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[发明专利]一种基于BAS算法的六自由度偏置机器人逆解方法-CN202010593995.2在审
发明人：甘亚光;张晓龙;甘亚辉;刘元建 -专利权人：纳博特南京科技有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人逆运动学领域，具体涉及一种六自由度偏置机器人的逆运动学通用求解方法。该方法首先将手腕无偏置型机器人运动学逆解作为迭代起点，其后通过齐次坐标变换矩阵构建适应度函数F(X)，最后通过BAS算法，引入步长改进策略，以及天牛个体大小缩变策略，由迭代初始的大步长大天牛粗略搜索大致范围，到迭代中后期的小步长小天牛精细搜索，比较左须函数值和右须函数值的大小，确定下一次飞行方向和位置，同时引入随机因素，提高全局寻优能力，不断迭代直至得到手腕偏置型机器人的逆运动学解。该方法相较于传统的逆解算法，有更快的收敛性，大大减小了计算量，提高实时性。
一种基于 bas 算法自由度偏置机器人方法

[发明专利]一种电缆防火毯-CN202010176376.3在审
发明人：顾士友;刘元建;卢兆艳;赵凡举;王保龙;刘兴刚;陈建敏 -专利权人：山东鲁昂电气有限公司
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： A62C3/16 文献下载
摘要：一种电缆防火毯，包括长方形的毯体，毯体上表面一侧设置有若干勾环，毯体上表面另一侧设置有若干捆扎带，毯体由上向下依次层叠连接有隔热外层、灭火剂铺设层、复合金属箔层和隔热内层，灭火剂铺设层包括超细干粉无纺布袋和气溶胶无纺布袋，超细干粉无纺布袋内填充有超细干粉。本发明的有益效果是：本发明使用方便，具有较好的耐火耐高温的性能，包绕在电缆中间接头处，即使在遇到外部火灾或者电缆内部击穿发生火灾时，也能保证同沟电缆的正常工作和周边区域的安全。
一种电缆防火

[实用新型]电力设备故障巡检机器人-CN201921369802.4有效
发明人：张瑞昌;顾士友;刘元建 -专利权人：山东鲁昂电气有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及电力巡检技术领域，且公开了电力设备故障巡检机器人，包括巡检机器人主体，所述巡检机器人主体的顶部固定连接有两个安装座，所述安装座的顶部固定连接有支撑柱，所述支撑柱的顶部固定安装有收纳箱，所述收纳箱的内部固定安装有连接杆，所述连接杆的外部套装有伸缩杆。该电力设备故障巡检机器人，通过收纳箱的内部设置有连接杆，连接杆的外部活动安装有两个伸缩杆，两个伸缩杆均由四个短杆通过转轴组装而成，伸缩杆的顶部固定安装有遮挡布，便于通过两个伸缩杆的折叠或展开将遮挡布折叠或展开，从而在环境恶劣的情况下给巡检机器人主体提供保护，有效的防止雨水或阳光影响检测镜头和传感器的使用。
电力设备故障巡检机器人

[实用新型]一种电网参数测量仪-CN201921370140.2有效
发明人：张瑞昌;顾士友;刘元建 -专利权人：山东鲁昂电气有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G01R1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及电网监测技术领域，且公开了一种电网参数测量仪，包括外保护壳，所述外保护壳的正面铰接有盖门，所述外保护壳的外部固定连接有安装架，所述安装架的内部开设有锁孔，所述外保护壳的左右两侧内壁上均固定连接有安装板，所述安装板的外部固定连接有接线架。该电网参数测量仪，通过设置测量仪本体由外保护壳进行外部保护，且测量仪本体由内调节柱、外调节柱和限位架进行限位，而连接线路通过接线架伸入或伸出测量仪本体进行排布，进而提高保护安全性，达到了保护性能好的效果，从而有效的解决了电力监测仪一般外部较少有保护装置，如果遇到线路故障和外部误碰可能导致其发生异常的问题。
一种电网参数测量仪

[实用新型]电力井盖状态自动反馈装置-CN201921369806.2有效
发明人：张瑞昌;顾士友;刘元建 -专利权人：山东鲁昂电气有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G01D11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及电力井盖技术领域，且公开了电力井盖状态自动反馈装置，包括电力井盖、检测装置和防护机构，其中电力井盖包括井盖基体和井盖边沿，检测装置包括固定卡簧和检测装置本体，防护机构包括固定片、插杆、支板、支架、凹槽、连接轴、卡接块和卡槽，所述井盖基体的正面固定连接有井盖边沿，所述井盖边沿的外部卡接有固定卡簧，所述固定卡簧的底壁固定连接有检测装置本体，所述检测装置本体的底部固定连接有固定片，所述固定片的正面插接有插杆，所述插杆的外部固定连接有支板，所述支板的左右两侧均固定连接有支架。该电力井盖状态自动反馈装置，实现了安装更加稳固的目的，减少装置松动损坏的意外。
电力井盖状态自动反馈装置

[实用新型]一种架空高压输电线路安全走廊入侵报警系统-CN201921369801.X有效
发明人：张瑞昌;顾士友;刘元建 -专利权人：山东鲁昂电气有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： G08B21/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及高压输电技术领域，且公开了架空高压输电线路安全走廊入侵报警系统，包括固定底板、承重杆、承接板、传动电机、转动杆、转台、安装件、固定轨、辅助轮、限位筒、固定杆、限位块、卡接件、插接杆、支撑弹簧、固定环、限位件、雷达面板和喇叭。该架空高压输电线路安全走廊入侵报警系统，通过传动电机带动转动杆转动，从而带动转台转动，方便对其进行安装，提升了工作效率，设置的雷达面板发射雷达信号能有效对走廊内的安全区进行实时检测，通过转台带动雷达面板转动，从而有效实现对走廊内全方位监控，提升了可靠性，设置的喇叭能产生报警声从而有效警示误入人群，降低安全隐患。
一种架空高压输电线路安全走廊入侵报警系统

[实用新型]GIS指示牌开关定位控制装置-CN201921370159.7有效
发明人：张瑞昌;顾士友;刘元建 -专利权人：山东鲁昂电气有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： H01H9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及GIS指示牌开关技术领域，且公开了GIS指示牌开关定位控制装置，包括表盘，所述表盘的内部固定安装有指标盘，所述指标盘的内部活动安装有刻度盘，所述刻度盘的正面固定安装有固定轴，所述固定轴的背面固定安装有连接轴，所述表盘的背面固定安装有固定环，所述固定环的背面开设有齿槽，所述连接轴的背面固定安装有位于固定环背面的电机箱，所述电机箱的内部固定安装有电机。该GIS指示牌开关定位控制装置，具备转动角度可精确控制和能够定位表针位置等优点，解决了目前GIS指示牌开关和刀闸难以精确控制，需要工作人员的多次调整，才能保证精确度接近理想误差，十分浪费时间且容易磨损表盘，不能够定位表针位置的问题。
gis 指示牌开关定位控制装置

[实用新型]有源电力滤波装置-CN201921370175.6有效
发明人：张瑞昌;顾士友;刘元建 -专利权人：山东鲁昂电气有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：本实用新型涉及有源电力滤波装置技术领域，且公开了有源电力滤波装置，包括底座，所述底座的顶部固定安装有外机壳，所述底座的顶部固定安装有位于外机壳内部的内机壳，所述内机壳的内部后侧壁固定安装有一端延伸至外机壳背面的排放窗，所述外机壳的内部固定安装有位于内机壳上方的隔板，所述外机壳的顶部固定安装有气罩，所述外机壳的内部顶壁左侧固定安装有气泵，所述气泵的输出端连通有导气管。该有源电力滤波装置，具备除尘效果好等优点，解决了目前有源电力滤波装置有一部分所使用的工作环境具有导电粉尘，风冷难以将粉尘清除，利用水冷又不能对有源电力滤波装置进行通风干燥，导致有源电力滤波装置内部阴冷潮湿的问题。
有源电力滤波装置

[发明专利]一种电力电缆沟防火装置-CN201910778062.8在审
发明人：张瑞昌;顾士友;刘元建 -专利权人：山东鲁昂电气有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： A62C31/00 文献下载
摘要：本发明的一种电力电缆沟防火装置，设置在电缆沟内，包括若干设置在电缆沟底部用于容纳电缆接头部分的托架，托架为开口向上的U形结构，每个托架上方的电缆沟顶部均设置有储沙箱，储沙箱内存储有细干沙，储沙箱底部竖直向下延伸有出沙管，出沙管底部设置有位于托架顶部开口上方的出沙口，出沙口处设置有封堵盖，封堵盖一端与出沙管相铰接，封堵盖另一端和出沙管设置有相配合的锁环，所述锁环上缠绕有用于紧固锁环并且可高温熔断的感温电缆记忆合金丝。本发明的有益效果是：结构简单，灭火效果好，成本低，可以较长时间保持灭火效果，不存在有效时间的限制，节省了成本，便于管理。
沙管托架电缆沟封堵盖沙箱灭火效果出沙口锁环竖直向下延伸电力电缆沟记忆合金丝电缆接头顶部开口防火装置感温电缆高温熔断开口向上时间保持紧固锁铰接缠绕存储容纳配合管理

[发明专利]基于虚拟遥控的无人机电力巡检方法-CN201910998508.8在审
发明人：张瑞昌;顾士友;刘元建 -专利权人：山东鲁昂电气有限公司
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种基于虚拟遥控的无人机电力巡检方法，包括以下步骤：步骤1，实地采集信息，将待巡视的电力线路、电力杆塔进行三维扫描；步骤2，在电脑终端中建立巡视数据库，将待巡视的电力线路、电力杆塔的三维扫描图像录入巡视数据库并生成与该扫描图像对应的虚拟图像显示界面；步骤3，在虚拟图像显示界面中构建虚拟无人机图像，采用外置遥控器遥控无人机进行实地航行，并且实时将无人机所拍摄的图像发送给电脑终端；本发明的有益效果是：本发明采用虚拟技术，将待巡检的图像和无人机图像构建在一个虚拟显示界面中，再事先规划航行路线和航点，从而使无人机的巡检更加高效，更加全面，提高了安全性和可靠性。
巡视虚拟图像显示无人机图像电力杆塔电力线路电脑终端构建巡检遥控数据库虚拟图像三维扫描图像虚拟显示界面外置遥控器采集信息电力巡检航行路线三维扫描扫描图像虚拟技术录入拍摄规划

[发明专利]一种双层复合板矫平机-CN201710138287.8有效
发明人：周凯;刘国庆;昝世林;刘元建 -专利权人：山东易川新材料科技股份有限公司
申请日： 2017-03-09 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B21D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双层复合板矫平机，涉及一种矫平机设备，包括龙门机架和设置在龙门机架上的上层矫平辊系和下层矫平辊系，上层矫平辊系包括上辊系上矫平辊和由动力装置驱动的上辊系下矫平辊，上辊系上矫平辊设置在所述龙门机架上的上活动横梁上；下层矫平辊系包括由动力装置驱动的下辊系上矫平辊和下辊系下矫平辊，下辊系下矫平辊设置在龙门机架上的下活动横梁上。本发明一种双层复合板矫平机可同时对上双金属复合板和下双金属复合板进行矫平处理，生产效率高，降低了生产成本。
一种双层复合板矫平机

[发明专利]一种通过荧光法同时检测多种miRNA的方法-CN201710011874.0有效
发明人：卫伟;刘元建;刘松琴 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-01-06 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G01N21/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种通过荧光法同时检测多种miRNA浓度的方法，包括：miRNA的选择；制备荧光素标记的核酸探针；选择荧光供体；计算多种miRNA对应的荧光素的荧光串扰校正因子；获得校正后的多种miRNA对应的荧光素的荧光强度与miRNA浓度的对应关系式；检测待测miRNA溶液中多种miRNA对应的荧光素的荧光信号，用校正后的多种miRNA对应的荧光素的荧光强度与miRNA浓度的对应关系式计算得到miRNA的浓度。本发明利用单一波长激发实现多种miRNA的同时检测，简化了检测方法，有效降低了背景信号和荧光素信号之间的干扰，可准确测量溶液中任一miRNA的浓度，且成本低、快速、简便、敏感且特异性好。
一种通过荧光同时检测多种 mirna 方法

[实用新型]扭簧式移门最大开启限位机构-CN201721754589.X有效
发明人：张佩佩;鞠春梅;刘元建;王权锋;杨磊 -专利权人：上汽大通汽车有限公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： E05D11/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及车辆零部件领域，尤其涉及一种汽车滑移门部件。一种扭簧式移门最大开启限位机构，包括支架总成、活动臂和限位柱，限位柱上设置有与移门导向轮相配合的开门导向斜面和关门导向斜面，活动臂的定位端通过转轴总成铰接在支架总成上，限位柱固定安装在活动臂的自由端，活动臂与支架总成之间还设置有弹性复位件；活动臂与支架总成之间形成锁止区域，移门导向轮沿导轨轴向滑动从开门导向斜面推入到锁止区域中。本实用新型限位柱由异形轴定位确定两个导向斜面的安装角度，即使车辆在坡道上也能为滑移门提供可靠限位力，不需要拉丝转换装置等完成行程和力的置换；具有结构简单紧凑，功能可靠，不需要操作匹配，对装配空间要求小的优点。
活动臂支架总成限位柱移门导向斜面本实用新型开启限位导向轮滑移门扭簧锁止开门车辆零部件弹性复位件定位确定转换装置转轴总成装配空间滑动坡道导轨轴导向斜定位端限位力异形轴自由端铰接拉丝推入紧凑匹配置换关门配合汽车

[实用新型]带限位功能的副锁结构-CN201721401108.7有效
发明人：张佩佩;鞠春梅;刘元建;王权锋;杨磊 -专利权人：上汽大通汽车有限公司
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： E05B83/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及车门锁紧领域，尤其涉及一种移门副锁。一种带限位功能的副锁结构，包括相互配合的锁扣和副锁，所述副锁的底板正面设置有卡板，底板的背面设置有相互配合的棘轮和棘爪，所述卡板与棘轮之间通过台阶轴联动，在锁止状态下，所述卡板卡住锁扣，所述棘轮与棘爪啮合，所述底板的正面还设置有限位扭簧和压紧轴，所述限位扭簧的一端套装固定在压紧轴上，限位扭簧的另一端作为饶臂设置在台阶轴上且压靠住锁扣。本实用新型在锁止状态下限位扭簧的饶臂始终压迫在锁扣上，达到加强移门限位力的作用，消除了行车晃动造成的异响；副锁结构设计简单，对装配空间要求小，能提供明显的限位力，不影响移门的关闭力，有效提升移门限位系统的可靠性。
锁扣副锁结构副锁棘轮卡板底板本实用新型锁止状态限位功能限位扭簧台阶轴压紧轴棘爪门限扭簧移门啮合背面设置底板正面装配空间车门锁关闭力下限位限位力联动压靠异响晃动卡住配合行车压迫

[实用新型]一种高压电气设备内部用灰尘清扫处理装置-CN201720851764.0有效
发明人：张瑞昌;刘元建;李磊;华敏 -专利权人：山东鲁昂电气有限公司
申请日： 2017-07-13 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： B08B5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及电气设备清洁装置领域，尤其是一种高压电气设备内部用灰尘清扫处理装置。它包括一吸尘装置，所述吸尘装置包括一中心吸尘管，所述中心吸尘管的下端通过吸尘连接管与一内部设有吸尘风机的控制装置相连通，在中心吸尘管的下部外侧螺纹连接一定位圆板，在定位圆板上方的中心吸尘管的外侧设有一清扫装置，在清扫装置外侧的定位圆板的上方固连一高压清理装置。它结构简单，设计合理，不仅可以通过高压清理装置进行清理而且可以通过清扫装置对电气设备表面进行清扫，在清理的过程中通过吸尘装置能够快速有效的对清理下来的灰尘进行集中收集，更有效地满足人们的需求，解决了现有技术中存在的问题。
一种高压电气设备内部灰尘清扫处理装置