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[发明专利]一种精准定位的肿瘤手术机器人系统的目标定位方法-CN201810950031.1有效
发明人：马千里;刘德若;陈向前;邵钒;闫亚东;陈小刚;范胜文;史纪鹏 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及外科手术技术领域，尤其涉及一种精准定位的肿瘤手术机器人系统及其目标定位方法。该精准定位的肿瘤手术机器人系统包括机器人装置，所述机器人装置包括机器人本体、设置在所述机器人本体上的六自由度机械臂以及与所述六自由度机械臂连接的跟踪标记组件，所述跟踪标记组件包括连接杆，所述连接杆的首端与所述六自由度机械臂的末端相连，所述连接杆的末端设有穿刺套筒，在所述连接杆上设有至少四个反光小球。本发明提供的精准定位的肿瘤手术机器人系统及其目标定位方法，有效提高了定位精度，提高了手术效率和手术效果。
一种精准定位肿瘤手术机器人系统目标方法

[实用新型]一种精准定位的肿瘤手术机器人系统-CN201821342041.9有效
发明人：马千里;刘德若;陈向前;邵钒;闫亚东;陈小刚;范胜文;史纪鹏 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及外科手术技术领域，尤其涉及一种精准定位的肿瘤手术机器人系统。该精准定位的肿瘤手术机器人系统包括机器人装置，所述机器人装置包括机器人本体、设置在所述机器人本体上的六自由度机械臂以及与所述六自由度机械臂连接的跟踪标记组件，所述跟踪标记组件包括连接杆，所述连接杆的首端与所述六自由度机械臂的末端相连，所述连接杆的末端设有穿刺套筒，在所述连接杆上设有至少四个反光小球。本实用新型提供的精准定位的肿瘤手术机器人系统，有效提高了定位精度，提高了手术效率和手术效果。
机器人系统精准定位肿瘤手术连接杆六自由度机械臂本实用新型机器人本体机器人装置跟踪标记外科手术技术反光小球手术效果手术效率组件包括穿刺首端套筒

[实用新型]一种手术切口保护套-CN201821346892.0有效
发明人：马千里;刘德若;陈向前;邵钒;闫亚东;陈小刚;范胜文;史纪鹏 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种手术切口保护套，包括套管和定位机构；所述定位机构包括具有中空孔道的固定框架和设置于所述固定框架一侧的定位小球；所述中空孔道的内径大于所述套管的外卡环的外径，所述固定框架固定于所述外卡环的外侧，且所述外卡环沿垂直于所述固定框架方向的投影位于所述固定框架的中空孔道内部；所述定位小球至少有三个，且所述定位小球包括定位小球内层和和涂覆于所述定位小球内层表面的表面发光层。本实用新型的手术切口保护套，其结构简单，能够同时保护手术切口和准确定位手术位置。
定位小球固定框架手术切口中空孔道外卡环本实用新型定位机构套管表面发光层内层表面手术位置准确定位内层涂覆投影垂直

[发明专利]痰液收集器-CN201610044910.9有效
发明人：王晓伟;刘德若 -专利权人：中日友好医院
申请日： 2016-01-22 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： A61J19/00 文献下载
摘要：一种痰液收集器，包括由一个盒体和盖体组成的容器，所述盒体分隔成多个独立的盒子单元，所述盖体分隔成多个盖子单元；所述盖子单元的两侧各粘接覆盖有内侧透明薄膜和外侧透明薄膜，所述外侧透明薄膜的外侧可分离地粘接有一层不透明的覆盖层；所述盒子单元的开口侧围绕粘接有一圈裙边纸。本发明的上述痰液收集器，痰液收集时由于裙边纸的设置，避免了污物沾染外部结构。收集之后，完全不需要再次将容器打开，避免了病菌等大量扩散的问题。并且痰液隔着透明薄膜进行观察、取样，避免了操作人员恶心的心理干扰。单独的盒子单元设置可以每次仅在一个盒子单元中取一次样品，避免二次取样污染样品，提高了化验结果的准确性。
收集

[发明专利]一种肺结节穿刺导航系统-CN201810950030.7在审
发明人： 刘德若;马千里;陈向前;邵钒;闫亚东;陈小刚;范胜文;史纪鹏 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种肺结节穿刺导航系统。该系统包括：三维可视化显示单元、粗配准单元、精配准单元和导航跟踪单元；三维可视化显示单元用于分别显示患者的肺三维模型、肺结节三维模型、胸廓三维模型和皮肤三维模型；粗配准单元用于在患者胸廓上和胸廓三维模型上分别采集解剖位置点的信息，并将两种解剖位置点的信息进行配准；精配准单元用于将患者皮肤的点云模型与皮肤三维模型进行配准，点云模型为通过定位工具实时采集的患者体表皮肤的轮廓信息；导航跟踪单元包括用于实时导航跟踪定位工具在患者体表上的位置的红外跟踪系统。本发明避免了传统方法中置入弹簧圈对人造成的伤害和CT反复引导对人造成的辐射损伤。
三维模型配准单元肺结节穿刺导航系统三维可视化点云模型定位工具跟踪单元患者体表解剖位置皮肤配准胸廓弹簧圈红外跟踪系统患者皮肤患者胸廓轮廓信息实时采集实时导航医疗设备置入损伤采集辐射跟踪伤害

[实用新型]一种弯形胸腔引流管-CN201620170985.7有效
发明人：马千里;刘德若 -专利权人：马千里
申请日： 2016-03-07 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： A61M25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种弯形胸腔引流管，引流管位于胸腔内的一段为弯形结构，其弧度恰好能与胸腔壁相贴合，引流管一端的端头前面呈圆弧形，引流管两侧靠近端头处的位置设置有圆形引流孔，引流管位于胸腔内的前段部分为不锈钢管，另一段为PVC管，不锈钢管通过连接件与PVC管连接，PVC管末端与引流瓶连接，不锈钢管上设置有刻度线，PVC管上设置有粘贴条，本实用新型结构简单，通过将直形的引流管改为弯形，其弧度与肺组织壁能相贴合，而不会直接将引流管直接插入肺组织，避免了直接顶压肺组织而产生疼痛感、引流不畅的问题，增强患者的移动性，刻度线方便医务人员读取、确定患者体内引流管长度，PVC管上的粘贴条可防止外漏的引流管直接牵扯引起皮肤疼痛。
一种胸腔引流

[发明专利]一种弯形胸腔引流管-CN201610126769.7在审
发明人：马千里;刘德若 -专利权人：马千里
申请日： 2016-03-07 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： A61M25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种弯形胸腔引流管，引流管位于胸腔内的一段为弯形结构，其弧度恰好能与胸腔壁相贴合，引流管一端的端头前面呈圆弧形，引流管两侧靠近端头处的位置设置有圆形引流孔，引流管位于胸腔内的前段部分为不锈钢管，另一段为PVC管，不锈钢管通过连接件与PVC管连接，PVC管末端与引流瓶连接，不锈钢管上设置有刻度线，PVC管上设置有粘贴条，本发明结构简单，通过将直形的引流管改为弯形，其弧度与肺组织壁能相贴合，而不会直接将引流管直接插入肺组织，避免了直接顶压肺组织而产生疼痛感、引流不畅的问题，增强患者的移动性，刻度线方便医务人员读取、确定患者体内引流管长度，PVC管上的粘贴条可防止外漏的引流管直接牵扯引起皮肤疼痛。
一种胸腔引流

[实用新型]一种胃食管外翻吻合器-CN201520669835.6有效
发明人：马千里;刘德若 -专利权人：马千里
申请日： 2015-09-01 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： A61B17/115 文献下载
摘要：本实用公开了一种胃食管外翻吻合器，其包括食管部件和胃部件，所述食管部件上设置有主件穿刺器，所述胃部件上设置有与食管部件上的主件穿刺器配套的钉砧连接卡槽，食管部件通过主件穿刺器与胃部件上的钉砧连接卡槽连接，所述主件穿刺器通过内连接轴与调节旋钮连接，所述内连接轴上设置有吻合间隙设定标尺，胃部件包括钉砧胃管槽、钉砧、钉砧连接卡槽，所述钉砧上端设置有钉砧胃管槽，所述钉砧底部设置有钉砧连接卡槽，通过采用食管部件和胃部件设置，通过采用主件穿刺器和钉砧连接卡槽连接，可以对食管粘膜和胃粘膜进行外翻吻合，通过本实用新型可以实现了食管胃的外翻式吻合，达到吻合后食管胃粘膜层对粘膜层，有效的降低吻合口瘘发生率。
一种食管外翻吻合

[实用新型]一种带有胃管连接槽的食管胃连接器-CN201520636549.X有效
发明人：马千里;刘德若 -专利权人：马千里
申请日： 2015-08-24 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： A61B17/115 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有胃管连接槽的食管胃连接器，手柄侧部设置有激发把手，激发把手与主件钉仓连接，激发把手与手柄之间设置有安全销，主件钉仓与手柄连接，主件钉仓上设置有穿刺器，穿刺器与钉钻连接卡槽连接，钉钻连接卡槽设置在钉钻上，钉钻另一端设置有胃管连接槽，针对现有吻合后胃管放置困难的问题，在距离肿瘤上缘5cm离断食管后，置于食管上段的胃管，经食管断端送入胸腔，与钉砧上设计出来的胃管连接槽连接，在向口侧退胃管的同时可以非常方便地将钉砧头放入食管断端内，在激发完成吻合后，撤出吻合器的同时钉砧头上的胃管连接槽仍与胃管保持连接，可以非常方便、顺畅地将胃管进经由吻合器的引导进入管状胃中，到达满意的位置。
一种带有连接食管连接器

[实用新型]一种胸腔镜手术用带吸引功能的电钩-CN201420565456.8有效
发明人：强光亮;梁朝阳;郭永庆;刘德若 -专利权人：强光亮
申请日： 2014-09-18 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： A61B18/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及胸腔手术器械技术领域，尤其是指一种胸腔镜手术用带吸引功能的电钩，中间电钩体设置在吸引器管道侧面，中间电钩体一端连接有尖端电钩头，吸引器管道外部均匀设置有若干个可以吸引烟雾吸引孔，中间电钩体和吸引器管道连接处设置有与吸引器管道内部连接的液体吸入口，本实用新型的吸引器管道从尾部出来，吸引器管道为直管设计，导电接头从侧面，这样吸引器管道吸力大，吸引效果好，本实用新型整个管腔为吸引管道，吸引孔径布满整个吸引管道，增加了吸引面积，本实用新型的液体吸入口设计，还可以吸引手术中产生的液体，血液，而传统的装置不具备本功能。
一种胸腔镜手术吸引功能

[实用新型]胸腔镜手术用定位穿刺套管针-CN03204435.6无效
发明人：寿延宁;刘德若 -专利权人：寿延宁;刘德若
申请日： 2003-02-21 - 公布日： 2004-03-31 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型是关于一种胸腔镜手术用定位穿刺套管针，是一种能够准确判断病灶位置的电视胸腔镜手术用定位穿刺套管针，它在穿刺针套管中装有针芯，其中上述针芯内为通孔，带金属钩的医用尼龙线从该通孔中穿过并引出，套管和针芯之间有相互配合的定位结构。使用时，在X线或CT引导下，经皮穿刺将金属钩置入肺组织病灶内，尼龙线引出至体外。电视胸腔镜手术时，观察到肺表面的尼龙线后，即能判断出病灶的位置。
胸腔镜手术定位穿刺套管

[实用新型]预防肺切缘漏气的可粘贴甲壳素垫片-CN03204374.0无效
发明人： 刘德若;寿延宁 -专利权人： 刘德若;寿延宁
申请日： 2003-02-20 - 公布日： 2004-02-04 - 主分类号： A61B17/03 文献下载
摘要：本实用新型是关于一种预防肺切缘漏气的可粘贴甲壳素垫片，其主要包括三层状的层状结构，甲壳素膜片位于中间位置，其一面是肺接触面医用胶，其另一面是缝合器接触面医用胶。上述的甲壳素膜无毒性，不溶血，无刺激性，无热源性，无致突变性，具有生物材料所必须具备的生物相容性和生物可降解性。具有一定的弹性，适当增加其厚度后，适用于肺手术后预防肺漏气。本实用新型可以良好的解决肺手术尤其是肺减容术后肺切缘漏气的问题。同时使手术操作简便，适用于胸腔镜手术，缩短手术时间，避免了牛心包垫片组织相容性差，易于引起炎症反应的缺点，从而降低手术的风险，提高肺手术，尤其是肺减容术的成功率。
预防肺切缘漏气粘贴甲壳素垫片

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