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[实用新型]一种用于颈椎关节的穿戴式检测装置-CN202223582620.X有效
发明人：冯毅夫;吴鸿玲;王华峰;刘万泉 -专利权人：安庆医药高等专科学校
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61B5/021 文献下载
摘要：本实用新型涉及血压监测设备技术领域，且公开了一种用于颈椎关节的穿戴式检测装置，解决了目前不便快速进行血压的检测的问题，其包括穿戴环，所述穿戴环的内侧设有内槽，穿戴环上安装有调节机构，调节机构上安装有安装机构，安装机构上安装有血压监测装置，调节机构包括固定于内槽内部的内杆，内杆的外侧活动安装有两个滑块；本实用新型，通过定位杆和定位孔以及顶板和侧板之间的配合，继而能够将血压监测装置安装在安装板上，并通过螺杆和螺母之间的配合，继而能够将顶板和固定板固定，从而将血压监测装置固定在穿戴环的内部，从而只需穿戴环穿戴在使用者的头颈上，便于血压监测装置对使用者快速进行血压检测。
一种用于颈椎关节穿戴检测装置

[发明专利]一种基于自适应UKF的仿生偏振传感器多源误差标定方法-CN201811414147.X有效
发明人：杜涛;李雄;王月海;刘万泉;王华锋;杨扬 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自适应UKF的仿生偏振传感器多源误差标定方法，该方法包含以下步骤：(1)基于安装误差、比例因子、偏振度系数、偏振方位角和偏振度为偏振导航系统状态量建立系统状态模型；(2)以含有多源误差的光强测量值为输出建立系统量测模型；(3)设计自适应扩展卡尔曼滤波器，估计安装误差、尺度因子和偏振方位角；(4)根据安装误差和尺度因子估计值补偿含有多源误差的偏振传感器测量值。本发明方法具有鲁棒性强，抗干扰能力强、标定成本低等优点。
一种基于自适应 ukf 仿生偏振传感器误差标定方法

[发明专利]一种用于部分失能患者康健的智能跟踪与分析系统-CN202211671294.1在审
发明人：冯毅夫;胡宗海;吴鸿玲;司锐;刘万泉 -专利权人：安庆医药高等专科学校
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G16H50/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于部分失能患者康健的智能跟踪与分析系统，包括移动跟踪客户端、分析系统云端，分析系统云端包括专家评估系统、患者调查系统、失能等级评估系统、护理服务系统和二次评估系统，失能患者通过移动跟踪客户端上传自身的患病信息到患者调查系统，患者调查系统将信息转换为失能等级评分上传至失能等级评估系统，失能等级评估系统根据失能等级的高低将患者信息与失能等级评分通过专家评估系统分配给不同的专家，由专家进行评估后确定失能患者需要护理服务的再通过护理服务系统为失能患者安排护理人员，失能患者经过一段时间的护理后由护理人员将失能人员的身体情况信息上传至二次评估系统，通过二次评估系统评估失能患者的恢复情况。
一种用于部分患者康健智能跟踪分析系统

[发明专利]一种基于蓝牙AOA与深度学习融合的高精度定位方法-CN202211457808.3在审
发明人：王华锋;巨红伟;胡朝晖;黄振阳;刘万泉;张豪督;屠焕青;杜涛;石倩倩;李丹;张如雷 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于蓝牙AOA与深度学习融合的高精度定位方法，通过到达角定位AOA主节点蓝牙基站与多个被动节点蓝牙基站，获取蓝牙终端的原始采样值I和Q的相位数据，并将得到的IQ相位数据发送到PC处理终端；PC处理终端将获得的IQ相位数据输入到训练好的神经网络模型中，获得蓝牙终端的实时定位结果；根据蓝牙终端实时定位结果判断所述蓝牙终端的运动状态为动态还是静态；若为动态，则基于扩展卡尔曼滤波算法来优化定位结果；若为静态，则基于多点平均滤波算法来优化定位结果。该方法将蓝牙AOA与深度学习网络相结合，实现了相位数据到空间坐标的快速映射，并采用针对不同状态下不同的滤波方法，使数据更准确。
一种基于蓝牙 aoa 深度学习融合高精度定位方法

[发明专利]基于机器视觉的室内人员跌倒预警检测方法及系统-CN202211281236.8在审
发明人：孙慧杰;陈英伦;刘万泉;吴雨瑶 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器视觉的室内人员跌倒预警检测方法和系统，其中的方法包括：获取机械视觉拍摄的现场图像并汇集形成现场数据集，将现场图像输入到基于目标检测算法的深度学习网络模型中，对现场图像进行图像预处理，获取人体图像及其体态特征，并将人体图像与现场图像关联后存储在现场数据集中，通过深度学习网络模型对人体图像的进行体态特征分析并输出检测结果，其中，深度学习网络模型由基于跌倒时行为体态特征选取并汇集形成的训练集和验证集来训练。本发明能够满足一定的实时性和准确性要求，在实际运用上能做到在几乎不妨碍老人日常生活的前提下，根据跌倒时行为体态特征及时检测到老人的跌倒并发出警报。
基于机器视觉室内人员跌倒预警检测方法系统

[发明专利]基于计算机视觉的室内人员痛苦表情识别方法及系统-CN202211279692.9在审
发明人：孙慧杰;杜畅洋;刘万泉;吴雨瑶 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明涉及基于计算机视觉的室内人员痛苦表情识别方法和系统。其方法包括：获取输入视频中包含人脸的现场图像，提取人脸图像，将人脸图像输入至基于深度可分离的神经网络模型，输出与人脸图像关联的表情识别结果，神经网络模型包括多个深度可分离的剩余卷积层，在神经网络模型训练时，对原始表情数据库进行数据集合并分别重新生成三分类数据库和六分类数据库，分别采用三分类数据库和六分类数据库进行模型训练。本发明采用轻量化神经网络模型，通过数据集合并和扩充构均衡化的训练数据库，在保证整体识别准确率不变的前提下，提高识别准确率以及表情分类精度，实现实时视频监控及痛苦表情识别。
基于计算机视觉室内人员痛苦表情识别方法系统

[发明专利]一种基于双目感知学习的加油加电智能动作的执行方法-CN202111202495.2在审
发明人：王华锋;张豪督;张英韬;刘万泉;巨红伟;王源帆 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目感知学习的加油加电智能动作的执行方法，首先利用标定后的双目相机获取目标场景的多视角图像；分别输入到车型高效感知模块、区域决策模块和激光视觉感知再决策模块，得到油箱类目标或电源接入口在目标场景图像中准确的区域位置；计算出在基于机械手臂坐标系的世界坐标下油箱类目标或电源接入口相对于机械手臂底座的三维坐标；进一步获得可行性与安全性融合最高的机械手臂轨迹；依据机械手臂轨迹和各个舵机的角度操作机械手臂进行开启与关闭油箱类目标或电源接入口的操作。上述方法能克服现有技术存在的作业准确性不高、缺乏视觉、适用场景技术单一而导致的可靠性难以兼顾的问题。
一种基于双目感知学习加油智能动作执行方法

[发明专利]一种针对单通道睡眠期人体生理信号的处理方法-CN202111275409.0在审
发明人：王华锋;胡智闽;张英韬;刘万泉;屠焕青;巨红伟;张豪督 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对单通道睡眠期人体生理信号的处理方法，首先使用高精度传感器采集单通道复杂信号；使用构建矩阵空间的方法，对单通道复杂信号的特征进行提取，经过对不同特征的映射得到高维矩阵空间，该高维矩阵空间包含至少两路以上信号的特征；然后使用特定的特征基对所述高维矩阵空间进行空间变换，将与测试对象睡眠质量有关的特征从所述高维矩阵空间中分离出来；再使用选通决策滤波的方法利用多参数指标对分离出来的单路特征信号群进行复杂建模，并通过模式识别实现对所述单通道复杂信号的选通滤波分离。该方法针对睡眠期生理信号等复杂信号，能够以更高的精度实现对信号进行滤波分离，扩大了睡眠监测设备的灵活度和使用范围。
一种针对通道睡眠人体生理信号处理方法

[发明专利]一种基于扩展卡尔曼滤波的仿生偏振传感器多源误差标定方法-CN201810129372.2有效
发明人：杜涛;李雄;王月海;郭雷;王岩;刘万泉;王华锋 -专利权人：北方工业大学;北京航空航天大学
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波的仿生偏振传感器多源误差标定方法，该方法包含以下步骤：(1)仿生偏振光传感器多源误差分析；(2)以安装误差、比例因子等多源误差和偏振方位角为系统状态量建立系统状态模型；(3)以含有多源误差的光强测量值为输出建立系统量测模型；(4)搭建实验环境，采集传感器数据；(5)设计扩展卡尔曼滤波器，估计安装误差、尺度因子和偏振方位角；(6)根据安装误差和尺度因子估计值补偿含有多源误差的偏振传感器测量值。本发明不依赖于高精密测量仪器，成本低，可操作性强，易实现，精度高，适用于仿生偏振导航系统多源误差的同时标定与补偿。
一种基于扩展卡尔滤波仿生偏振传感器误差标定方法

[发明专利]基于无迹卡尔曼滤波的仿生偏振传感器多源误差标定方法-CN201810129371.8有效
发明人：杜涛;李雄;王月海;郭雷;王岩;刘万泉;王华锋 -专利权人：北方工业大学;北京航空航天大学
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无迹卡尔曼滤波的仿生偏振传感器多源误差标定方法，该方法不依赖于高精密仪器设备，通过建立仿生偏振系统模型，借助无迹卡尔曼滤波方法，实现对多源误差标定与补偿。包含以下步骤：(1)偏振光传感器多源误差分析，多源误差主要包括传感器安装误差、测量噪声和比例因子；(2)选择多源误差和偏振方位角为系统状态建立系统状态模型；(3)选择含有多源误差的光强测量值为系统输出建立系统量测模型；(4)搭建实验环境，采集实验数据；(5)设计无迹卡尔曼滤波器，估计安装误差、尺度因子和偏振方位角；(6)根据估计值补偿偏振传感器实际测量值；本发明具有标定成本低，效率高等特点，适用于用于仿生偏振传感器的快速标定与补偿。
基于卡尔滤波仿生偏振传感器误差标定方法

[发明专利]一种基于扩展卡尔曼滤波的偏振光SLAM方法-CN201810128657.4有效
发明人：杜涛;白鹏飞;郭雷;王华锋;刘万泉;王月海 -专利权人：北方工业大学;北京航空航天大学
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波的偏振光SLAM方法，属于无人机自主导航的范畴。该方法通过建立无人机的状态模型和基于激光雷达传感器、偏振光传感器的量测模型，借助于分布式扩展卡尔滤波，即EKF算法实现无人机位置的确定和周围环境地图的构建，利用偏振光信息和激光雷达信息匹配互补、不受其他外界干扰的特性，提高了无人机同时定位与构图的精确度。
一种基于扩展卡尔滤波偏振光 slam 方法

[发明专利]一种基于无迹卡尔曼滤波的偏振光SLAM方法-CN201810128645.1有效
发明人：杜涛;白鹏飞;郭雷;王华锋;刘万泉;王月海 -专利权人：北方工业大学;北京航空航天大学
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无迹卡尔曼滤波的偏振光SLAM方法，属于无人机自主导航的范畴。该方法结合无人机的状态模型和基于激光雷达传感器、偏振光传感器的量测模型，通过无迹卡尔曼滤波，即UKF算法，实现无人机位置的确定和周围环境地图的构建，利用偏振光信息和激光雷达信息匹配互补、不受其他外界干扰的特性，提高了无人机SLAM系统的稳定性和精度。
一种基于卡尔滤波偏振光 slam 方法

[发明专利]一种基于深度学习和三维重建的货物体积测量方法-CN201811268980.8有效
发明人：王华锋;张亚明;王琦;张鹏;杜涛;刘万泉 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习和三维重建的货物体积测量方法，包括步骤：RGBD数据获取、RGB数据预处理、点云生成、点云拼接、点云分割、凸包生成和体积检测，其中RGB数据预处理采用深度学习的方法，这种方法能准确地从三维场景中识别并且分割出目标物体从而提高其体积测量精度。同时，在测量货物体积时，以凸包化代替对目标点云数据三角化，能解决不封闭三维模型体积无法测量和凹型货物实际空间占用体积测量误差较大的问题，从而进一步提高实用性。
一种基于深度学习三维重建货物体积测量方法

[发明专利]一种基于共享卷积特征的人脸检测与对齐方法-CN201710135007.8有效
发明人：王华锋;黄江;刘万泉;潘海侠 -专利权人：王华锋
申请日： 2017-03-08 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于共享卷积特征的人脸检测与对齐方法，包含四个步骤：首先对输入图像进行多层卷积和池化操作，提取卷积特征；然后根据提取到的卷积特征进行人脸检测，输出图像中的人脸位置信息；接着根据上一步骤输出的人脸位置信息，提取对应人脸位置的卷积特征，对人脸进行面部特征点定位，即输出人脸图像中的人脸特征点位置如眉毛、眼角、鼻子、嘴角等；最后根据人脸特征点检测步骤输出的人脸图像及其对应的人脸特征点位置，对人脸进行旋转和缩放处理，输出对齐后的人脸图像。本发明可实现对图像中人脸的自动检测与自动对齐，具有速度快、准确率高的特点，有助于提高人脸验证与人脸识别技术的准确率。
一种基于共享卷积特征检测对齐方法

[发明专利]一种基于自适应EKF的仿生偏振传感器多源误差标定方法-CN201811421555.8有效
发明人：杜涛;李雄;王月海;刘万泉;王华锋;杨扬 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自适应EKF的仿生偏振传感器多源误差标定方法，该方法包含以下步骤：(1)基于安装误差、比例因子、偏振度系数、偏振方位角和偏振度为偏振导航系统状态量建立系统状态模型；(2)以含有多源误差的光强测量值为输出建立系统量测模型；(3)设计自适应扩展卡尔曼滤波器，估计安装误差、尺度因子和偏振方位角；(4)根据安装误差和尺度因子估计值补偿含有多源误差的偏振传感器测量值。本发明方法具有鲁棒性强，抗干扰能力强、工程易于实现等优点。
一种基于自适应 ekf 仿生偏振传感器误差标定方法

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