糊化，得到最终的绝对速度v和柔性针偏转的转动角速度输出，作为虚拟柔性针的输入，进行虚拟柔性针的靶向追踪，并计算与预定轨迹的位置偏差和角度偏差，将两个偏差反馈给区间2型模糊逻辑控制器进行控制。本发明利用区间2型模糊逻辑控制器进行靶点追踪控制，计算量减小，计算速度加快，响应更快。
医疗机器人控制器虚拟柔性区间模糊逻辑设计

[发明专利]考虑全路段环境及人为因素的列车自动驾驶预测控制方法-CN201910672329.5有效
发明人：张辉;罗乾悦;刘春璐 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： B61L23/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑全路段环境及人为因素的列车自动驾驶预测控制方法，属于城市轨道交通控制技术领域。本发明首先建立列车的动力模型，考虑到了列车的牵引力、制动力、基本阻力和附加阻力；然后以列车的动力学模型作为预测模型，建立列车的优化控制目标函数，并确定目标函数求解的约束条件；引入列车行驶路段中的环境因素和人为因素，用于更新列车的动力学模型和控制约束条件；获取列车行驶信息，结合实时路段信息，求解优化控制目标函数，得到预测时段内的牵引力控制期望值。本发明凭借模型预测控制算法对解决约束系统控制问题的优势，考虑了列车实际运行过程中的环境影响和人为影响，实现列车舒适而高效的自动驾驶控制。
考虑路段环境人为因素列车自动驾驶预测控制方法

[实用新型]可投捞式井下泡沫发生器-CN201920911626.6有效
发明人：闫月娟;曹宇航;刘春璐;曹梦雨;毛春林;李京帅 -专利权人：东北石油大学
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： E21B43/16 文献下载
摘要：一种可投捞式井下泡沫发生器。主要为了解决目前泡沫驱地面发泡普遍存在的发泡质量差以及注泡沫作业过程中消泡严重，不能保证驱油泡沫质量的问题。其特征在于：所述可投捞式井下泡沫发生器包括配套油管和可投捞发泡芯体两部分；配套油管包括卡定管、连接管、承接管以及单向阀，可投捞发泡芯体包括投捞及防反窜结构以及泡沫发生结构；发泡芯体装配在配套油管内部，能够实现投捞及卡定；注泡沫作业时，气体经油套环空注入，发泡液经油管注入，气液两相通过泡沫发生结构生成高质量驱油泡沫，生成的驱油泡沫通过偏心配产器注入生产层。本种发泡器能够实现井下高效稳定发泡，并能够实现在一趟管柱内完成注泡沫和采油两个工艺，提高了作业效率。
可投捞式井下泡沫发生器

[实用新型]抽油杆防脱防偏磨装置-CN201920046820.2有效
发明人：李森;李京帅;叶帅;王尊策;曹梦雨;刘春璐 -专利权人：东北石油大学
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： E21B17/10 文献下载
摘要：一种抽油杆防脱防偏磨装置。包括防脱组件、扶正防偏磨组件和防砂组件，防脱组件包括两个连接杆、两个连接杆套筒以及支撑筒，两个连接杆上下对称且能自由转动，连接杆套筒和支撑筒起到连接和支撑的作用；扶正防偏磨组件包括固定套筒、开有螺旋槽的扶正防偏磨主体和滚珠，扶正防偏磨组件套在连接杆套筒上依靠固定套筒限位且与油管接触时能发生相对转动；防砂组件包括接箍套、弹簧压盖和弹簧，接箍套具有圆台状外形和表面的螺旋槽结构，弹簧压盖和弹簧能在下冲程时缓冲该装置受到的下行冲击力。本装置结构紧凑、便于拆卸，且能同时实现装置防砂和预防抽油杆断脱的效果，可提高有杆泵采油井生产的工作效率。
扶正防偏磨组件连接杆套筒防砂弹簧压盖防脱组件固定套筒连接杆支撑筒接箍防脱防偏磨装置冲程抽油杆断脱杆泵采油井螺旋槽结构圆台状外形便于拆卸工作效率上下对称实现装置装置结构组件包括抽油杆弹簧能防偏磨螺旋槽弹簧滚珠缓冲套在限位油管下行冲击力紧凑支撑预防生产

[发明专利]一种基于区间2型模糊逻辑控制器的柔性针靶点追踪控制方法-CN201910455331.7在审
发明人：张辉;刘春璐;章小平;梁华庚 -专利权人：北京航空航天大学;华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区间2型模糊逻辑控制器的柔性针靶点追踪控制方法，属于控制算法领域。首先在建立柔性针动力学模型，利用位置偏差S、位置偏差变化率转角偏差和转角偏差变化率作为区间2型模糊逻辑控制器的输入，针尖的绝对速度v和柔性针偏转的转动角速度为输出。然后将精确输入量模糊成2型模糊集，经过IF‑THEN规则库的推理引擎，得到区间2型的输出模糊集，并进行降型和解模糊化，得到绝对速度v和转动角速度输出。将绝对速度v和转动角速度作为柔性针的输入，得到柔性针输出的实际轨迹，并计算与预定轨迹的位置偏差和角度偏差，返回逻辑控制器的输入，直至位置达到目标位置。本发明计算量减小，计算速度加快，柔性针响应更快。
柔性针模糊逻辑控制器输出转动位置偏差转角偏差变化率模糊集靶点偏转追踪动力学模型逻辑控制器角度偏差控制算法利用位置目标位置实际轨迹推理引擎预定轨迹规则库计算量模糊化输入量针尖减小降型模糊返回响应

[实用新型]自进式柔管水射流油管清洗装置-CN201820608751.5有效
发明人：张井龙;王尊策;刘春璐;李森;徐艳;闫月娟 -专利权人：东北石油大学
申请日： 2018-04-26 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B08B9/049 文献下载
摘要：一种自进式柔管水射流油管清洗装置。包括卷筒单元、喷头与支撑单元和油管支撑与上下料单元；所述卷筒单元包括工作滚筒、空心的滚筒端盖轴、链传动单元、带刹车单元、电磁离合器、电机、丝杠支撑单元、丝杠排管机构、旋转接头单元和第一高压软管；所述喷头与支撑单元包括喷头单元和支撑单元；所述油管支撑与上下料单元包括油管上下料固定板、旋转接头单元、V型座油管支撑单元、油管上下料气动调节单元、油管气动夹紧单元、第一油管接头座和第二油管接头座；所述卷筒单元通过支座固定在机架上，喷头单元与支撑单元置于第一油管接头座内；水箱放置在机架的底部。本种装置可以形成自进式旋转射流，无需外力推动，可以节约能耗且清洗效果好。
油管支撑单元卷筒单元油管接头自进式喷头油管清洗装置上下料单元喷头单元旋转接头上下料水射流柔管电磁离合器链传动单元高压软管工作滚筒滚筒端盖排管机构气动调节气动夹紧清洗效果刹车单元丝杠支撑外力推动旋转射流固定板水箱支撑丝杠能耗电机节约

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