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[发明专利]基于2D激光SLAM的龙门吊负载防撞控制方法及装置-CN202311018531.9在审
发明人：田昭;李招云;万锦旗;佘中健;刘国方;戴毅斌;陶庆永;李其全;林俊强;张强;刘键涛;魏秋新 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司;福建电子口岸股份有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B66C15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于2D激光SLAM的龙门吊负载防撞控制方法及装置，获取安装在负载前后侧的激光传感器在垂直地面方向上采集到的初始点云数据，根据初始点云数据进行激光角度校正，标定得到两个激光传感器之间的相对距离、堆场范围和吊具范围；在负载移动过程中获取集装箱表面的点云数据，根据集装箱表面的点云数据进行直线检测，确定直线方程并提取直线的特征向量；采用最邻近匹配算法对点云数据在不同时刻的直线的特征向量进行匹配，并计算负载移动的距离；根据负载移动的距离更新堆场的栅格地图；根据直线方程以及吊具范围对负载进行防撞控制，并根据更新后的堆场的栅格地图绘制出层高信息图，可减轻司机作业难度，提升码头作业安全。
基于激光 slam 龙门吊负载控制方法装置

[发明专利]一种基于起重机电机振温信号的电机健康预测评估方法-CN202310437195.5有效
发明人： 陶庆永;佘中健;田昭;李招云;戴毅斌;刘国方;杨恺;柳尧;蒋骜寰 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于起重机电机振温信号的电机健康预测评估方法，包括：使用振动传感器收集起重机电机的传动轴承上的振动信号，通过振动信号构建电机振动分析模型，预测起重机电机在电机振动分析模型下的健康状态；使用温度传感器收集起重机电机运行过程中的温度，计算出起重机电机温升均值，并得出装卸过程中起重机电机温升标准差，根据起重机电机温升标准差预测起重机电机温度监测下的健康状态；采用电流传感器、电压传感器收集起重机电机运行过程中的电流、电压实时变化量，预测起重机电机在电流、电压监测下的健康状态；对三种状态下的起重机电机健康状态进行综合评估，预测起重机电机的健康状态，为维修人员提供更换电机的科学依据。
一种基于起重机电机信号健康预测评估方法

[发明专利]起重机设备势能回收的控制方法、系统、设备及存储介质-CN202310894869.4在审
发明人：田昭;万锦旗;陶庆永;李招云;王海雷;佘中健;刘国方;柳尧 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本申请涉及起重机设备势能回收的控制方法、系统、设备及存储介质，涉及势能回收技术领域，所述方法包括：控制模块基于制动斩波电压上/下限配置势能回收电压上/下限，制动斩波电压上限大于势能回收电压上限，制动斩波电压下限小于势能回收电压下限；当检测到变频器直流母线的实时电压大于势能回收电压上限时，控制模块基于预设的充电电流，通过电流环调节控制DCDC模块为储能模块充电；当检测到变频器直流母线的实时电压小于势能回收电压下限时，控制模块基于预设的放电电流，通过电流环调节控制DCDC模块为储能模块放电。采用本申请，可以对起重设备的势能进行有效存储和再利用，可节约大量用电成本，降低能源损耗，提高港口经济效益。
起重机设备势能回收控制方法系统存储介质

[发明专利]基于起升重量的起重机恒功率起升速度控制方法和系统-CN202210977985.8有效
发明人： 陶庆永;田昭;万锦旗;潘磊;李招云;王海雷;佘中健;柳尧;张池耿 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明提供一种基于起升重量的起重机恒功率起升速度控制方法和系统，其中方法包括获取起重机的起升电机数量、起重机额定起升重量、起升电机额定起升速度和起重机综合效率；其中，起重机综合效率为钢丝绳滑轮组、起升电机以及起升变频器的效率之和；计算单个起升电机的实际基准功率；获取起重机实际起升重量下单个起升电机的实际功率；根据起重机实际起升重量下单个起升电机的实际功率计算起重机实际起升重量；根据起升电机数量、起重机综合效率、单个起升电机的实际基准功率和起重机实际起升重量计算起升电机起升速度。本发明将起升载荷和起升速度优化成最佳匹配，实现起重机恒功率调速，进而实现起重机高效运行，提高起升效率。
基于重量起重机功率升速控制方法系统

[发明专利]一种基于起升变频器技术检测起重机起升载荷的方法-CN202310079348.3有效
发明人： 陶庆永;佘中健;田昭;万锦旗;李招云;柳尧;刘国方 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于起升变频器技术检测起重机起升载荷的方法，包括：在起重机对应工况下，将起重机起升货物的最大速度平均分成四档，并计算每个档位下的起升变频器频率；在起重机的平稳运行过程中，计算在不同起重机工况下每个档位下的折损系数，并求出所有折损系数的平均值；在实际起重机的运行过程中，选择起重机的运行工况，通过起升变频器的实际输出电压和电流结合折损系数均值，计算出起重机的实际起升载荷；若计算出的起重机起重载荷未超过起重机对应工况下的标准载荷，进行载荷的起升；否则，切断动力控制回路，进行自动超载保护。本发明能够避免由于超载故障造成重大事故，对起重机进行二次冗余保护。
一种基于变频器技术检测起重机载荷方法

[实用新型]一种热插拔装置-CN202320275806.6有效
发明人：翁永亮;陶庆永;李其全;陈祥;杨恺;柳尧;蒋骜寰;张池耿 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种热插拔装置，包括标准模块框架和滑动式导轨框架，标准模块框架的内部用于安装电气元件，标准模块框架的前端安装有电源负极公端子、电源正极公端子和通讯公端子，电气元件固定在标准模块框架的内部，与电源负极公端子、电源正极公端子和通讯公端子进行电连接；滑动式导轨框架开设有内腔，内腔的前端对应标准模块框架的前端，设有电源负极母端子、电源正极母端子和通讯母端子，电源负极母端子和电源正极母端子与电源电连接，通讯母端子与电容管理系统电连接。本实用新型通过标准模块框架和滑动式导轨框架的滑动设置，提供了便捷的拆装和维修手段；通过热插拔配合标准模块框架和滑动式导轨框架的滑动设置，实现了便捷的连接。
一种热插拔装置

[发明专利]基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算方法和系统-CN202210953745.4有效
发明人： 陶庆永;潘磊;田昭;万锦旗;李招云;路强;王海雷;佘中健;刘国方 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B65H63/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算方法和系统，其中方法包括计算电缆卷盘上电缆的质量；计算绕有三圈电缆时的电缆卷盘内径；计算电缆卷盘绕有电缆下的直径；计算电缆卷盘上电缆的转动惯量；计算大车机构运行加速度；计算电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度；计算驱动电缆卷盘需要的转矩；计算克服电缆质量需要的转矩；计算克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩；计算电缆卷盘电机输入转矩。本发明采用上述方案，根据大车机构实际行走距离计算出电缆卷盘的实时转矩，实现电缆卷盘在安全拉力内的恒张力驱动控制，减小对电缆的受力和伤害，从而增加电缆的使用寿命和安全可靠性。
基于电缆长度电机输入转矩计算方法系统

[发明专利]起重机起升机构钢丝绳健康评估方法、装置、设备及存储介质-CN202310274051.2有效
发明人： 陶庆永;戴毅斌;佘中健;田昭;万锦旗;王海雷;杨恺 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06Q10/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种起重机起升机构钢丝绳健康评估方法、装置、设备及存储介质，应用在起重机设备领域，其中方法包括：获取最大货物重量以及滑轮传动效率；根据所述最大货物重量以及所述滑轮传动效率计算钢丝绳的工作静拉力；根据所述工作静拉力以及预设的钢丝绳的选择系数计算钢丝绳的绳径；根据所述绳径以及预设的钢丝绳型号选定所需要的钢丝绳；待选定的钢丝绳投入使用后，实时监测钢丝绳的工作参数；根据所述工作参数对所述钢丝绳进行健康评估；计算钢丝绳对应的剩余运行时间。本申请具有的技术效果是：帮助港口工作人员进行钢丝绳的选型并对已投入使用中的钢丝绳的健康状态进行实时监控。
起重机机构钢丝绳健康评估方法装置设备存储介质

[外观设计]港机装备管理操作台-CN202330135465.8有效
发明人： 陶庆永;佘中健;王海雷;戴毅斌 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：港机装备管理操作台。2.本外观设计产品的用途：用于管理港口码头设备的工作运行状态。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.请求保护的外观设计包含色彩。6.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
装备管理操作台

[发明专利]用于门座起重机的防撞方法、装置、设备及存储介质-CN202210396280.7有效
发明人：万锦旗;田昭;肖滕祥;刘国方;戴毅斌;陶庆永;柳尧;周豫炜 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B66C15/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于门座起重机的防撞方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：实时获取每个门机运行时的多个初始位置参数；根据初始位置参数的变化率确定每个门机的运行趋势；根据所述变化率计算出所述初始位置参数在预设时间长度后对应的终止位置参数；将门机移动使得初始位置参数变化为终止位置参数的过程中，所述门机移动的轨迹为门机的预期作业区域；当检测到相邻两个门机的预期作业区域中存在相互重合的部分时，限制门机的移动，直至所述互相重合部分消除。本申请具有的技术效果是：能够实现对于作业中的门机的自动监测，自动预测出是否有相撞风险并自动限制门机以减少相撞的可能，从而降低门机相撞的事故风险。
用于起重机方法装置设备存储介质

[实用新型]一种港口门机智能防碰撞系统-CN202223065052.6有效
发明人：田昭;王曼;万锦旗;陶庆永;王海雷;刘国方;戴毅斌;蒋骜寰 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B66C15/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及港口门机防碰撞技术领域，尤其涉及一种港口门机智能防碰撞系统，所述计算上位机用于接收通过数据采集下位机上传的门机臂杆趴杆角度数据和门机当前方位数据，所述激光测距数据采集装置用于采集激光测距仪发出的测距信号并将测距数据以无线传输的方式传输给计算上位机，所述雷达阵列和UWB测距基站分别通过CAN和以太网与计算上位机进行数据传输，计算上位机基于其接收到的门机臂杆趴杆角度数据、门机当前方位数据、激光测距数据采集装置发出的测距数据、雷达阵列发出的测距数据和UWB测距基站获取的门机位置数据以及相邻门机之间的距离数据发出预警信号或报警信号。本实用新型提供了一种针对港口门机的作业场景设计的专用防碰撞系统。
一种港口机智碰撞系统

[实用新型]一种用于港机设备的多个DCDC电源模块并联电路-CN202222636911.6有效
发明人：田昭;陶庆永;李招云;王海雷;佘中健;柳尧;戴毅斌 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： H02J7/34 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于港机设备的多个DCDC电源模块并联电路，其中第一直流继电器连接第一高压侧直流母线、第一直流断路器和第一DCDC电源模块；第二直流继电器连接第一高压侧直流母线、第一直流断路器和第一DCDC电源模块；第三直流继电器连接第二高压侧直流母线、第二直流断路器和第二DCDC电源模块；第四直流继电器连接第二高压侧直流母线、第二直流断路器和第二DCDC电源模块；第五直流继电器连接第一DCDC电源模块、第三直流断路器、第二DCDC电源模块、第四直流断路器和储能装置；第六直流继电器连接第一DCDC电源模块、第三直流断路器、第二DCDC电源模块、第四直流断路器和储能装置。本实用新型中多个DCDC电源模块并联，提高电路整体带载能力和整体电源变换效率。
一种用于设备 dcdc 电源模块并联电路

[实用新型]一种势能回馈系统超级电容储能系统-CN202222584072.8有效
发明人：田昭;陶庆永;万锦旗;佘中健;柳尧;李其全;张池耿 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种势能回馈系统超级电容储能系统，其特征在于：包括变频器、制动装置、储能装置、电机、传动装置，变频器分别与电源、制动装置、储能装置及电机电连接，电机与传动装置相连接，传动装置与重物相连接，电机用于驱动传动装置控制重物进行升降；储能装置包括DCDC模块驱动变流器及超级电容储能装置，超级电容储能装置通过DCDC模块驱动变流器与变频器电连接，DCDC模块驱动变流器用于控制电流输入或输出超级电容储能装置。本实用新型通过DCDC模块驱动变流器及超级电容储能装置的设置，实现了再生电能的回收、储存、再利用；通过多功能仪表盘及保护控制组件，提供了电路的检测、保护手段；本装置的整个使用过程无需人工参与，不影响门机作业。
一种势能回馈系统超级电容

[实用新型]一种港机设备电控柜防倾倒固定装置-CN202222163349.X有效
发明人： 陶庆永;田昭;万锦旗;翁永亮;佘中健;柳尧;吴宇晨 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： H02B1/54 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种港机设备电控柜防倾倒固定装置，其特征在于：固定装置包括U型连接头、转接头、螺杆套、螺杆及第二吊耳；螺杆套的一端安装有U型连接头，螺杆的一端安装有U型连接头，螺杆套与螺杆螺纹连接；转接头包括连接块，连接块向前延伸有两块相平行的延伸块形成连接槽，连接块的后端延伸有转动连接块，转动连接块与延伸块相对垂直设置；转接头通过转动连接块分别转动设置在U型连接头的U型槽中，转接头分别通过连接槽与电控柜上端的第一吊耳及安装在墙体上的第二吊耳进行转动连接。本实用新型通过固定装置，可同时进行上下固定；可按需调节固定距离；通过各处转动设置，减少刚性冲击带来的断裂风险；结合现有吊耳，减少了固定成本。
一种设备电控柜防倾倒固定装置

[外观设计]仪表箱-CN202230653242.6有效
发明人： 陶庆永;田昭;万锦旗;戴毅斌;刘国方;王海雷;杨恺 -专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： 10-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：仪表箱。2.本外观设计产品的用途：用于收纳仪表。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.仪表箱立体图1上面靠近右侧的凸出于箱体表面的蓝色构件为带盖的电源接线端口。
仪表

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