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[发明专利]基于2D激光SLAM的龙门吊负载防撞控制方法及装置-CN202311018531.9在审
发明人：田昭;李招云;万锦旗;佘中健;刘国方;戴毅斌;陶庆永;李其全;林俊强;张强;刘键涛;魏秋新 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司;福建电子口岸股份有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B66C15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于2D激光SLAM的龙门吊负载防撞控制方法及装置，获取安装在负载前后侧的激光传感器在垂直地面方向上采集到的初始点云数据，根据初始点云数据进行激光角度校正，标定得到两个激光传感器之间的相对距离、堆场范围和吊具范围；在负载移动过程中获取集装箱表面的点云数据，根据集装箱表面的点云数据进行直线检测，确定直线方程并提取直线的特征向量；采用最邻近匹配算法对点云数据在不同时刻的直线的特征向量进行匹配，并计算负载移动的距离；根据负载移动的距离更新堆场的栅格地图；根据直线方程以及吊具范围对负载进行防撞控制，并根据更新后的堆场的栅格地图绘制出层高信息图，可减轻司机作业难度，提升码头作业安全。
基于激光 slam 龙门吊负载控制方法装置

[发明专利]一种基于起重机电机振温信号的电机健康预测评估方法-CN202310437195.5有效
发明人：陶庆永;佘中健;田昭;李招云;戴毅斌;刘国方;杨恺;柳尧;蒋骜寰 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于起重机电机振温信号的电机健康预测评估方法，包括：使用振动传感器收集起重机电机的传动轴承上的振动信号，通过振动信号构建电机振动分析模型，预测起重机电机在电机振动分析模型下的健康状态；使用温度传感器收集起重机电机运行过程中的温度，计算出起重机电机温升均值，并得出装卸过程中起重机电机温升标准差，根据起重机电机温升标准差预测起重机电机温度监测下的健康状态；采用电流传感器、电压传感器收集起重机电机运行过程中的电流、电压实时变化量，预测起重机电机在电流、电压监测下的健康状态；对三种状态下的起重机电机健康状态进行综合评估，预测起重机电机的健康状态，为维修人员提供更换电机的科学依据。
一种基于起重机电机信号健康预测评估方法

[发明专利]起重机设备势能回收的控制方法、系统、设备及存储介质-CN202310894869.4在审
发明人：田昭;万锦旗;陶庆永;李招云;王海雷;佘中健;刘国方;柳尧 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本申请涉及起重机设备势能回收的控制方法、系统、设备及存储介质，涉及势能回收技术领域，所述方法包括：控制模块基于制动斩波电压上/下限配置势能回收电压上/下限，制动斩波电压上限大于势能回收电压上限，制动斩波电压下限小于势能回收电压下限；当检测到变频器直流母线的实时电压大于势能回收电压上限时，控制模块基于预设的充电电流，通过电流环调节控制DCDC模块为储能模块充电；当检测到变频器直流母线的实时电压小于势能回收电压下限时，控制模块基于预设的放电电流，通过电流环调节控制DCDC模块为储能模块放电。采用本申请，可以对起重设备的势能进行有效存储和再利用，可节约大量用电成本，降低能源损耗，提高港口经济效益。
起重机设备势能回收控制方法系统存储介质

[发明专利]一种预浸装饰纸印涂连线压纹装置-CN201810914124.9有效
发明人： 刘国方;吴钦伟;姚颖莎 -专利权人：浙江美格机械股份有限公司
申请日： 2018-08-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B31F1/07 文献下载
摘要：本发明涉及印刷技术领域。技术方案是：一种预浸装饰纸印涂连线压纹装置，其特征在于：包括两块竖直布置且相互平行的墙板、若干架设在两墙板之间用于调整预浸装饰纸走向的导向辊以及由下而上分别可转动地定位在墙板上的下背辊、羊毛辊、压纹辊、胶辊及上背辊；所述两墙板上还竖直铺设有直线导轨，所述下背辊、羊毛辊、压纹辊、胶辊以及上背辊分别通过带有滑块的轴承座可滑动地定位在直线导轨上；所述上背辊由减速电机通过齿轮组驱动，所述下背辊由设置在下背辊下方的液压油缸驱使以沿着直线导轨滑动；另配有设置在墙板侧面的PLC控制箱以控制液压油缸和减速电机动作。该装置能够在预浸装饰纸上压印出具有立体美感的纹理，提高产品的美观度。
一种装饰纸印涂连线装置

[实用新型]一种带拨杆装置的起重机安全钩-CN202320857447.5有效
发明人： 刘国方;戴毅斌;杨恺;李招云;翁永亮;柳尧;李其全;努尔郎拜克·努尔夏提 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B66C15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带拨杆装置的起重机安全钩，包括安全钩体、横梁、支座、配重块、推动器和安全钩安装平台，还包括拨杆装置和挂钩限位；拨杆装置包括拨杆和轴，拨杆中部具有开孔，轴一端安装在安全钩体侧板上、另一端穿过拨杆的开孔，将拨杆可转动的安装在安全钩体侧板上；拨杆上端安装有限位撞块、下端安装有配重体；安全钩体顶部安装有挂钩限位装置；拨杆在配重体作用下垂直时下部位于安全钩体的弯钩侧面，拨杆顶部的限位撞块与安全钩体顶部的挂钩限位装置有间隔距离；销轴进入安全钩体的弯钩内时碰撞拨杆的下部，拨杆的转动能使限位撞块与安全钩体顶部的挂钩限位装置相碰。本实用新型的起重机安全钩可减少调试时的工作量，提高效率，更加安全。
一种带拨杆装置起重机安全

[发明专利]一种基于多特征融合的机器视觉钢丝绳表面缺陷检测方法-CN202310677478.7在审
发明人：佘中健;戴毅斌;张传平;曹小华;李招云;毛永宁;刘国方;杨恺;柳尧;李其全;梁世亮;张池耿 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多特征融合的机器视觉钢丝绳表面缺陷检测方法，包括收集钢丝绳表面的BGR图像，并规范化处理钢丝绳表面图像数据，建立图像数据集；将图像数据集进行纹理特征提取和深度学习特征提取，并将提取的纹理特征和深度学习特征进行拼接，得到拼接钢丝绳特征；建立机器学习分类器，将每张钢丝绳表面图像的拼接钢丝绳特征输入机器学习分类器中进行分类训练，直至达到最大迭代次数，完成对机器学习分类器的训练；将待缺陷检测的钢丝绳表面图像输入训练好的机器学习分类器中，得到钢丝绳表面缺陷检测结果。本发明机器视觉钢丝绳表面缺陷检测方法能够高效准确地识别钢丝绳表面的健康状态。
一种基于特征融合机器视觉钢丝绳表面缺陷检测方法

[发明专利]一种基于起升变频器技术检测起重机起升载荷的方法-CN202310079348.3有效
发明人：陶庆永;佘中健;田昭;万锦旗;李招云;柳尧;刘国方 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于起升变频器技术检测起重机起升载荷的方法，包括：在起重机对应工况下，将起重机起升货物的最大速度平均分成四档，并计算每个档位下的起升变频器频率；在起重机的平稳运行过程中，计算在不同起重机工况下每个档位下的折损系数，并求出所有折损系数的平均值；在实际起重机的运行过程中，选择起重机的运行工况，通过起升变频器的实际输出电压和电流结合折损系数均值，计算出起重机的实际起升载荷；若计算出的起重机起重载荷未超过起重机对应工况下的标准载荷，进行载荷的起升；否则，切断动力控制回路，进行自动超载保护。本发明能够避免由于超载故障造成重大事故，对起重机进行二次冗余保护。
一种基于变频器技术检测起重机载荷方法

[实用新型]一种斗轮机悬臂皮带机垂直液压张紧多级固定装置-CN202320416409.6有效
发明人：杨恺;刘国方;曹鹏;戴毅斌;李其全;蒋骜寰;张池耿 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B65G23/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种斗轮机悬臂皮带机垂直液压张紧多级固定装置的两个液压油缸与斗轮机悬臂架固定，其下端固定在张紧架上端的前后，张紧架的下端与张紧滚筒固定；张紧架支架设置在张紧架的前后，张紧架支架的固定连接架的上端与斗轮机悬臂架固定，固定连接架的左右与一根固定立柱固定，固定立柱上开设有通孔；张紧架的前后对应固定立柱固定安装有连接座，连接座开设有供固定立柱卡入的滑槽，连接座上设有限位连接孔，张紧架通过连接座与固定立柱滑动连接；限位固定装置包括固定销，固定销用于固定。本实用新型的张紧架通过连接座和张紧架支架进行滑动连接，通过固定销等配合，实现按需调节张紧架的使用高度并固定限位，增加张紧架的固定手段。
一种轮机悬臂皮带机垂直液压多级固定装置

[发明专利]基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算方法和系统-CN202210953745.4有效
发明人：陶庆永;潘磊;田昭;万锦旗;李招云;路强;王海雷;佘中健;刘国方 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B65H63/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算方法和系统，其中方法包括计算电缆卷盘上电缆的质量；计算绕有三圈电缆时的电缆卷盘内径；计算电缆卷盘绕有电缆下的直径；计算电缆卷盘上电缆的转动惯量；计算大车机构运行加速度；计算电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度；计算驱动电缆卷盘需要的转矩；计算克服电缆质量需要的转矩；计算克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩；计算电缆卷盘电机输入转矩。本发明采用上述方案，根据大车机构实际行走距离计算出电缆卷盘的实时转矩，实现电缆卷盘在安全拉力内的恒张力驱动控制，减小对电缆的受力和伤害，从而增加电缆的使用寿命和安全可靠性。
基于电缆长度电机输入转矩计算方法系统

[发明专利]一种带有刻度的变幅齿条及其刻度的计算方法-CN202310244851.X在审
发明人：戴毅斌;张传平;万锦旗;朱仪;路强;刘国方;王海雷;高军武;杨恺 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司;南京港机重工制造有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B66C23/82 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有刻度的变幅齿条，包括齿条和铰接装置，齿条的头部固定有用于与臂架铰接的铰接装置；齿条上设有用于测量幅度的刻度，刻度包括最大幅度标记、最小幅度标记、最大幅度标记至最小幅度标记之间的刻度线；刻度还包括用于定位起重机空载时的平衡点位置的平衡点位置标记。本发明通过齿条上的最大幅度标记和最小幅度标记确认起重机可承受的幅度范围，避免在使用过程中，对起重机的钢结构造成损伤；通过平衡点位置标记的设置，可直接定位起重机空载的平衡点位置，便于将起重机调节至平衡点位置，再进行装置的使用或维修等，有利于整机的稳定性，降低使用风险；通过刻度的计算方法，可以精确确认刻度值与幅度的关系。
一种带有刻度齿条及其计算方法

[发明专利]一种起重机三维参数化快速建模方法-CN202310051656.5在审
发明人：田昭;王海雷;万锦旗;刘国方;戴毅斌;佘中健;杨恺 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司;南京港机重工制造有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种起重机三维参数化快速建模方法，属于机械设计制造技术领域，包括通过可视化界面进行选择起重机结构，输入对应的规格、型号数据，在交互界面显示选择的起重机结构的预览图形，预览图形随数据的变化自动更新，动态反映产品的真实结构，对输入的数据进行计算，从产品数据库中调出相应的数据显示在界面中供设计人员使用，生成选择的起重机结构的二维工程图和三维模型，根据选择的起重机类型，对三维模型进行组和装配，生成起重机整体三维模型，当所有数据输入完毕并确定后，将这些数据能够以项目文件的形式进行保存，本发明能按照规定的公式和要求进行运算，找到最优方案，动态反映产品的真实结构。
一种起重机三维参数快速建模方法

[发明专利]用于门座起重机的防撞方法、装置、设备及存储介质-CN202210396280.7有效
发明人：万锦旗;田昭;肖滕祥;刘国方;戴毅斌;陶庆永;柳尧;周豫炜 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B66C15/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于门座起重机的防撞方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：实时获取每个门机运行时的多个初始位置参数；根据初始位置参数的变化率确定每个门机的运行趋势；根据所述变化率计算出所述初始位置参数在预设时间长度后对应的终止位置参数；将门机移动使得初始位置参数变化为终止位置参数的过程中，所述门机移动的轨迹为门机的预期作业区域；当检测到相邻两个门机的预期作业区域中存在相互重合的部分时，限制门机的移动，直至所述互相重合部分消除。本申请具有的技术效果是：能够实现对于作业中的门机的自动监测，自动预测出是否有相撞风险并自动限制门机以减少相撞的可能，从而降低门机相撞的事故风险。
用于起重机方法装置设备存储介质

[实用新型]一种港口门机智能防碰撞系统-CN202223065052.6有效
发明人：田昭;王曼;万锦旗;陶庆永;王海雷;刘国方;戴毅斌;蒋骜寰 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B66C15/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及港口门机防碰撞技术领域，尤其涉及一种港口门机智能防碰撞系统，所述计算上位机用于接收通过数据采集下位机上传的门机臂杆趴杆角度数据和门机当前方位数据，所述激光测距数据采集装置用于采集激光测距仪发出的测距信号并将测距数据以无线传输的方式传输给计算上位机，所述雷达阵列和UWB测距基站分别通过CAN和以太网与计算上位机进行数据传输，计算上位机基于其接收到的门机臂杆趴杆角度数据、门机当前方位数据、激光测距数据采集装置发出的测距数据、雷达阵列发出的测距数据和UWB测距基站获取的门机位置数据以及相邻门机之间的距离数据发出预警信号或报警信号。本实用新型提供了一种针对港口门机的作业场景设计的专用防碰撞系统。
一种港口机智碰撞系统

[实用新型]一种在线监测数据采集用传感器的安装支架-CN202222063282.2有效
发明人：万锦旗;田昭;王海雷;佘中健;刘国方;杨恺;王昊;张伟 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种在线监测数据采集用传感器的安装支架，包括固定底板，所述固定底板的一端安装有第一传感器，所述固定底板的另一端与L型连接支架的一边连接，所述L型连接支架的另一边与所述可调节固定支架连接，所述可调节固定支架的另一边安装有第二传感器，本实用新型主要针对现监测系统硬件部分传感器布置分散，导致监测系统构建效率低下、传感器容易脱落、采集数据不准确的问题，提供一种集约型安装支架，优化传感器的安装方式，把温振一体传感器和接近式转速传感器安装在同一支架上，然后把支架固定在减速箱轴承的轴承座壳体上，缩短传感器之间的距离，提高传感器的测量精度，节约安装空间和布线成本，实现了设备经济性原则。
一种在线监测数据采集传感器安装支架

[外观设计]仪表箱-CN202230653242.6有效
发明人：陶庆永;田昭;万锦旗;戴毅斌;刘国方;王海雷;杨恺 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： 10-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：仪表箱。2.本外观设计产品的用途：用于收纳仪表。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.仪表箱立体图1上面靠近右侧的凸出于箱体表面的蓝色构件为带盖的电源接线端口。
仪表

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